《埃夫特工业机器人操作与编程》课件项目5 零点标定

项目5零点标定教学目标知识了解机器人位姿的定义及其零点标定的原理；理解零点是机器人判断自身位置的基准；掌握需要重新标定零点的情况；机器人工具坐标和工件坐标标定基本原理。技能能检测和测试机器人位姿；掌握手动运行机器人各轴至零点标定位置的步骤；掌握零点标定的软件设置方法。教学目标过程与方法根据实训项目的要求，采取小组合作的方式，收集资料，自学机器人位姿、坐标系与零点标定相关知识，在老师指导下完成零点标定。在小组合作过程中，合理分配工作任务，注重安全规范，实验结束后整理圆柱销、零标块、螺栓等零件。总结并展示零点标定项目学习过程中的收获。情感、态度与价值观乐观、积极地对待零点标定实训教学活动；严格遵守安全规范；提倡精益求精的工匠精神，主动收集机器人位姿、零点与坐标系标定的相关资料；不挑剔团队交给自己的工作任务，承担相应的责任；积极探讨操作过程的合理性，以及可能存在的问题。教学内容与时间安排教学内容时间2.1掌握机械零点校对方法40min2.2掌握零点标定软件设置方法40min2.3在操作实训结束后，积极参加小组讨论，探讨实训操作过程中遇到的问题，并执行5S管理规定。10min实训工具、器材与知识准备序号名称数量规格型号1机器人实训台1APR-JYT-1012圆柱销1Φ63零标块2

4螺栓2M5*105螺栓2M4*10机器人零点零点是机器人坐标系的基准，通常将各轴“0”脉冲的位置称为零点位置，此时的姿态称为零点位置姿态，也就是机器人回零时的终止位置。若没有零点，机器人就没有办法判断自身的位置。零点标定是让机器人的机械信息与位置信息同步。埃夫特ER3A-C60机器人的零位（点）标定界面主要用于标定机器人各个关节运动的零点。该界面会显示机器人各个关节零位标定状况；已完成标定的关节，显示为绿色，当所有关节都完成标定后，{全部}指示灯点亮。用户可以选定一个或多个关节，并点击{记录零点}按钮来记录当前编码器数据作为零点数据（注意要长按该按钮2-3秒钟左右）。只有当所有关节的零点数据都完成标定，机器人才能全功能运动，否则，机器人只能做关节点动运动。机器人零点机器人零点标定是将机器人位置与绝对编码器对照。对于没有零点标定的机器人，则不能示教和回放操作；对于多台机器人系统，每台机器人都必须做原点位置校准。工业机器人的零点标定一般是在出厂前完成的，但在如下情况下要对零点重新标定。（1）电机、绝对编码器更换。（2）超越机械极限位置，如机器人塌架。（3）与工件或周边环境发生碰撞，造成零点偏移。（4）整个硬盘系统重新安装，或内存数据被删除。（5）其它任何可能造成零点丢失的情况，均要重新标定机器人零点。实训步骤:机械零点校对1.点击{系统信息2.用户权限实训步骤:机械零点校对1.选择{出厂设置}，2.输入密码999999。实训步骤:机械零点校对点击{机器人}-{零位标定}，进入零点标定界面。实训步骤:机械零点校对为各关节处于零位时的姿态。其中大臂处于竖直状态，前臂处于水平状态，手腕部（第五关节）也处于水平状态。实训步骤:机械零点校对机器人调至手动模式，切换坐标系为关节坐标系。零点标定前，应先将各轴运动到零点附近处，然后以1%速度慢速调节，直至将Φ6圆柱销插入至零标孔内。操作要点(1)J3轴零点标定，先将大臂外壳保护罩去掉，然后将圆柱销插入零标孔中，待重新标定完成后，再将大臂外壳保护罩安装到机器人上。

(2)J6轴零点标定前，应先将六轴两个零标块装入至图5-5所示位置，将装在腕部的零标块用M5*10螺栓和Φ6圆柱销