《工业机器人现场编程》试卷及参考答案07

《工业机器人现场编程》课程试卷试卷七一、填空题（每道题1分，共25分）1.2005年，推出的4种新型机器人是IRB660、（）、（）、IRB260。2.定义工件坐标系除了使用三点法，还可（）。3.机器人实际搬运的物体重量是（）（<、>或=）设定的有效载荷。4.一般机器人的手臂有3个自由度，即（）、（）和（）运动。5.示教编程也叫（），是目前大多数机器人采用的编程方式。6.目前烟草行业使用的工业机器人有：直角坐标式机器人、（）和（）。7.ABB机器人在空间中运动主要有关节运动（MoveJ）、（）、（）和绝对位置运动（MoveAbsJ）。8.模拟输出信号触发中断指令的是（）。9.机器人的指令语句Incrreg1等同于（）。10.Set指令可以将do1信号置位结果为（）。11.ABB机器人系统参数在控制器中被存储在一个单独的配置文件中，这样的文件称为（）文件。12.机器人系统备份时，默认的备份目录名称是（）。13.组输入信号gi1占用地址5位的话，可以代表十进制数（）。14.Profibus-DP总线上最多可挂接是（）。15.建立系统输入输出信号与I/O的连接，可实现对机器人系统的控制，比如（）、（） 等；也可实现对外围设备的控制，比如（）、（）等。16.采用关闭主计算机的选项时，应在控制器（）故障时使用。17.清洗示教器触摸屏的方法是（）。18.一般地，ABB机器人是由六个分别驱动机器人的六个关节轴（），那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。19.机器人在（）状态下不能进行手动操纵。20.转数计数器的更新就是将机器人各个轴停到机械原点，把各轴上的（）和对应的槽对齐。21.在RobotStudio中创建工业机器人工作站一般包括（）、（）、外围设备等。22.在RobotStudio离线编程软件机器人系统中的新建系统指的是用于（）并加入工作站。23.第三方模型导入到Robotstudio中后，移动其位置的快捷操作是在（）坐标系下，单击按钮（）。24.新建机器人程序数据时，设置数据实例的作用域（或范围）有（）、（）和（）。25.ABB机器人的IO信号数据类型的是（）。二、选择题（每道题1分，共20分）1.目前在中国从事工业机器人研发和生产的国际企业是（）。A瑞典ABBB德国kukaC日本安川电机D日本发那科2.在RobotStudio工作站中一个机器人系统最多可以连接机器人本体（）台。A、1B、2C、3D、43.下面哪种数据属于组合数据类型()AumBstringCboolDtooldata4.IRB2400L型的机器人的额定负载为10kg，如果安装的工具重心方向沿Tool0的Z方向偏移200mm后，负载变为()A3kgB4kgC5kgD6kg5.下列不是有效载荷数据的是（）。A重量B重心C体积D转动惯量6.ABBIRB1410型号的机器人，制动闸释放按钮可以控制几个轴？()A1个B3个C4个D6个7.在工业机器人系统中，（）相当于机器人的“大脑”。A机械结构B控制系统C示教器D驱动系统8.下列不是离线编程的优点的是()A、可以预先运行程序来模拟实际运动，从而不会出现危险。利用图形仿真技术，可以在屏幕上模拟机器人运动来辅助程编。B、控制功能中可以包含现有的计算机辅助设计(CAD)和计算机辅助制造(CAM)的信息。C、可用传感器探测外部信息，从而使机器人做出相应的响应。这种响应使机器人可以工作在自适应的方式下D、编程方法是最易于操作的。9.工业机器人在我国烟草行业的应用出现在（）。A70年代B80年代C90年代D21世纪10.下列是时间等待指令的是()A、WaitDIB、WaitDOC、WaitUntilD、WaitTime11.在机器人的（）工作模式，系统上的功能都可以使用。A、手动B、自动C、全速D、半速12.下列表达正确的是()Asetdo1Bsetdi1Csetao1Dsetai113.根据下面程序，输出reg1、reg2的结果分别是（）。PROCmain()Reg1:=1;Reg2:=1;WHILEreg2<10DOIncrreg1;Incrreg2;ENDWHTLEENDPROCA、9、9B、2、10C、2、9D、1、914.使用procCall指令后，显示的子程序名称的格式正确的是()AquliaoBquliao()C;quliaoDquliao;15.备份文件目录中包含每个配置任务的目录是()AbackinfoBRapidChomeDsyspar16.在教学中的焊接机器人的标准IO版一般是（）。A、DSQC651B、DSQC652C、DSQC653D、DSQC335A17.ABB机器人标准数字输出IO板的输出电压是()A0VB+24VC-24VD以上都不是18.在哪个参数中可以创建IO信号()ASignalBSystemInputCDeviceNetDeviceDSystemOutput19.对ao1进行强制操作时，其可输入的最大值为()A24B10C0D任意值Profibus-DP总线上最多可挂接是（）。A、126B、127C、225D、256三、判断题（每道题1分，共15分）1.ABB集团于1998年呈现人们视线。()2.全球第一大机器人市场是中国。()3.在RobotStudio中工作站中播放就是机器人自动运行程序。()4.ABB机器人的IO信号数据类型是num。()5.存储类型为常量的程序数据时，允许在程序中进行赋值的操作。()6.新定义的TCP的重心位置是基于基坐标系的偏移值。()7.使用功能OFFS时TCP是依据基坐标方向移动的。()8.输出信号的数据类型一定是布尔量。()9.Profibus-DP通信是以位传输方式传送数据。()10.模拟量信号不可以与系统输入输出状态建立关联。()11.数字输出信号do1可以实现对电动机的开启。()12.工业机器人在配置完成系统参数后，无需重新启动机器人启动。()13.RAPID程序出现奇点是需要重新启动机器人系统。()14.在ABB机器人示教器的系统信息窗口只能查看控制器属性、系统属性以及硬件设备。()15.示教器默认手持姿势是采用右手端握，左手操作的方式完成。()四、问答题（每道题5分，共20分）1.在RobotStudio软件中，如何查看录制的视频的保存位置？2.变量型数据的特点是什么？3.机器人编程时，创建工件坐标系具有哪些优点？4.在铸造行业，机器人代替人工的原因是什么？编程题（20分）机器人将P10处的一个物体搬运到P20处后，然后停留在P30处，写出该程序。（输出信号是DO10_1，以默认的工具坐标tool0）

试卷七参考答案一、填空题（每道题1分）1.IRB4450S、IRB16002.手动输入数据3.<4.手臂的伸缩、左右回转、升降（或俯仰）5.手把手示教6.关节式机器人。极坐标式机器人7.线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）8.ISignalAO9.reg1:=reg1+110.“1”11.CFG12.BACKUP13.0～3114.12715.电机开启、程序启动、电主轴的转动、夹具的开启16.UPS17.使用软布蘸少量水或中性清洁剂清洗18.伺服电动机19.手动模式20.刻度线21.机器人本体、机器人系统22.创建系统23.大地、移动24.全局、本地、任务25.布尔量(bool)二、选择题（每道题1分）1-5ADDDC6-10DBDCD11-15AAADB16-20ABABB三、判断题（每道题1分）1-5对对对错错6-10错错错错对11-15错错错错错四、问答题（每道题5分）1.答：在菜单栏“文件”选项卡中，选择下拉菜单“选项”，单击“选项”中的“屏幕录像机”选项，会出现“屏幕录像机”设置框，在设置框中有录制的视频的保存“位置”，可在此进行查看。2.答：变量型数据是在程序执行的过程中和停止时，都会保持着当前的值，不会改变，但如果程序指针被移动到主程序后，变量型数据的数值会丢失3.答：重新定位工作站中的工件时，只需更改工件坐标的位置，所有路径将即刻随之更新。允许操作以外部轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。4.答：机器人以其模