鹤壁市第二届职业技能大赛移动机器人项目技术工作文件

鹤壁市第二届职业技能大赛移动机器人（世赛）项目技术工作文件技术工作组20232目 录一、技术描述 1（一）项目概要 1（二）基本知识与能力要求 1二、试题与评判标准 4（一）试题 4（二）比赛时间及试题具体内容 5（三）评判标准 10三、竞赛细则 12（一）竞赛日程安排 12（二）参赛选手 13（三）裁判人员 13（四）工作内容及要求 14（五）工具箱检查规定 26（六）申述与仲裁 26四、竞赛场地、设施设备等安排 27（一）赛场规格要求 27（二）场地布局图 28（三）基础设施清单 28五、安全健康要求 32（一）参赛选手穿戴防护装备清单表 32（二）选手禁止携带易燃易爆物品清单表 32（三）赛场通道 33（四）赛场医药配备 33（五）环境保护 33附件：移动机器人（世赛）项目样题 33PAGEPAGE1一、技术描述（一）项目概要移动机器人赛项是一个以解决方案为导向的综合性项因此，该项目的选手需要根据题目的要求，设计、维（二）基本知识与能力要求相关要求权重比例(%)1工作组织和管理10基本知识相关要求权重比例(%)1工作组织和管理10基本知识制造相关的安全工作宏观原则与应用；设备和材料的用途、使用方法、保养、维护及安全操作守则；工作环境和安全守则，保持工作环境的场地清洁；合作开展工作；每个需要计划的任务内容交流（参数。工作能力准备及维持安全、整洁以及有效的工作场地；就相关工作完成准备，并考虑到职业健康与安全因素；就工作进行安排，确保最高效率及最低程度的妨碍；考虑并遵照机器人工程技术的相关规章制度；材料；符合环境、设备、材料相关的健康安全或更高的相关标准；整理工作场地并恢复至整洁状态；参与团队工作，在具体任务中做出贡献；给出及接收回馈及提供支持。2机器人装调与维护10基本知识元器件、材料和工作流程的选择；移动机器人系统的设计、装配及试运行；移动机器人系统的元器件和应用；机械系统、电气系统、电子系统的设计和装配原理与应用；安全制造与操作的原则及实践。工作能力移动机器人的机架部件制作；移动机器人结构与机械零件的集成；电子控制电路的集成；相关的实体（硬件）与软件调节的安装、设定及制作及有效利用；确认完成控制任务所需的传感器；机械、电气与传感器系统的安装、设定及进行必要的调节；遥控系统的安装、设定及制作，实现对移动机器人的有效遥控。3基础功能测试20基本知识制造商的控制软件如何使用标准的行业软件编程；软件程序如何与机械及系统动作进行关联；无线通讯的原理与应用；通过导向与地图构建实现机器人导航；传感器信息融合；故障排查分析技巧；进行调节和维修的技巧；问题解决策略；发明创新解决方案的原理和技巧。工作能力自主而有效地控制目标控制统；使用工业标准编程软件，自主而有效地控制机器人的动作；使用遥控，有效控制系统；采用编程方法实现对系统的控制；通过导向与地图构建功能，实现机器人动作控制；实施导航策略；安装与进行传感器的硬件设定调整；在机器人上安装摄像头，并进行适当的调整；试运行单个功能以及整体功能；使用恰当的分析技巧查找并记录故障；展示基本的IT知识；快捷地修复或更换元器件。4综合功能测试60基本知识对设备与系统进行测试的要求与方法；操作测试运行的要求与方法；使用的技术和方法的范围和限制；创造性思维策略；机器人系统的冗余性能。工作能力根据（与客户协商达成的）动机器人的每个部件；根据（与客户协商达成的）动机器人的整体性能；通过分析、问题求解与微调，对系统中单个零件以及整体系统运行进行优化；通过最终测试，对系统进行试运行；运行的每个环节，包括精度、一致性、耗时和成本等项目。合计100二、试题与评判标准（一）试题模块基本内容模块编号模块名称基本内容A工作组织与管理工作组织和管理方面主要考核参赛选手的基本素质，包括选手在参与比赛过程中对团队工作空间的管理、工作过程中的准时、在场地中参赛队员的合作与交流、在场地共享时与其他参赛选手的合作情况、选手与裁判沟通过程中的表现情况。B机器人装调与维护主要考核选手对于机器人的装调、检测与维护能力。C基础功能测试主要考核选手对于机器人核心性能元素的单一功能的控制能力与短时间内对场地及测试环境的适应能力，选手需要根据场地具裁判组会通过机器人表现的动作进行结果性评判。D综合功能测试综合功能测试主要考核选手对于机器人的综合控制能力与短时间内对场地及测试环境的适应能力，选手需要根据场地具体情况编写自动程序、调试并进行演示。裁判组会通过机器人表现的动作进行结果性评判。竞赛题的命题方式4630%的变化。竞赛只设实操考核，不设理论考试，理论知识融入实际操作技能中考核。本届实操全部考核内容为现场考核。4A机器人装调与维护；CD功能测试。A、B、C、D模块均由工位裁判打分，其中A、B、C、D模块试题现场提供。（二）比赛时间及试题具体内容比赛时间安排：本赛项比赛时间三天，各模块时间分布如下表所示：竞赛模块模块时长总时长模块A：工作组织和管理贯穿竞赛全过程930分钟模块B：机器人装调与维护330分钟模块C：基础功能测试模块D：综合功能测试600分钟试题模块A：工作组织和管理序号评判细则A序号评判细则A则扣除相应分值。/工具与配件的放置/6S（清洁、素养、安全，每违反一次则扣除相应分值。比赛日计划执行情况：选手须严格按照赛程要求规定时间规定地点完成相关任务并接受监督，每违反一次则扣除相应分值。模块B：机器人装调与维护机器人装调与维护主要考核参赛选手的装调、检测、维序号评判细则序号评判细则B在规定的“设备装调、检测与维护”时间内完成机器人的装调、检测以及维护，保证机器人上的控制器、直流减速电机、伺服舵机、摄像头、各传感器、开关面板元件功能正常。保证机器人正常运转且不损坏机器人。在规定的“设备恢复”时间内完成机器人的检修与恢复，保证机器人上的控制器、直流减速电机、伺服舵机、摄像头、各传感器、开3D打印件无损坏。模块C：基础功能测试选手需要编写程序/操作界面，对组装好的机器人进行1单项测试前由一名选手按任务要求将机器人放置在对启动按钮或电脑上的Enter具体测试题目在第一比赛日晨会时从下面1210C12Z1.机器人被放置在药房货架附近，需要移动到位并且从货架随机位置取回一个立方体。Z2.机器人被放置在药房货架附近，需要携带一个立方体移动到位并且将立方体放置在货架的指定位置。Z3Z4540°进行消毒。Z5.机器人需进入指定病房并侦测此房间内是否有有害Z6.机器人被放置在通道中，需前往通道病床垫识别病床垫上是否有病床，并将结果以文本报告形式发送回主机的控制面板上。Z7.机器人被放置起始区，需前往命令板前方识别订单状态，并将结果以文本报告形式发送回主机的控制面板上。Z8.12Z9.机器人被放置在通道中，不携带病床，机器人需在病房中获取病床，并放置在通道的病床垫上。Z10板上。Z11.药房货架上有三种不同类型的药品，粗心的护士打乱了药房货架上药品的摆放，机器人从启动区出发，将药品按照指定顺序摆放。要求第一层放白色药品，第二层放蓝色药品，第三层放黄色药品。任务完成后机器人返回启动区，熄灭指示灯。Z12模块D：综合功能测试D46项目TPPatientRoom”场景及元素考核选手对于机器人的综合控制能力与短时间内对场地及测试环境的适应能力。D综合功能测试分为已知综合功能测试以及未知综合功2公布考核图纸并现场布置场地。综合功能测试每队每天测试31510项目内容需要完成的测试内容D1-D3已知综合任务测试运送蓝色药品将蓝色药品放置到支架运送白色药品将白色药品放置到支架运送黄色危险品将黄色危险品放置到支架运送病床将病床放置到病房病床垫回收蓝色药品将蓝色药品放置到货架回收白色药品将白色药品放置到货架回收黄色危险品将黄色危险品放置到回收箱回收病床将病床放置到通道病床垫回到启动区，关闭指示灯任务完成时间项目内容需要完成的测试内容运送蓝色药品将蓝色药品放置到支架PAGEPAGE10D4-D6未知综合任务测试运送白色药品将白色药品放置到支架运送黄色危险品将黄色危险品放置到支架运送病床将病床放置到病房病床垫回收蓝色药品将蓝色药品放置到货架回收白色药品将白色药品放置到货架回收黄色危险品将黄色危险品放置到回收箱回收病床将病床放置到通道病床垫回到启动区，关闭指示灯任务完成时间（三）评判标准评分流程说明（中午休息时间除外A/B/C/D机器人控制模式机器人控制程序下载到机器人上；正式测试期间，参赛者每一项测试前需向裁判说明完成任务目标；某项测试机器人未完成任务，该项任务不得分，参赛者可以移动机器人到下一项任务开始前位置继续测试；每项任务结束后，下一项开始前，选手可以继续下载程序。综合功能控制模式：机器人控制程序下载到机器人上；正式测试期间，不允许参赛者进行机器人与电脑交互；测试开始可以操作笔记本电脑的回车键或者是机器人上的按钮；自动控制模式每队有15分钟进场准备测试及整理场地时间，测试时间不超过10分钟。统分方法成绩之和，由高到低排位。成绩并列处理办法最终考核，当涉及到入选名额平分情况时按照如下方式操作：D项未知自动任务之和成绩高低排名；如自动任务之和成绩分数相等，则按基础功能成绩高者排名优先；若分数依然相等则追加再赛一轮未知任务。三、竞赛细则（一）竞赛日程安排日期时间工作时间参与人员C-3全天参赛选手、裁判员报到参赛选手、裁判员C-2全天场地地主任、技术支持人员C-1全天场地地主任、技术支持人员C1全天选手检录、入场参赛选手、裁判员、裁判长、裁判长助理、场监督仲裁组、后勤保障组比赛准备模块B竞赛模块B评分午餐模块C竞赛模块C评分晚餐C2全天选手检录、入场参赛选手、裁判员、裁判长、裁判长助理、场监督仲裁组、后勤保障组比赛准备模块D已知综合功能测试竞赛午餐模块D已知综合功能测试评分晚餐C3全天选手检录、入场参赛选手、裁判员、裁判长、裁判长助理、场监督仲裁组、后勤保障组比赛准备模块D未知综合功能测试竞赛午餐模块D未知综合功能测试评分晚餐竞赛前将根据参赛人数、竞赛批次等做出详细日程表，竞赛当天会给出时间安排表，选手根据时间表进行比赛。（二）参赛选手200211日以后出生具有鹤壁市户1（三）裁判人员包括各项目裁判组全体成员。裁判长（含裁判长助理的赛前培训和本项裁判长助理协助裁判长做好各项竞赛组织实施工作、不参与参赛选手评判工作。裁判员1名如裁判员人数不能满足工作需要，由项目裁判长在赛前工作人员（四）工作内容及要求裁判员的工作内容裁判员赛前培训裁判员分组22人/22名工位裁判。各小组在裁判长的统一安排下开展相应工作。赛前准备裁判执裁前对赛场设备设施的规范性、完整性和安全性进行检查，做好执裁的准备工作。现场执裁工位裁判负责引导选手在赛位或等候区域等待竞赛指竞赛作品加密和解密加密由加密裁判员负责；评分结果得出后，加密裁判在监督人员监督下对加密结果进行解密，并形成最终成绩单。竞赛材料和作品管理成绩复核及数据录入、统计如在成绩复核中发现错误，裁判长须会同相关评分裁判更正成绩并签字确认。裁判员在评判工作中的任务工位裁判根据裁判长的安排，在竞赛过程中进行执裁，根据参赛选手的现场表现，依据赛题要求、评分细则完成过程记录和评分，填写记录评分表并签字确认；结果评分裁判根据参赛选手提交的竞赛成果，依据评分细则进行评分；统分裁判负责在监督人员监督下完成统分工作，统分表须由统分裁判、裁判长、监督仲裁组成员共同签字确认。各模块统分结束后，统分裁判在监督仲裁人员监督下完成汇总计分工作，填写成绩汇总表。在正式公布竞赛成绩之前，任何人员不得泄露评分结果。裁判员在评判中的纪律和要求裁判员必须服从竞赛规则要求，认真履行相关工等通信和数据存储设备。在竞赛、评分过程中，不得拍照赛题、图纸、竞赛作品等。监督仲裁人员不得干扰裁判人员工作，对于执裁评分的质疑应向裁判长提出，并由裁判长做出相关问题解释和解决。过程评分要由至少两位裁判共同执裁。工位裁判应及时响应参赛选手提出的问题和合理要求。工位裁判发现选手不当操作可能产生安全问题，应及时提醒，并做好记录。工位裁判不得在竞赛选手附近评论或讨论任何问题，包括赛题、评分标准等。所有裁判在选手竞赛期间不得有任何干扰选手竞赛行为，包括指点选手操作。职业素养评判时不得相互讨论，不得引导他人判断。裁判长有权对评判不当造成不良影响等情况的裁判人员做出终止其裁判工作的处理。严格执行竞赛项目评分标准，做到公平、公正、徇私舞弊。格。决。选手的工作内容熟悉场地和设备赛前安排各参赛队选手统一有序地熟悉竞赛场地和设备。熟悉场地时不发表没有根据以及有损大赛整体形象的言论。以免发生意外事故。检录时选手抽签确定工位/场次抽签顺序。赛题讲解时选手抽签确定工位与场次。竞赛过程中选手遵守竞赛纪律，服从赛场规范，按照赛题要求完成竞赛。竞赛结束时选手按照裁判员要求停止操作，并提交任务书、任务评分表、草稿纸等所有相关竞赛文件。选手赛场纪律比赛期间，选手有问题应及时向裁判员反映；选竞赛结束铃声响起以后，选手应立即停止操作。未经裁判长允许，不得延长竞赛时间。未经裁判长允许，竞赛结束后，选手不能离开赛场。参赛选手不得损坏竞赛设备和影响下一场竞赛的行为。参赛选手如果违反前述相关规定和组委会印发的PAGEPAGE29竞赛技术规则，视违规程度，受到不同处罚。参赛选手应严格遵守竞赛规则和竞赛纪律，服从裁判员和竞赛工作人员的统一指挥安排，自觉维护赛场秩序，参赛选手在赛前熟悉竞赛设备和竞赛时间内，应该严格遵守竞赛设备工艺守则和竞赛设备安全操作规程，杜绝出现安全事故。参赛选手不得将通讯工具、任何技术资料、工具参赛选手应严格按竞赛流程进行竞赛。参赛选手必须持本人身份证、并佩戴组委会签发的参赛证件，按竞赛规定的时间，到指定的场地参赛。30分钟到达赛场进行检录、10竞赛工位、配套的工量具等，并签字确认。作。参赛选手必须及时备份竞赛中自己的竞赛数据，致数据丢失者，责任自负。一律计算在比赛时间内。食品和饮水由赛场统一提供。（最高至终止比赛U盘。1次，请根据赛题说明，确认后再提请裁判验收。15分钟对选手做出提示。选手文明参赛要求竞赛现场提供竞赛设备、相关技术资料、工具、仪（竞赛用笔记本电脑除外，如出现严重的违规、违纪、舞弊等现象，经裁判组裁定取消竞赛成绩。参赛选手必须及时备份和保存自己的竞赛数据，防止意外断电及其它情况造成程序或资料的丢失。不按要求存储数据，导致数据丢失者，责任自负。参赛队的竞赛场次和工位号采取抽签的方式确定。参赛队按照参赛场次进入竞赛场地，在规定时间内完成竞赛任务。30（以竞赛日程为准，凭参赛证和身份证进入赛场检录。检录工作由检录裁判负责，检录后进行抽签顺序抽取。工位抽签工作由加密裁判负责，选手工位抽签后，选手参赛证更换成参赛工位号，选手在竞赛工位抽签记录表上签字确认后，凭参赛工位号统一进入竞赛工位准备竞赛。竞赛场次和竞赛工位号抽签确定后，选手不准随意调换。工位抽签后，由裁判长进行安全教育，确认现场条竞赛过程中，选手若需休息、饮水或去洗手间，一律计算在竞赛时间内。竞赛过程中，参赛选手须严格遵守相关安全操作规,视具体情况做出处理决定（最高至终止竞赛，并由裁判长上报大赛监督仲裁组；若因非选手个人因素造成设备故障，由大赛裁判组视具体情况做出延时处理并由裁判长上报大赛监督仲裁组。15分钟对选手做出提示。裁判长宣布竞赛结束后，选手应立即停止操作。穿鞋套，女选手长发不得外露。各类赛务人员必须统一佩戴由大赛组委会签发的相关证件，着装整齐。其他要求2台笔记本电脑进入比赛区域；在赛前一天参赛者必须携带自己的笔记本电脑与机器人进入赛场并封存在指定储存区域，且在比赛结束前，均不能带离赛场；参赛者不能携带手机等其他通讯工具进入赛场；WIFI参赛者可以携带和使用他们在比赛准备期间编写的程序。选手可以使用世界技能大赛移动机器人项目官方指定的竞赛套件自制的机器人参赛，也可以用赛场提供的机器人参赛。参赛选手在场地练习和测试时，只允许使用一台计算机控制机器人。机器人在调试及编程过程中必须放置在支架或专用调试木板及场地上。以确保即使在机器人驱动系统突然意外动作的情况下，机器人也不会与工作区分离。（五）工具箱检查规定1、工具箱中不允许携带电动工具；2、工具箱中不允许携带存储设备，如移动硬盘、录音笔等；3、工具箱中禁止携带易燃易爆物品，如防锈清洗剂、酒精、汽油、有毒有害物等；4（六）申述与仲裁对竞赛期间出现的问题或争议按以下程序解决：竞赛项目内解决。参赛选手、裁判员发现竞赛过监督仲裁组解决。对项目内处理结果有异议的，在规定时间内，各参赛队领队可向监督仲裁组出具署名的书面反映材料并举证。四、竞赛场地、设施设备等安排（一）赛场规格要求736（3223364.4（长度2/待考休息区、裁判会议室/裁判休息区、打印/录分室、选（二）场地布局图（三）基础设施清单场地基本设施工具清单表序号物资名称规规型号单位数量相关要求1赛题讲解区桌子1600x600x750mm张2裁判长使用2赛题讲解区座椅张72选手、裁判及裁判长使用3场地区工位桌子1600x600x750mm张8411张4场地区工位座椅张9622张5裁判会议区桌子1600x600x750mm张10满足所有裁判员使用6裁判会议区座椅张36满足所有裁判员使用7工位电源插座220V，50Hz五孔插座个841个8裁判会议区插座220V，50Hz五孔插座个109赛题讲解区插座220V，50Hz五孔插座个2裁判长使用10显示屏55寸以上台2赛题讲解、倒计时用11电脑彩色打印机套1资料打印12工位、场地标签张36各工位、场地需粘贴上13热熔胶枪11MM胶棒把121把14热熔胶棒直径11MM根60015铲刀把1216工位、赛场标签张1217万用表VC系列台2备用18公制内六角套件套4备用19尖嘴钳6寸把220卷尺3米把1221鞋套套2422秒表块1323黄黑警示胶带48mm×33m卷1024隔离用具个n25监控台n覆盖赛场范围26监控电脑台127储物架个2选手物品储存28竞赛场地WSPG46套1229移动机器人46届世赛要求台12PAGEPAGE30基本材料清单表序号物资名称规规型号单位数量相关要求1排插6插位个102A4纸张10003A4文件夹板个36各裁判员一个4签字笔黑色支1005铅笔HB带橡皮支106马克笔支37兵乓球白色个608骰子个n1个，抽签用9信封个10010档案袋个2011剪刀把312美工刀把313扫把、垃圾铲套314垃圾桶塑料个40按需15抽纸包n按需16消毒酒精瓶13按需17医用口罩个n按需18急救药箱个219储物箱透明个2收纳上交物品赛场选手自备的工具清单表序号设备名称备注单位数量1机器人可以使用现场提供的设备，也可以自备机器人，且自备机器人必须符合技术文件参赛设备规定。台12笔记本电脑1台台23工具箱非电动工具套1赛场禁止自带使用的设备和材料清单表序号设备和材料名称1电动工具2存储设备，如移动硬盘、录音笔等；电子设备，如平板、手机、多媒体播放器、录音器，照相机，摄影机等带有身份标示的服装带有身份标示的服装3竞赛用机器人3参赛机器人由参赛单位自备或使用赛场提供的机器人。自备参赛机器人需符合世界技能大赛移动机器人项目要求的机器人（必须使用世界技能大赛移动机器人项目官方指定的竞赛套件，包括控制器、电机、传感器、电池(赛场只允许带一个充电器和两块电池)等元器件“参赛选手设计/创建的自定义组件”纳入其机器人设计：3DABSPLA、HIP、AA或碳纤维（含碳钎维的D打印材料，最大总重1.2千克；使用板材开发的所有组件都必须使用聚碳酸酯材料创建，其总表尺寸最大为10001000mm（最大厚度0m；2m*4m机器人可以前进、后退、旋转；机器人能够将指定的物品搬运到指定的位置；机器人控制安全灯；机器人应尽最大效率完成任务，并且保证药品在运输过程中不会掉落，以免污染医院环境。五、安全健康要求（一）参赛选手穿戴防护装备清单表选手安全防护措施要求如下表：表选手安全防护装备防护项目说明足部防护防滑、防砸、防穿刺、绝缘（参赛选手自备）工作服必须是长裤防护服必须紧身不松垮，达到三紧要求操作机机器人时不允许戴手套（二）选手禁止携带易燃易爆物品清单表选手禁止携带易燃易爆物品，见下表：有害物品图示说明防锈清洗剂禁止携带 酒精、汽油严禁携带有毒有害物严禁携带竞赛期间产生的废料必须分类收集和回收。（三）赛场通道1、赛场内除指定的裁判、技术支持、选手、工作人员外，其他人员不得进入赛场内。2、主办方允许进入赛场的人员，只可在赛场安全区通道观摩竞赛。3、办方允许进入赛场的人员，应遵守赛场规则，不得与选手交谈，不得妨碍、干扰选手竞赛。4、赛场所在场馆周围保证没有人员妨碍、干扰选手竞赛，不得有任何影响竞赛公平、公正的行为。（四）赛场医药配备1、承办单位应在设置专门的安全防卫组，负责竞赛期2、赛场须配备相应医疗人员和急救人员，并备有相应急救设施。（五）环境保护1、赛场严格遵守我国环境保护法。2、赛场所有废弃物应有效分类并处理，尽可能地回收利用，提倡绿色制造的理念。附件：移动机器人（世赛）项目样题附件：

移动机器人（世赛）项目样题一、样题说明本次竞赛C1测试题目参见技术文件试题具体要求中的内容，D21、样题参考场地布局图见图1、2。265个、任务命令板、药品货架、病房