【MOOC】空中机器人-浙江大学 中国大学慕课MOOC答案

【MOOC】空中机器人-浙江大学中国大学慕课MOOC答案测试11、【单选题】从控制角度来看，空中机器人的飞行方式不包括（）本题答案：【无人飞行】2、【单选题】下列哪种空中机器人不具备垂直起降能力（）本题答案：【固定翼空中机器人】3、【单选题】下列哪项不属于飞艇相较于其他空中机器人的优势（）本题答案：【抗风能力强】4、【单选题】一固定翼空中机器人以Ma1.7飞行，其速度属于（）本题答案：【超音速】5、【单选题】TAS是指哪一种飞行速度（）本题答案：【真空速】6、【单选题】常规布局的特点不包括（）本题答案：【主翼前掠】7、【单选题】下图所示的飞行器气动布局属于哪种布局（）本题答案：【鸭式布局】8、【单选题】下列哪项不属于多旋翼空中机器人的控制系统（）本题答案：【电子调速器】9、【单选题】常见扑翼机器人驱动机构不包括（）本题答案：【内燃机驱动】10、【单选题】下列哪个部件不是多旋翼空中机器人机架的组成部分（）本题答案：【螺旋桨】11、【判断题】近代飞行器发展主要是由人类的民用需求推动。本题答案：【错误】12、【判断题】从飞行方式来说，空中机器人可分为固定翼飞行器、旋翼飞行器、扑翼飞行器、复合翼飞行器及飞艇。本题答案：【正确】13、【判断题】固定翼飞行器通过动力装置产生向上的推力，从而改变飞行高度。本题答案：【错误】14、【判断题】人类飞翔的梦想最早实现于固定翼飞行器。本题答案：【正确】15、【判断题】飞行环境的空气密度会影响空中机器人的IAS。本题答案：【正确】16、【判断题】马赫是表示速度的量词，其单位为Ma。由于音速会受到环境（如大气密度、气温）等因素的影响，因此“1马赫”的速度并不是固定的。本题答案：【正确】17、【判断题】跨音速飞行指飞行器上第一个点马赫数超过1到整体超过音速的飞行过程，其速度范围通常在Ma0.8-Ma1.2。本题答案：【正确】18、【判断题】常规布局是目前使用最广泛的气动布局。本题答案：【正确】19、【判断题】主动控制技术指将控制系统作为飞行器设计中所需考虑的首要因素，充分发挥飞行控制的潜力的一种设计技术。本题答案：【错误】20、【判断题】固定翼空中机器人襟翼与机身直接固连，是机器人可操作的活动面，用于调整机器人升力。本题答案：【错误】测试21、【单选题】欧拉角的旋转顺序为（）本题答案：【偏航-俯仰-滚转】2、【单选题】将欧拉角转化为四元数q的结果为（）本题答案：【】3、【单选题】下列哪个坐标系常?于描述??器空间转动状态本题答案：【机体坐标系】4、【单选题】NED坐标系也常称为（）本题答案：【北东地坐标系】5、【单选题】空中机器?在机体坐标系下的速度为[1,0,0]T，则其在地?坐标系下速度为（）本题答案：【】6、【单选题】ECEF坐标系也常称为（）本题答案：【地球中?坐标系】7、【单选题】图所示的??机在悬停状态下接受到降低2,4旋翼转速，提?1,3旋翼转速的指令，此时?定会发?的运动为（）本题答案：【偏航运动】8、【单选题】下图所示的??机在悬停状态下接受到降低1旋翼转速，提?3旋翼转速的指令，此时?定会发?的运动为（）本题答案：【俯仰运动】9、【单选题】下列哪种运动不属于固定翼空中机器?侧向空?动力引起的运动本题答案：【俯仰运动】10、【单选题】下列哪个因素不是影响固定翼空中机器?侧向空气动力的主要因素（）本题答案：【升降舵偏?】11、【判断题】欧拉?是空中机器?机体坐标系与?流坐标系的夹?本题答案：【错误】12、【判断题】万向节死锁是使?欧拉?表示旋转时会出现的问题本题答案：【正确】13、【判断题】三维旋转矩阵都是正交矩阵本题答案：【正确】14、【判断题】四元数运算满?交换律，因此?常适合表示姿态变换本题答案：【错误】15、【判断题】单位四元数的加法运算仍得到单位四元数本题答案：【错误】16、【判断题】航迹坐标系绕xk轴转动?个航迹滚转?得到?流坐标系本题答案：【正确】17、【判断题】多旋翼空中机器?螺旋桨拉?沿机体坐标系z轴正?向提供升?与?矩本题答案：【错误】18、【判断题】描述空中机器?任意时刻的空间运动需要六个?由度：三个质?运动和三个?运动本题答案：【正确】19、【判断题】作?于固定翼空中机器?上的?主要有重?、空?动?及推?本题答案：【正确】20、【判断题】对于?迎?固定翼空中机器?来说，常使??线性模型解决缺少实验数据时的空?动?拟合问题本题答案：【错误】测试31、【单选题】下列哪种传感器不属于外部传感器（）本题答案：【加速度传感器】2、【单选题】下列哪种传感器常用于测量空中机器人飞行高度（）本题答案：【气压计】3、【单选题】下列哪项不属于空中机器人航向传感器（）本题答案：【激光雷达】4、【单选题】超声波测高的主要方法不包括（）本题答案：【调频连续波检测法】5、【单选题】下列那个选项不属于激光传感器的组成部分（）本题答案：【导流罩】6、【单选题】下列哪项不是联合国卫星导航委员会认定的卫星导航供应商本题答案：【GNSS】7、【单选题】GPS至少接收到多少颗卫星信号可以正常解算接收机位置（）本题答案：【4】8、【单选题】对于固定翼空中机器人，惯性测量元件的安装位置应位于（）本题答案：【机器人重心】9、【单选题】捷联式惯导系统的优点不包括（）本题答案：【计算简单】10、【单选题】下列哪种导航系统的定位误差会随时间积累（）本题答案：【惯导系统】11、【判断题】空中机器人按照传感器的安装位置划分内部传感器与外部传感器。本题答案：【错误】12、【判断题】陀螺仪是检测飞行器角度变化量的传感器，是基于动量守恒理论设计的。本题答案：【错误】13、【判断题】组合导航系统通常以惯导系统作为主导航系统。然而无论惯性器件的精度有多高，惯导系统的长时间运行必将导致客观的累计误差。本题答案：【正确】14、【判断题】GPS常用来测量空中机器人的位置，因此它是内部传感器。本题答案：【错误】15、【判断题】激光传感器是利用激光技术进行测量的传感器，具有实现无接触远距离测量的能力。本题答案：【正确】16、【判断题】卫星导航系统的英文名称为GlobalPositioningSystem，简称GPS。本题答案：【错误】17、【判断题】视觉传感器通常用图像帧率来描述其性能优劣。本题答案：【错误】18、【判断题】多传感器组合技术使得传感器具有信息冗余性、信息互补性及信息实时性。本题答案：【正确】19、【判断题】惯性导航系统不依赖任何的外界信息，切不容易受干扰，但缺点是工作环境十分有限。本题答案：【错误】20、【判断题】捷联式惯导系统不再采用机电平台转而采用“数字平台”，这是其区别于平台式惯导系统的根本点。本题答案：【错误】测试41、【单选题】PID控制器的优点不包括（）本题答案：【模型精确】2、【单选题】飞行器定高飞行过程中出现飞行高度持续震荡的情况，则需要如何调整PID控制器（）本题答案：【减小】3、【单选题】对于环境干扰较大的环境，下列哪种控制方法效果更佳（）本题答案：【PI控制】4、【单选题】下列哪种信号是使用较多的系统测量输入（）本题答案：【单位阶跃信号】5、【单选题】下列那个选项不属于飞行器控制系统的组成部分（）本题答案：【电源模块】6、【单选题】下列哪项不是多旋翼姿态控制的常用方法（）本题答案：【Bang-Bang控制】7、【单选题】下列哪种控制需求不属于位置控制（）本题答案：【方向跟踪】8、【单选题】在给定期望偏航角且系统趋于稳定时，多旋翼控制机器人位置控制器的输出应为（）本题答案：【期望姿态角】9、【单选题】下列哪些机构不参与固定翼空中机器人的横向控制（）本题答案：【升降舵】10、【单选题】下列哪一控制变量不属于固定翼机器人纵向控制（）本题答案：【偏航角】11、【判断题】在垂直运动时，为保证四旋翼机身水平于地面，应控制四个旋翼电机保持相同转速，使得总升力竖直向上且无水平分力。本题答案：【正确】12、【判断题】为消除系统稳态误差，可适当加入微分控制。本题答案：【错误】13、【判断题】系统的稳态响应会受到初始条件的影响，因此空中机器人的初始状态需要受到约束。本题答案：【错误】14、【判断题】电机开环控制不能实现四旋翼高度的任意变换控制，因此需要采用电机闭环控制。本题答案：【错误】15、【判断题】多旋翼空中机器人均具有独立控制位置与姿态的能力。本题答案：【错误】16、【判断题】在多旋翼控制机器人底层控制回路中，姿态控制应处于位置控制的内环。本题答案：【正确】17、【判断题】在垂直运动时，为保证四旋翼机身水平于地面，应控制四个旋翼电机按照对角线关系两两保持相同转速，使得机器人不发生侧向位移或旋转。本题答案：【错误】18、【判断题】多旋翼姿态控制的首要目标是飞行器任意时刻都能调整到预定的姿态。本题答案：【正确】19、【判断题】固定翼空中机器人横向控制的目的是稳定飞行高度与速度。本题答案：【错误】20、【判断题】如何确保固定翼空中机器人在风场干扰下实现高精度航迹控制是目前的关键技术。本题答案：【正确】测试51、【单选题】导航的三个核心问题不包含（）本题答案：【如何快】2、【单选题】下列那一特性不是空中机器人定位模块所必须要具备的（）本题答案：【冗余性】3、【单选题】下列哪项技术不属于计算机视觉的范畴（）本题答案：【SMC】4、【单选题】在姿态角估计过程中，测量单元的输出信号具有以下哪种特性（）本题答案：【漂移小，噪声大】5、【单选题】为保证飞行器的稳定性和操作性，对空中机器人速度估计应（）本题答案：【增加阻尼】6、【单选题】下列哪项不属于L-K光流算法的基本假设（）本题答案：【高度不变】7、【单选题】光流算法通常需要配合哪种传感器用于计算真实速度（）本题答案：【下视超声波传感器】8、【单选题】下列哪项不属于SLAM技术中的基础传感器（）本题答案：【GPS接收机】9、【单选题】基于图论理论提出的常用地图可以称之为（）本题答案：【拓扑地图】10、【单选题】点云地图所可能包含的信息不包括（）本题答案：【概率信息】11、【判断题】空中机器人是特殊的在三维空间中移动的机器人，其自主导航的框架与经典框架有本质区别。本题答案：【错误】12、【判断题】在空中机器人常用自主导航框架中，定位、建图及规划三个部分基本相互独立。本题答案：【正确】13、【判断题】空中机器人建图模块要求地图的稠密度、光滑性以及建图的实时性。本题答案：【错误】14、【判断题】组合导航系统通常以惯导系统作为主导航系统，通常采用高精度的惯性器件来消除客观的累计误差。本题答案：【错误】15、【判断题】通过卡尔曼滤波解算最优位姿估计是多传感器融合的常用手段。本题答案：【正确】16、【判断题】在空中机器人姿态估计中，可以利用角速度与旋转角度间的非线性关系设计互补滤波器。本题答案：【正确】17、【判断题】基于GPS的位置估计常采用GPS接收机、IMU与超声波测高来进行位置估计。本题答案：【错误】18、【判断题】语义地图中的所有点都可以用坐标来表示。本题答案：【错误】19、【判断题】空中机器人运动规划通常可以分为前端的路径规划和后端的轨迹生成。本题答案：【正确】20、【判断题】基于搜索的方法是空中机器人运动规划中的常用方法，其中具有代表性的算法包括迪杰斯特拉算法和概率路线图算法。本题答案：【错误】测试61、【单选题】美国Festo公司的“SmartBird”是仿照哪种实际生物设计的仿生扑翼机器人（）本题答案：【海鸥】2、【单选题】下列哪一空中机器人具有自我定位功能（）本题答案：【BatBot】3、【单选题】相较于旋翼空中机器人，扑翼飞行器在翱翔时的优势主要体现在（）本题答案：【节省能量】4、【单选题】下列哪项不属于仿生翼所必需要具备的特性（）本题答案：【外形尽可能还原生物翅翼】5、【单选题】下列哪类仿生对象具有折叠翼（）本题答案：【海鸥】6、【单选题】仿生平板翼的特性不包括（）本题答案：【自由度高】7、【单选题】仿鸟类扑翼机器人比仿昆虫扑翼机器人增加了哪种运动方式（）本题答案：【折叠】8、【单选题】模糊自适应控制器的优点不包括（）本题答案：【易于调参】9、【单选题】下列哪种不属于三种基本动物运动（）本题答案：【受控运动】10、【单选题】下列哪种振荡器结构最为简单（）本题答案：【Hopf振荡器】11、【判断题】为了提高机器人的空气动力学性能，SmartBird的内翼具有较大的柔性，外翼具有较大的刚性。本题答案：【错误】12、【判断题】对于尺寸相当于昆虫或鸟类的微型飞行器来说，扑翼飞行器要优于固定翼与旋翼飞行器。本题答案：【正确】13、【判断题】扑翼机器人的主要问题在于飞行距离短，难以胜任远距离任务。本题答案：【错误】14、【判断题】扑翼机器人的仿生特性使其在自然环境监测领域有着广阔的应用前景。本题答案：【正确】15、【判断题】扑翼空中机器人最主要的结构为结构与实际生物相似的肢体结构。本题答案：【错误】16、【判断题】折叠翼的千元具有较大柔性以提供足够升力，其在上扑时应尽量减小面积，从而减少负升力。本题答案：【错误】17、【判断题】扭转指翅膀沿翼展方向的伸展与弯曲。本题答案：【错误】18、【判断题】与固定翼飞行相比，扑翼飞行的一个重要特征是在扑动过程中只能产生升力，不能产生推力。本题答案：【错误】19、【判断题】强化学习的基本思路是对仿生扑翼机器人的策略进行优化，达到最大化动作序列累计回报的目的。本题答案：【正确】20、【判断题】强化学习控制能够有效应对数学描述不准确的系统。本题答案：【正确】测试71、【单选题】空中机器人集群技术在军事作战方面的优势不包括（）本题答案：【降低操作难度】2、【单选题】相较于传统无人机协同技术，空中机器人自主集群技术具有哪些方面的区别（）本题答案：【机器人数量较多，单体价格较低】3、【单选题】空中机器人集群技术的特点不包括（）本题答案：【几何性】4、【单选题】空中机器人编队控制中，机器人之间按照期望的形状向目标点运动，这一过程可称之为（）本题答案：【编队保持】5、【单选题】下列哪项属于空中机器人集群控制中基于行为法的优点（）本题答案：【能够有效解决无人机间的冲突】6、【单选题】下列哪种集群控制方法最容易出现瘫痪现象（）本题答案：【领航跟随法】7、【单选题】集群空中机器人技术在下列哪种任务中具有单体空中机器人不具备的优势（）本题答案：【勘探】8、【单选题】目前应用最为广泛的编队控制方法是（）本题答案：【领航跟随法】9、【单选题】在期望编队形状确定的情况下，下列哪种编队控制方法更为合适（）本题答案：【虚拟结构法】10、【单选题】下列哪种场景不属于空中机器人主动共识性技术的典型应用场景（）本题答案：【强电磁干扰环境】11、【判断题】空中机器人能否在大范围区域内快速协调的工作是空中机器人集群技术的常见技术问题。本题答案：【正确】12、【判断题】由于数量的增多，空中机器人集群技术难以对突发状况进行动态调整。本题答案：【错误】13、【判断题】领航跟随法中单个机器人的故障必然导致整个集群系统的瘫痪。本题答案：【错误】14、【判断题】扑翼机器人的仿生特性使其在自然环境监测领域有着广阔的应用前景。本题答案：【正确】15、【判断题】虚拟结构法是集群系统处理避障问题的常用方法。本题答案：【错误】16、【判断题】空中机器人协作目标检测是集群同步感知和信息共享技术的典型场景。本题答案：【正确】17、【判断题】共识主动性为通讯结构简单的空中机器人个体提供了一种高效的合作机制。本题答案：【正确】18、【判断题】空中机器人编队控制需要建立在各机器人在世界坐标系下位姿可知的前提下。本题答案：【错误】19、【判断题】空中机器人高层编队形态控制指根据具体任务控制集群的队形及个体的运动。本题答案：【正确】20、【判断题】空中机器人编队控制中各个空中机器人间的相对距离可根据具体任务进行任意调整。本题答案：【错误】测试81、【单选题】空中机器人的健康管理系统是以______为中心的。本题答案：【感知】2、【单选题】根据故障的生命周期，以下哪项不属于空中机器人的健康管理过程步骤？本题答案：【故障排除】3、【单选题】根据数据、信息、知识、决策的管理过程和信息传递过程，可以将综合飞行器健康管理系统分成6个信息层。以下哪个信息层的功能是持续融合来自“状态监控层”和其他健康评估部分的数据，诊断并报告被检测部分的健康状态，并据此进行故障隔离、资源管理、优化和重构？本题答案：【健康评估层】4、【单选题】典型的IVHMS分为---______和______两部分。本题答案：【机载，地面】5、【单选题】根据故障诊断的任务，以下哪项不属于故障诊断细分为三个过程之一？本题答案：【故障修复】6、【单选题】基于解析模型的故障诊断方法主要包括哪几个步骤？（1）利用系统模型中输入量和输出量固有的解析模型，获取输入量和输出量之间的残差；（2）利用系统模型中输入量和输出量固有的解析模型，获取系统实际输出和模型输出之间的残差；（3）对残差进行分析，根据故障决策规则对故障进行诊断；（4）对残差进行跟正，再反馈在系统模型中。本题答案：【（2）和（3）】7、【单选题】以下哪一项不是基于专家知识的故障诊断方法的组成部分？本题答案：【资料库】8、【判断题】基于专家知识的故障诊断方法的优点之一是不需要精确的数学模型即可实现对故障的诊断。本题答案：【正确】9、【判断题】将健康管理系统应用到空中机器人领域中可以提高空中机器人的可操控性。本题答案：【错误】10、【判断题】基于解析模型的故障诊断方法具有诊断迅速、结果准确等优点。本题答案：【正确】测试91、【多选题】空中机器人之所以具有先进应用的潜质，其优势主要体现在（）本题答案：【体积小#航程远#无人驾驶】2、【多选题】在城市交通领域，空中机器人相较于传统道路监控来说，其优势包括（）本题答案：【高度机动#灵活布点】3、【多选题】空中机器人在森林专项调查领域的应用包括（）本题答案：【森林病虫害检测#造林面积核查#森林防火救灾#林业执法管理】4、【多选题】空中机器人未来发展的机遇主要有（）本题答案：【硬件成本逐渐下降#飞控系统开源#5G网络发展#空中交通管理系统发展】5、【多选题】旋翼空中机器人零部件中不包含电路的部分由（）本题答案：【起落架#上中心板】6、【判断题】为了提高机器人的空气动力学性能，SmartBird的内翼具有较大的柔性，外翼具有较大的刚性。本题答案：【错误】7、【判断题】对于尺寸相当于昆虫或鸟类的微型飞行器来说，扑翼飞行器要优于固定翼与旋翼飞行器。本题答案：【正确】8、【判断题】扑翼机器人的主要问题在于飞行距离短，难以胜任远距离任务。本题答案：【错误】9、【判断题】扑翼机器人的仿生特性使其在自然环境监测领域有着广阔的应用前景。本题答案：【正确】10、【判断题】扑翼空中机器人最主要的结构为结构与实际生物相似的肢体结构。本题答案：【错误】11、【判断题】折叠翼的千元具有较大柔性以提供足够升力，其在上扑时应尽量减小面积，从而减少负升力。本题答案：【错误】12、【判断题】扭转指翅膀沿翼展方向的伸展与弯曲。本题答案：【错误】13、【判断题】与固定翼飞行相比，扑翼飞行的一个重要特征是在扑动过程中只能产生升力，不能产生推力。本题答案：【错误】14、【判断题】强化学习的基本思路是对仿生扑翼机器人的策略进行优化，达到最大化动作序列累计回报的目的。本题答案：【正确】15、【判断题】强化学习控制能够有效应对数学描述不准确的系统。本题答案：【正确】期末考试1、【单选题】人类飞翔的梦想最早实现于（）本题答案：【固定翼空中机器人】2、【单选题】下列哪种空中机器人不具备垂直起降能力（）本题答案：【SmartBird扑翼机器人】3、【单选题】IAS是指哪一种飞行速度（）本题答案：【表空速】4、【单选题】空中机器?在地面坐标系下的速度为,则其在机体坐标系下速度为（）本题答案：【】5、【单选题】将欧拉角转化为四元数的结果为本题答案：【】6、【单选题】下列哪种坐标轴系不与空中机器人固连（）本题答案：【ECEF坐标系】7、【单选题】下列那组坐标系间相对关系定义了航迹角（）本题答案：【气流坐标系，航迹坐标系】8、【单选题】GPS常用于测量空中机器人位置，其属于______，在工作时至少接收到____颗卫星信号可以正常解算接收机位置（）本题答案：【外部传感器，4】9、【单选题】下列哪项属于空中机器人航向传感器（）本题答案：【磁力计】10、【单选题】无人飞行器普遍采用的高度测量方法为（）本题答案：【气压高度测量】11、【单选题】对于扑翼空中机器人，惯性测量元件的安装位置应位于（）本题答案：【骨架连接点】12、【单选题】下列哪一操作面主要用于控制固定翼飞行器偏航运动（）本题答案：【方向舵】13、【单选题】大部分场合，固定翼空中机器人转弯采用（）本题答案：【等滚转角的协调转弯】14、【单选题】下列哪类仿生对象具有折叠翼（）本题答案：【海鸥】15、【单选题】下列哪种方法常用于处理空中机器人集群的避障问题（）本题答案：【人工势场法】16、【多选题】常规布局的特点包括（）本题答案：【具有水平尾翼与垂直尾翼#性能均衡#技术成熟、理论完善】17、【多选题】常见扑翼机器人驱动机构包括（）本题答案：【压电驱动#电磁驱动#微电机驱动#人造肌肉驱动】18、【多选题】捷联式惯导系统的优点有（）本题答案：【体积小#架构简单#维护方便】19、【多选题】下列属于联合国卫星导航委员会认定的卫星导航供应商的有（）本题答案：【北斗#GLONASS#GALILEO】20、【多选题】激光传感器的优点包括（）本题答案：【远距离#速度快#精度高#抗光、电干扰】21、【多选题】PID控制器的优点包括（）本题答案：【结构简单#鲁棒性强#控制器易于调参】22、【多选题】仿鸟类扑翼机器人的运动方式包括（）本题答案：【扑动#扭转#挥摆】23、【多选题】模糊自适应控制器的优点为（）本题答案：【易于设计应用#不依赖准确模型#可以有效处理非线性】24、【多选题】下列哪些属于常见的空中机器人集群控制方法（）本题答案：【基于行为法#领航跟随法#虚拟结构法#人工势场法】25、【多选题】在水利管理领域，空中机器人的主要作用包括（）本题答案：【数据的采集和检测#灾区应急指挥#水库蓄水区域的监测#水务部门的执法巡查】26、【判断题】马赫是表示速度的量词。由于音速会受到环境（如大气密度、气温）等因素的影响，因此“1马赫”的速度并不是固定的。本题答案：【正确】27、【判断题】主动控制技术指将控制系统作为飞行器设计中所需考虑的四大因素之一，充分发挥飞行控制的潜力的一种设计技术。本题答案：【正确】28、【判断题】一固定翼空中机器人以Ma1.3飞行，其速度属于跨音速。本题答案：【错误】29、【判断题】常规布局主翼前掠，是目前使用最广泛的气动布局。本题答案：【错误】30、【判断题】空中机器人气流角由气流坐标系与地面坐标系决定。本题答案：【错误】31、【判断题】四元数乘法满足交换律、分配律和结合律。本题答案：【错误】32、