吉林大学《机器学习与模式识别II（双语）》2021-2022学年期末试卷

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2021-2022学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、ROS中的机器人模型通常使用（）描述。A.URDFB.XacroC.SDFD.以上都是2、以下哪个命令用于查看ROS节点的信息？（）A.rosnodelistB.rosnodeinfoC.rostopiclistD.rostopicinfo3、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式进行分布式通信？（）A.TCP/IPB.UDPC.多播（Multicast）D.以上都是4、以下哪个是ROS中的消息过滤工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy5、在ROS中，创建一个新的工作空间（Workspace）需要创建以下哪些目录？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是6、ROS中的任务分配通常采用（）策略。A.贪心算法B.动态规划C.遗传算法D.随机分配7、ROS中的机器人控制通常采用（）架构。A.集中式B.分布式C.分层式D.主从式8、在机器人操作系统中，负责执行机器人运动指令的是？（）A.控制器B.驱动器C.执行器D.传感器9、以下哪个不是ROS中的运动控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller10、ROS中的多机器人协作通常基于（）技术。A.分布式计算B.云计算C.边缘计算D.量子计算11、ROS中的服务（Service）与话题的主要区别在于（）A.服务是双向通信，话题是单向通信B.服务是单向通信，话题是双向通信C.服务是同步通信，话题是异步通信D.服务是异步通信，话题是同步通信12、ROS节点之间通信的最小单位是（）A.数据包B.消息C.字节D.位13、在ROS中，用于发布图像数据的话题类型通常是（）A.ImageB.CompressedImageC.CameraInfoD.以上都是14、以下哪个是ROS中的建图功能包？（）A.hector_mappingB.kartoC.octomapD.以上都是15、在机器人操作系统中，用于发布机器人状态信息的主题通常以什么命名？（）A./robot_statusB./robot_infoC./status/robotD./info/robot16、在ROS中，如何进行代码的调试？（）A.使用print语句B.使用ROS提供的调试工具C.使用gdb调试器D.以上都是17、ROS中的机器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.连杆信息B.关节信息C.传感器信息D.以上都是18、以下哪个不是ROS中的仿真环境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV19、以下哪个不是机器人操作系统中的通信协议？（）A.TCP/IPB.UDPC.CAND.HTTP20、在机器人操作系统中，用于发布机器人地图信息的主题通常以什么命名？（）A./robot_mapB./map/robotC./navigation/mapD.以上都不是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）如何在ROS中处理机器人的不确定性？2、（本题10分）ROS中的多传感器融合技术。3、（本题10分）说明ROS中的可重构机器人系统设计。4、（本题10分）ROS在食品加工机器人中的实现。三、设计题（本大题共2个小题，共20分)1、（本题