工业机器人应用编程1+X中级测试题（含参考答案）

工业机器人应用编程1+X中级测试题（含参考答案）一、单选题（共51题，每题1分，共51分）1.以下哪些是影响程序执行的因素()。①示教坐标系；②动作类型；③位置信息；④速度倍率A、②③④B、①③④C、①②③D、①②③④正确答案：A2.图像采集卡的主要功能是（）。A、图像过滤B、图像处理与传输C、图像获取D、检测结果输出正确答案：B3.下列各项ROBOGUIDE工具选项中，属于点焊的一项是（）。A、ArcToolB、DispenseToolC、HandingToolD、SpotTool＋正确答案：A4.一般情况下，系统出现报警时，伺服电源被关断。若要使系统重新接通伺服电源，启动伺服装置，必须清除报警。专用系统输入信号中，用于解除报警的是（）。A、UI[1]IMSTPB、UI[7]HOMEC、UI[4]CSTOPID、UI[5]FaultReset正确答案：B5.不同群（组）的机器人由同一个控制器控制，下列各项，不能共用的是（）。A、ToolingsB、PartsC、MachinesD、程序正确答案：A6.roboguide从外部导入的模型，不能作为（）使用。A、PARTSB、FIXTUREC、MACHINED、ROBOT正确答案：D7.使用Roboguide创建机器人工作站，选中第一台普通机器人后，在第七步Step7中，若选择Group2为一个6轴的工业机器人，那么，机器人控制器实际上控制了（）个轴。A、6B、2C、7D、12正确答案：D8.在执行AddPart指令时，CADLibrary选项是()。A、从仿真图库中导入B、打开文件，从文件中导入C、创建一个立方体D、创建一个球体正确答案：A9.指令JP[1]50%FINETool_Offset,PR[2]是（）。A、直接工具补偿指令B、码垛指令C、位置补偿指令D、高速跳过指令正确答案：A10.在运用自动系统时，首先必须设法确保作业人员的安全，下列措施，不属于确保人员安全的一项是（）。A、在调试机器人程序时，最好采用STEP模式，且运行速度一定要放慢。B、务必在系统的周围设置安全栅栏和安全门，使得如果打开安全门，机器人就强制停止运行。C、运用机器人系统的各作业人员，应通过专业的课程培训。D、在设备运转中，即使看上去已经停止也有可能是因为机器人在等待启动信号而处于即将动作的状态，应当能够以警报灯等的显示或响声来切实告知机器人为动作的状态。正确答案：A11.下列有关工业机器人零点标定的描述中，有误的一项是（）。A、全轴零点标定法是通过目测进行调节，因此零点标定的精度较低B、专用夹具零点标定法，使用专用的零点标定夹具，可进行准确的零点标定C、简易零点标定是一种用户可以在任意位置进行零点标定的方法D、只要事先将零点标定数据记录下来，当需要零点标定时，将零点标定数据值直接输入到相关系统变量中即可正确答案：D12.FANUCR-30iB/R-30iBMate型机器人UOP自动分配为“完全”或“简略”时，下列（）逻辑信号的物理地址是相同的。A、UI[1]B、UO[1]C、DI[1]D、DO[1]正确答案：B13.通过外围设备输入信号来启停机器人程序时，需要将机器人置于遥控状态。下列各项，不属于遥控条件的是（）。A、TP开关置于OFFB、单步执行状态C、模式开关打到AUTO档D、“专用外部信号”为“启用”正确答案：B14.ROBOGUIDE软件中，用于工程文件的添加、新建、设置默认存储文件夹位置以及文件的导入/导出等操作的菜单是（）。A、FilesB、ProjectC、ToolsD、VIEW正确答案：B15.在天线周围的场区中有一类场区，在该区域里辐射场的角度分布与距天线口径的距离远近是不相关的。这一类场区称为()。A、非辐射场区B、辐射近场区C、辐射远场区D、无功近场区正确答案：C16.下列各项中，不能通过COORD来切换的坐标系是（）。A、JOINTB、WORLDC、JOGD、JGFRM正确答案：C17.工业机器人典型工作站应用编程的步骤顺序为：（）。①熟悉工艺流程，②绘制程序流程图，③机器人I/O信号配置与系统参数设置，④搭建仿真环境，进行系统验证与优化，⑤程序试运行，⑥关键位置示教与保存，⑦程序编写、调试与优化。A、①②③④⑤⑥⑦B、①②③④⑥⑦⑤C、①④②③⑥⑦⑤D、①③④②⑥⑦⑤正确答案：C18.位置寄存器PR[1，3]在Jpos（关节坐标）中3的含义是()。A、J3B、Y轴C、J1D、Z轴正确答案：A19.FANUC工业机器人搭建仿真环境时，若需要创建一个圆柱形物料，通过View——Navigator创建时，应选择（）。A、BoxPrimitiveModelB、CylinderPrimitiveModelC、SpherePrimitiveModelD、BallPrimitiveModel正确答案：B20.当机器人的运动轨迹需要在现有基础上向Z方向向下平移100mm时，可添加指令（），并在每一条运动指令末尾添加OFFSETPR[3]的方法来实现。A、PR[3,1]=-100B、PR[3,3]=-100C、PR[3,4]=100D、PR[3,2]=100正确答案：B21.FANUC工业机器人搭建仿真环境时，若需要创建一个圆台锥体，通过Moderler工具直接创建时，应选择Component下的（）。A、CubeB、ConeC、CylinderD、Frustum正确答案：D22.在Roboguide软件中搭建仿真环境时，如果需要添加附加轴，则需要在第8步中添加仿真函数（）。A、IndependentAxesB、ExtendedAxisControlC、ExtendedUserFramesD、2-Axisservoposioner正确答案：B23.PLC内部都有()电源可供给输入或者外部检查等装置使用。A、DC24B、AC24VC、DC220VD、AC220V正确答案：A24.气动三大件是大多数气动设备必不可少的气源装置，大多数情况下，三大件组合使用，安装在用气设备的近处，下列各项不属于气动三大件的一项是（）。A、空气过滤器B、油雾器C、减压阀D、气泵正确答案：D25.气源装置的核心元件是（）。A、马达B、方向阀C、油水分离器D、空压机正确答案：D26.下列有关关节可动范围，描述有误的一项是（）。A、通过设定关节可动范围，可以将机器人的可动范围从标准值进行变更。B、关节可动范围设定通过“MENU——6系统——轴动作范围”进行设定。C、关节可动范围，是通过软件来限制机器人动作范围的一种功能。D、当机器人工作范围不够时，最简单也是最常用的解决办法就是通过关节可动范围功能来控制机器人的动作范围。正确答案：D27.在所有的工件抓取位置应使用()定位形式。A、CNTB、FINEC、SETD、ACC正确答案：B28.从外围设备要重新启动一度暂停的程序，要使用（）输入。A、STARTB、RESETC、OND、BEGIN正确答案：A29.（）分配设定为“从机”时，自动成为I/O连接设备从机模式。A、UOPB、UTPC、TCPD、ARP正确答案：A30.下列各项，给CRMA15板接口分配一个DO地址，正确的一项是（）。A、机架81，槽号12，开始点1B、机架80，槽号12，开始点1C、机架48，槽号1，开始点1D、机架89，槽号1，开始点1正确答案：C31.ROBOGUIDE软件中导入已有的IGES格式的模型作为Part的方法，正确的是（）。A、在cellbrowser中右击parts,选择addpart——SingleCADFile进行添加。B、在cellbrowser中右击parts,选择addpart——CADLibrary进行添加。C、在File菜单中选择Import——CADFile进行添加D、在File菜单中选择Import——CADLibrary进行添加正确答案：A32.()仓库适宜存放对温湿度要求不高，且出入库频繁的物品。A、露天式B、半封闭式C、罐式D、封闭式正确答案：B33.要返回报警履历画面，按下（）。A、VIEWB、SHIFTC、HELPD、RESET正确答案：C34.采用RSR方式，进行外部信号选择机器人程序与启停控制时，为了使UO[1]信号（CMDENBL）命令使能信号输出为ON，应满足（）条件。①UI[1]=ON②UI[2]=ON③UI[3]=ON④UI[4]=ON⑤UI[8]=ONA、①②③⑤B、①②③④C、②③④D、①②③④⑤正确答案：A35.下列ES（安全信号），表示机械手断裂信号的是（）。A、BRKHLDB、FENCEC、HBKD、ROT正确答案：C36.FANUC工业机器人的动作类型有多种，下列各项用于使机器人TCP点在两个示教点之间做直线运动的是（）。A、JB、LC、AD、C正确答案：B37.下列有关机器人的工作空间的说法，正确的一项是（）。A、机器人的工作空间有三种类型，分别是可达工作空间、灵活工作空间和全工作空间。B、可达工作空间是指给定所有位姿时机器人末端可达点的集合。C、灵活工作空间是指在满足给定位姿范围时机器人末端可达点的集合。D、全工作空间是指机器人末端可达位置点的集合。正确答案：A38.人机界面产品由硬件和软件两部分组成，其中，硬件部分主要由（）组成。①处理器，②显示单元，③输入单元，④通讯接口，⑤数据存贮单元，⑥画面组态单元，⑦系统输入数据处理单元。A、①②③④B、①②③④⑤⑥C、①②③④⑤⑥⑦D、①②③④⑤正确答案：D39.根据测量结果的显示方式，可分为模拟式测量和数字式测量.下列各种检测，属于数字式检测的是（）。A、超声波传感器测身高B、热辐射温度计测温C、接近开关测物体的有无D、电子称称重正确答案：C40.下面哪个设备不能接入PLC的输出接口？（）A、内存容量B、运行速度C、I/O点数D、外围设备正确答案：C41.FANUC工业机器人程序偏移或旋转时，需要在每一条运动指令末尾添加OFFSETPR[i]，对于较长的程序，手动逐条添加过于繁琐，可以（）指令一次性修改。A、FINDB、REMARKC、COMMENTD、REPLACE正确答案：D42.在设置PNS方式参数时，若设置PNS基数为100。则当UI[9]~UI[16]对应接口的信号线电平为UI[9]=ON，UI[14]=ON，其余均为OFF时，机器人会选择启动的程序是（）。A、PNS101B、PNS0114C、PNS0109D、PNS0133正确答案：D43.下列有关是FANUC工业机器人示敎器背景颜色显示的描述中，不准确的一项是（）。A、FANUC工业机器人示敎器默认背景颜色是白色B、FANUC工业机器人示敎器恢复出厂设置后，背景颜色是淡水色C、可以通过调节RGB颜色比率来设定各种背景色D、按下MENU菜单，选择设置——类型——iPendant设置可以进入背景色的设置界面正确答案：A44.FANUC工业机器人的动作类型有多种，下列各项用于使机器人TCP点在三个示教点之间做圆弧运动的是（）。A、JB、LC、MD、C/A正确答案：D45.一个典型工业机器人视觉应用系统的工作流程有以下六步，正确的顺序是（）。①光源系统接收到启动脉冲后，开启光源。②光电开关探测到物体运动至接近摄像系统的视野中，向PLC发送触发DI输入信号。③工业机器人根据接收的信息完成相应的分拣、搬运、码垛或装配等后续任务，实现整个系统的协调工作。④PLC通过工业以太网分别向摄像机和光源系统发出启动脉冲。⑤PLC读取摄像机的用户数据（包括颜色、尺寸、形状、位置等输出结果），并显示在HMI界面中，同时将各数据结果通过以太网传输给FANUC工业机器人。⑥摄像机接收到启动脉冲后，开始新的一帧扫描和输出。A、①②③④⑤⑥B、②④①⑥⑤③C、①⑥②④⑤③D、②①⑥④⑤③正确答案：B46.机器视觉的输出结果可以是（）。①状态信息、②测量结果、③测量值、④字符串、⑤文本文件A、①②③④B、②③④C、①②③D、②③④⑤正确答案：A47.下列位置移转功能，能实现示教位置旋转移转到别的位置的是（）。A、对称移转B、平移C、角度输入移转D、程序移转正确答案：C48.机器人空间是指机器人末端执行器运动描述参考点所能达到的空间点的集合，一般用（）表示。A、整个立体空间B、水平和垂直投影面C、垂直投影面D、水平投影面正确答案：B49.ROBOGUIDE软件的Robot菜单中，用于打开或隐藏模拟示敎器的是（）。A、LockTeachToolSelectionB、ShowWorkEnvelopeC、TeachPendantD、ShowJointJogTool正确答案：C50.在设置附加轴参数时，设置齿轮转速比的是（）。A、MAXspeedB、GearRatioC、UpperLimitD、MotionSign正确答案：B51.用FANUC工业机器人的DO[106]进行传输带启停控制时，下列各步骤不属于必须操作的一项是（）。A、把DO[101-108]地址分配为48号机架、1号插槽、1号开始点。B、在CRMA15/CRMA16I/O板对应DO[106]的接口处连接一个传输带启动控制继电器，继电器的常开触点用于接通/断开传输带电机的供电回路。C、将CRMA15/CRMA16I/O板的DORSC1引脚接+24V电。D、将CRMA15/CRMA16I/O板的SDICOM1引脚接0V电。正确答案：D二、判断题（共49题，每题1分，共49分）1.由于不同学员之间经常会使用同一台机器人训练，自己创建的坐标系经常会被别人删除或更改掉，可以记录自己的坐标系参数，下次再训练时，采用直接输入法重建自己的坐标系。A、正确B、错误正确答案：A2.通用(I/O)是可由用户自定义而使用的I/O，而专用I/O是用途已经确定的I/O。诸如DI/DO、AI/AO、UI/UO等，均属于通用I/O。A、正确B、错误正确答案：B3.I/O通信技术是每台机器人分属不同的控制器，具有各自的程序，各个不同的程序之间通过DI/DO来实现协调工作。A、正确B、错误正确答案：A4.FANUC工业机器人默认工具坐标系数量有9个。A、正确B、错误正确答案：B5.图像数字化的最终结果是图像的二维矩阵。A、正确B、错误正确答案：A6.FANUC工业机器人编程时，INSERT指令既可以实现单行插入，也可以实现多行插入。A、正确B、错误正确答案：A7.在机器人TP程序中，如果想统一运行速度，可用Replace指令修改运行速度来实现。A、正确B、错误正确答案：A8.ROBOGUIDE软件中，工具条的命令与菜单中的相关命令是对应的，主要用于仿真项目的创建与编辑。A、正确B、错误正确答案：A9.FANUC工业机器人改变程序示教位置可以通过位置平移、旋转及移转三种方法。A、正确B、错误正确答案：B10.在FANUC工业机器人示教器中，打开DATA中的数据寄存器，设置R[1]=20,R[2]=5,R[20]=2。编写机器人程序代码GO[1]=R[R[1]],则实际的GO[1]=5。A、正确B、错误正确答案：B11.与功能块FB相比较，FC需要配套的背景数据块。A、正确B、错误正确答案：B12.CTU计数器的当前值大于等于预置数PV时置位，停止计数。A、正确B、错误正确答案：B13.相机配置时，为了实现以太网连接，必须将配置电脑的本地IP改为与相机、PLC、机器人都处于同一网段，不同地址号的IP地址。A、正确B、错误正确答案：A14.FANUC工业机器人当需要复制一段程序代码时，可以采用COPY指令，再选择PASTE完成。A、正确B、错误正确答案：A15.用鼠标可以实现机器人TCP点快速运动到目标面、边、点或者圆中心，运动到中心的快捷键是Alt+Shift+左键。A、正确B、错误正确答案：A16.典型的读写器终端一般由天线、调制器、编码发生器、时钟、存储电路组成。A、正确B、错误正确答案：B17.依靠关节可动范围功能来控制机器人的动作范围时，应同时使用极限开关和机械式制动器，否则，恐会导致人员受伤或损坏装置。A、正确B、错误正确答案：A18.模板匹配是图像分析领域的技术，其本质是基于内容的图像检索。A、正确B、错误正确答案：A19.在FANUC机器人控制器中模拟量信号使用较少，且使用有一定限制。常用设备通常是不需要使用模拟量信号的，如果设备需要使用模拟量信号，那么必须要选择带有模拟量功能的IO模块。A、正确B、错误正确答案：A20.默认的用户坐标系User0和WORLD坐标系重合；新的用户坐标系都是基于默认的用户坐标系变化得到的。A、正确B、错误正确答案：A21.工业机器人本身仅仅是运动机构，并无执行结构，仅靠工业机器人本身是无法完成具体的生产任务的，必须在工业机器人上加装末端执行器，配合外部控制设备，进行系统集成应用后才可以完成具体的生产任务。A、正确B、错误正确答案：A22.机器人程序中，为了提高运行效率，应尽量少使用WAIT(time)固定等待时间的指令，而是利用运行到位的反馈信号，再通过WAITDI/RI指令，当输入信号DI/RI满足条件时，就可以执行后续操作了。A、正确B、错误正确答案：A23.TCP是安装在机器人末端的工具中心点,而工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成，机器人连动时，TCP是必需的。A、正确B、错误正确答案：A24.切换3方式开关T1,T2和AUTO的操作方式是松开安全开关A、正确B、错误正确答案：B25.机器视觉系统是指通过机器视觉产品（即图像摄取装置，分CMOS和CCD两种）将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。A、正确B、错误正确答案：A26.焊接输入（WDI）和焊接输出（WO）信号是由用户自己控制的输入/输出信号。A、正确B、错误正确答案：A27.使用3方式开关切换操作方式时，要将开关固定在某一位置，需要将钥匙从开关上拔出。A、正确B、错误正确答案：A28.ROBOGUIDE仿真工业机器人工作站时，将某Part关联到Fixture后，若需要移动两者之间的相对距离，需勾选PartRandomOffset后，再鼠标拖动即可。A、正确B、错误正确答案：B29.一个典型的机器视觉系统的与人类的视觉环境相似，包括光源、镜头、相机、图像采集卡、图像处理软件、输入输出单元等。其中，只有光源是相同的，都表示正在发光的物体。A、正确B、错误正确答案：A30.Part往往是仿真环境中静止不动的实体，比如一个工作台、桌子等。A、正确B、错误正确答案：B31.GI[i]/GO[i]是模拟输入/输出信号。A、正确B、错误正确答案：B32.码垛堆积号码在示教完码垛堆积的数据后，随同指令（码垛堆积指令、码垛堆积动作指令、码垛堆积结束指令）一起被自动写入。A、正确B、错误正确答案：A33.在机器人仿真工作站中，Fixture可以是一个静止不动的物体，在它上面可以放置Part。A、正确B、错误正确答案：A34.Home点设置在J1=0;J2=0;J3=0;J4=0;J5=0°;J6=0的位置。A、正确B、错误正确答案：B35.ROBOGUIDE仿真时，可以使物料被抓取后，每隔一段时间自动产生一个新的物料。该功能是通过PartSimulation中设定Allowparttobeplaced来实现的。A、正确B、错误正确答案：B36.FANUC工业机器人按作业任务的不同可以分为焊接、搬运、装配、码垛、喷涂、涂胶、切割、雕刻、打磨等类型机器人。A、正确B、错误正确答案：A