T-SZRA 002-2024 锁螺丝机器人技术要求和试验检验方法

SZRAT/SZRA002—2024锁螺丝机器人技术要求和试验检验方法Technicalrequirementsandtestmethodsforscrewdrivingrobots2024-03-22发布2024-03-22实施苏州市机器人产业协会发布I 2 2 25.2气吹式锁螺丝机器人 2 2 2 26.2拧紧性能要求 36.3单颗螺丝拧紧节拍要求 36.4数字可视化功能 36.5防呆与防错功能 46.6外部连接拓展功能 4 4 47.2仪器设备 47.3运动性能试验 47.4拧紧性能试验检验方法 5 57.6数字可视化功能检验方法 67.7防呆与防错功能试验方法 6 6本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规1本文件适用于具有螺丝锁附功能的平面关节型机器人和垂直关2规范性引用文件GB/T12642工业机器人性能规范及其试验方GB/T12642标准中界定的术语和定义，以及下列术语和定义适用于本3.13.2锁螺丝机器人控制系统screwdrivingrobo可以同时控制多关节机器人和自带的一个或多个拧紧轴在多平面上进行多角度定位及定向运动，3.33.4安装在锁螺丝机器人拧紧轴末端的一种头部形状与螺丝帽头尾槽吻合匹配，执行螺丝拧紧及拧松3.5具有螺丝导向及定位的机构，通过压缩空气吹送形式获取螺丝，并保持3.63.7螺丝扭矩曲线torque-anglecurveofscrewd3.8螺丝拧紧扭矩screwtighteningt3.9螺丝拧紧角度screwtighteningangle23.103.113.12mm秒s力Nmm/sMPamm/s5锁螺丝机器人分类气吸式锁螺丝机器人采用吸嘴通过真空负压吸取螺丝供料器上的螺丝，吸嘴获取螺丝后通过批头5.2气吹式锁螺丝机器人气吹式锁螺丝机器人螺丝供料器通过压缩空气把螺丝吹送到拧紧轴末端的夹嘴内，然后通过批头吹加吸式锁螺丝机器人采用吹送式螺丝供料器使用压缩空气把螺丝吹送到螺丝接料座后，真空吸6.1运动性能要求36.2拧紧性能要求螺丝拧紧过程分段设置(≥8段每段根据拧紧工艺需要设定转速1-3000rpm。采用吸取螺丝形式单颗螺丝拧紧节拍时间≤采用吹送螺丝形式单颗螺丝拧紧节拍时间≤1.5s；采用吹送加吸取螺丝形式单颗螺丝拧紧节拍4开机状态可视化数据应通过软件界面或外置信号灯呈现停机、工作、暂停、急停b)拧紧轴目标扭矩设置错误识别并报警提6.6外部连接拓展功能7.1试验检验条件7.2仪器设备57.4拧紧性能试验检验方法锁螺丝机器人批头与扭矩测试仪测试块（测试头）应保证紧按照6.2.2中要求的三个阶段扭矩范围，更换对应扭矩阶段的拧紧轴，通过扭矩测试仪测试对应扭打开系统软件，设置螺丝拧紧角度最小单位1°,拧紧角度7200°,启动拧紧轴开始拧紧螺丝，采均时间。此时间应包含机器人螺丝夹嘴从上一个螺孔移动到下一个螺孔的6拧紧过程的平均时间。此时间应包含机器人螺丝吸嘴从上一个螺孔移动到下一个螺孔的移动7.6数字可视化功能检验方法连接带有RS232串口的条码扫描枪，配置通信参数，编写程序读取产品条码，当条码信息和当前工7.7.2拧紧轴目标扭矩设置错误及扭矩精度误差超范围识7.7.3拧紧结果不良现象识别及判定螺丝滑牙、浮锁拧紧结果不良现象识别及判定分别按如下判定与识别螺丝拧紧结果滑牙，并在软件界面显示螺丝滑牙报警b)预置3-5颗螺纹损坏会导致浮锁的螺丝，锁螺丝机器人执行拧紧作业，采集拧紧过程7.8外部连接拓展功能检验方法DXF格式产品图纸导入检验方法按如下步