2024高精度高负载柔性伺服定位装置

高精度高负载柔性伺服定位装置目次前 一、范 二、规范性引用文 三、产品概 四、技术要 五、检验内容明细 六、标志、包装、运输和存 高精度高负载柔性伺服定位装置范围本标准规定了高精度高负载柔性伺服定位装置的通用规范、定义与术语、安全说明、技术式样、检测维护方法、包装标准等。本标准适用于高精度高负载柔性伺服定位装置，用于汽车焊装生产线柔性定位设备。规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T5226.1机械电气安全机械电气设备第1产品概述高精度高负载柔性伺服定位装置用于地板分总成、侧围、车身主线等工位高节拍多车型柔性共线生产的数控定位系统。高精度高负载柔性伺服定位装置由水平X向移动轴、水平Y向移动轴及竖直Z向移动轴组成。柔性伺服定位装置型号表示方法如下图1所示：1柔性定位装置结构柔性伺服定位装置需在以下环境条件下运行：a）0℃~45℃范围内；b）湿度较小、较干燥的场所（75RH）；c）不存在易燃、腐蚀性液体及气体的场所；d）不受大的冲击、振动的场所；安装面的平面度在0.1mm/m以下。技术要求机械部分驱动马达采用交流伺服马达750W动作重复定位精度要求：XYZ测试方法:先将设备各个轴运行至零点，以此点为基准原点建立坐标系。在设备工作空间立方体内选取一个平面,如图2所示，并在平面内选取五个点作为测试点。此处选取C1-C2-C7-C8平面，并在平面上选取P1、P2、P3、P4、P5五个测试点,如图3所示。P1点为平面对角线的交点，P2到额点到顶点的距离为线角线长度的10%。2工作空间立方体3五点法测试点示意图NC负载要求动态载荷：最大负载225kg。测试方法：设备上添加225kg荷升降运动，运行72H，观察机器是否平稳运行，运行中无噪音、无卡顿，无过热报警现象。静态载荷：最大负载300kg。测试方法，通过在设备上方施加300kg录电机上电使能状态，电机静态负载能力是否小于电机允许额定值。行程范围X轴:YZ轴:200/300/400mme）NCIP54。NC需配置吊环螺栓，方便吊装。电气部分高精度高负载柔性伺服定位装置具备以下硬件安全功能：模式开关使能开关外部急停保护开关至少具有2种动作控制模式：外部自动：通过外部示教器实现自动运动。手动：通过手动点动实现设备运动。支持多种现场总线网络，包括ProfitNet、EtherNet/IP、以太网，便于与电脑及机器人进行数据传输。控制柜配备有与上位PLC进行通信的模块；可满足三轴直角联动，控制系统可以实现多轴多路控制，各轴可独立操作，支持多种机械，可以进行位置控制、速度控制；可拓展的I/O输入输出；NC装置的电缆、气管在拖链内或者其他可经常折弯动作的，电缆、气管必须采用高柔电缆、气管；机械本体和控制柜之间的驱动线缆需要采用快接接头方式进行连接，保证接线方便,详见图44快接接头方式连接NC示教模式具备不同速度调整功能，速度可以在1%~100%内自由调整；编码器需配置绝对值编码器保证掉电零点保持；配电要求。输入电压：三相380V50/60Hz。允许波动范围：三相360-400V，额定输入电流：25A。使用过程中需注意安全事项如表1所示。表1使用过程中的安全注意事项安全标识注意事项附图在打包、搬运过程中，柔性伺服定位装置必须处于打包位置。具体来说，水平移动轴（XY）需要运动至整个行程的Z向移动轴需要运动至行程的最低点。起吊和天车的操作请委托有操作资格的人员进行。安装时注意安装面的平面度在0.1mm/m以下。搬运时避免过度的振动和冲击。安装时设置安全栏。柔性伺服定位装置要固定后才能进行通电和运转等操作。调试过程中，请确保以下三点：示教器处于手动示教模式；运行的最大速度限制在30%以内；调试过程中，没有人员及设备在柔性伺服定位装置的运动范围之内。志后进行。保养、检修作业由指定的专业人员完成。安全要求本标准机械安全和电气安全应符合GB/T5226.1《机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件》。安装技术要求高精度高负载柔性伺服定位装置如表22安装技术要求安全标识技术要求安装时注意base板的平面度在0.1mm/m以下。在打包、搬运过程中，柔性伺服定位装置必须处于打包位置。具体来说，水平移动轴（XY）需要运动至整个行程的中点，竖直Z向移动轴轴需要运动至行程的最低点。起吊和天车的操作请委托有操作资格的人员进行。搬运时避免过度的振动和冲击。柔性伺服定位装置要固定后才能进行通电和运转等操作。安装时设置安全栏。柔性定位系统包括电控系统与若干台柔性伺服定位装置，安装时，需为柔性伺服定位装置设置安全栏，并按表3所示步骤完成高精度高负载柔性伺服定位装置的安装。表3高精度高负载柔性伺服定位装置的安装序号安装过程附图确认物品与发货清单上的型号及数量一致。将柔性伺服定位装置的安装底面及夹具安装座擦拭干净，将柔性伺服定位装置吊装至base板上相应位置。X、Y轴移动行程中点位置。按照右图所示安装8M8的内六角圆柱头螺钉及两个φ8螺纹圆柱销。若在安装的过程中，Y轴妨碍到螺钉及销的安装，可松开X轴丝杠与连轴器的连接，然后推动Y轴使其移开。按照右图所示尺寸，安装相应夹具，并接好对应的气管及电缆。重复2~6步，安装完所有柔性伺服定位装置。将电柜吊装至指定位置，并将电源连接到电柜。用快插连接电柜与柔性伺服定位装置。连接时注意使设备与电柜中的接口对应。安装完成后按照表4表4安装后验收项目序号检查部位检查方法验收结果通过整改后通过定位销是否安装有定位销。紧固螺钉紧固螺钉是否拧紧。拖链夹具用气管、电缆是否有固定。快插快插接头处是否牢固。变压器电柜的电压是否正确配置。检验内容明细表产品的检验分类生产过程检测和出厂检验。生产过程检测在组装调试线，对每一个零件加工零部件和外购零部件都要进行严格的检测。出厂检测每台产品应经过质量部门检验合格，并附合格证方可出厂，批量生产或连续生产品，例行出厂检验，检验中出现一项不合格时，返修重新进行检验。若再次出现任何一项不合格，则为不合格产品。常规保养检验内容高精度高负载柔性伺服定位装置常规检验内容如表5所示，部分序号详细图5所示。5检修内容间隔序号检修部位内容检修人员专业人员有资格者制造公司每周外部线缆检查有无污迹、损伤。拖链检查拖链是否松动，是否开裂、折断。整体外观清扫尘埃、焊接飞溅，检查各部分有无龟裂、损伤。每月急停功能检查急停按钮是否有效快插手触，检查快插有无松动。若有松动，则插紧。每三月限位块手触，检查限位块安装螺钉有无松动。若有松动，拧紧快插。联轴器手触，检查联轴器有无打滑。若有打滑，更换联轴器。同步带用声波张力仪，检查同步带张紧力及磨损程度。若张紧力不在允许范围内，重新张紧同步带；若磨损过多，更换同步带。每半年丝杆擦拭丝杆。使用油枪，向丝杆的油嘴处注油。导轨擦拭导轨。5检修部位示意图同步带的检测见“同步带的张紧与测试”。同步带的测试与张紧检验同步带张紧力的具体测试步Y轴的“上护板”Z轴的带轮护罩；Z轴的电机护罩；将声波张力仪“U-508”的质量调整至3.4g*mm/m，皮带宽度调整至mm，切线长调整至139将声波张力仪的探头伸入Z轴的带轮安装腔中，从电机安装缺口处敲击同步带（6所示）；从声波张力仪的显示屏上读取同步带的张紧力。6同步带测试示意图当同步带的张紧力不在435N范围内时，需要张紧同步带；当同步带出现磨损严重等现象时，需要更换同步带并调整张紧力。同步带的更换及张紧步骤如下：Z轴的电机护罩；Z轴的电机座安装螺钉，拆除同步带的拉紧螺钉；移动电机座，使电机靠近立柱；将手伸入Z装入拉紧螺钉，调节拉紧螺钉与固定螺钉并测试同步带张紧力，直至张紧力在435N范围内；Z轴的电机座安装螺钉，重新测试同步带张紧力。若张紧力范围仍不在5N范围内，则重复步骤e直至合格；Z轴的带轮护罩；Z轴的电机护罩。标志、包装、运输和存储产品标配应固定在适当的明显部位，字迹清晰耐久。标牌上至少应标注，公司Logo，产品名称、产品型号、出厂编号、额定电压、制造商名称。包装：内部采取塑料泡沫缓震，外部采用木箱包装。应符合防潮、防尘、防震的要求。包装箱内附有：产品合格证、产品说明书、部件备件清单等。运输：大件普通货运，小件快递方式。利用吊环螺钉进行起吊搬运的步骤如下