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文档简介

根据拓扑结构分类工业机器人的运行学习目标掌握串联工业机器人机器人的结构、特点及应用掌握并联工业机器人机器人的结构、特点及应用掌握混合工业机器人机器人的结构、特点一、串联结构工业机器人1、串联机器人结构形式：串联工业机器人拥有4个或4个以上旋转轴，其中6个轴是最普通的形式，类似于人类的手臂，一般来说，串联机器人每个连杆上都要安装驱动器,通过减速器来驱动下一个连杆，当各连杆组成一开式机构链时，所获得的机器人结构称为串联结构。一、串联结构工业机器人2、串联机器人特点：

串联工业机器人结构简单,成本低,有很高的自由度，运动空间大，适合于几乎任何轨迹或角度的工作；控制简单,可以自由编程，完成全自动化的工作，生产率高，错误率可控制，有的已经具备快速、高精度和多功能化等特点。一、串联结构工业机器人3、串联机器人应用:

串联工业机器人可应用于传统的工业行业领域，比如装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切削机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等，也可应用于海洋开发、太空探测、精密仪器研发等新型工业行业领域。1、并联机器人结构形式：

当末端执行器通过至少两个独立运动链和基座相连,且组成一闭式机构链时,所获得的机器人结构称为并联结构。并联机器人结构有两个或两个以上串联机器人来支撑末端执行器。

二、并联结构工业机器人

二、并联结构工业机器人并联工业机器人又称为DELTA工业机器人，属于高速、轻载的工业机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的何服轴确定夹具中心(TCP)的空间位置，实现目标物体的运输、加工等操作。2、并联机器人特点：并联结构承载能力强,定位精度高，与串联机构相比刚度大,结构稳定，运动负荷小，在位置求解上,串联机构正解容易,但反解十分困难，而并联机构正解困难,反解却非常容易。

二、并联结构工业机器人

DELTA工业机器人是典型的空间三自由度并联机构，整体结构精密、紧凑，驱动部分均布于固定平台，这些特点使它具有如下特性：

（1）承载能力强、刚度大、自重负荷比小、动态性能好。（2）并行三自由度机械臂结构，重复定位精度高。（3）超高速拾取物品，一秒钟多个节拍。

二、并联结构工业机器人

二、并联结构工业机器人3、并联机器人应用：并联机器人非常适合高速度(如手爪)、高精度(如用于加工)或者处理高负荷的场合。DELTA工业机器人主要用于食品、药品和电子产品等的加工和装配。DELTA工业机器人以其质量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点，正在被广泛应用。1、混合机器人结构形式：

一种将串联和并联有机结合起来的机构，即为混联式机构。

三、混合结构机器人(1)并联机构通过其他机构串联而成(2)并联机构直接串联在一起(3)在并联机构的支链中采用不同的结构。

三、混合结构机器人2、混合机器人特点:既有并联机构刚度好的优点,又有串联机构工作空间大的优点,能充分发挥串、并联机构各自的优点,进一步扩大机器人的应用范围，提高机器人的性能。

三、混合结构机器人

小结

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