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1.6自动控制系统的分类

自动控制系统除了按控制方式分为开环控制、闭环控制和复合控制外，还有多种分类方法，下面介绍几种常见的分类方法。1.6.1按输入信号形式分类

恒值控制系统的特点是输入信号为某一常值，要求系统的被控量亦等于一个常值。系统面临的主要问题是存在使被控量偏离给定值的扰动，因此，恒值控制系统的任务是克服各种扰动的影响，使被控量维持在给定值附近。一般工业生产过程中广泛应用的温度、压力、流量、液位等参数的控制，大都是采用恒值控制系统来实现。1.恒值控制系统

随动控制系统又称伺服系统或跟踪系统，其输入信号是预先未知的随时间任意变化的函数，要求被控量能够快速准确地跟踪输入信号的变化。在随动系统中，扰动的影响是次要的，系统分析、设计的重点是研究被控量跟踪输入量的快速性和准确性。雷达天线的自动跟踪系统和高炮自动瞄准系统就是典型的随动系统。2.随动控制系统

程序控制系统的输入信号是预先规定的时间函数。用于机械加工的数控机床是典型的程序控制系统。3.程序控制系统1.6.2按传递信号类型分类

连续系统是指系统中各处的信号都是随时间连续变化的信号。这类系统的数学模型一般用微分方程来描述。1.连续系统2.离散系统

系统中只要有一处的信号是以脉冲序列或数码形式出现，该系统即为离散系统。这类系统的数学模型一般用差分方程来描述，工业计算机控制系统就是典型的离散系统。关于离散系统的分析与设计将在第七章中讲解。1.6.3按描述元件特性分类

系统各元件输入输出特性具有线性特性，系统的数学模型可以用线性微分（或差分）方程描述，称这类系统为线性系统。线性系统满足叠加原理，系统的稳定性只决定于系统本身的结构和参数，而和系统的初始条件无关。1.线性系统

系统中只要有一个元件的输入输出特性是非线性的，这类系统就称为非线性系统。非线性系统不满足叠加原理，系统的数学模型由非线性微分（或差分）方程来描述。严格地说，构成系统的元部件都具有不同程度的非线性特性，由于非线性方程在数学处理上较为困难，为了简化问题，往往对非线性程度不太严重的元部件，可采用在一定范围内线性化，从而将非线性控制系统近似为线性控制系统。对于某些非线性程度严重的元部件，不能作线性化处理，一般采用第八章中介绍的分析非线性系统的方法来研究。2.非线性系统1.6.4按系统参数特性分类

如果描述系统运动的微分方程或差分方程的系数均为常数，则称这类系统为定常系统，又称时不变系统。这类系统的特点是系统的响应特性只取决于输入信号和系统的特性，而与输入信号施加的时刻无关。1.定常系统2.时变系统

如果系统的参数或结构随时间变化，则称这类系统为时变系统。这类系统的特点是系统的响应特性不仅取决于输入信号

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