无人机植保技术

无人机植保技术1开箱组装1机身组件2机臂与脚架组件3水箱组件4整体组装5组装完成1开箱组装保旋翼无人机的机身组件:1)飞控系植统:机身内部的飞行控制系统。2)电话组件:将电调巧妙融合在延伸出的机臂上。3)底板、上壳:作为机身组件上最主要的结构件，完美地将飞控系统保护在机身内部管夹组件:材质为高强度塑料，重量轻、强度高、韧性强、价格低。机臂包装箱内所含组件如下：脚架组件6根，机臂组件6根（带灯2根，不带灯4根）(1)开箱后物品:包含上下包装海绵、6根脚架、2支带灯机臂、4支不带灯机臂(2)下侧包装海绵:包含4根脚架、2支带灯机臂、1支不带灯机臂(3)上侧包装海绵:包含2根脚架、3支不带灯机臂2机臂与脚架组件即作为盛装容器，又作为结构件与机身及脚架组件成为一体，模块拆装设计，兼顾维修与运输。水箱组件由桶盖组件、水泵、三通、流量计等组成，主要作用为盛装农药，同时又作为飞机结构部件，模块化设计便于拆装与清洗。3水箱组件第一步先将两边的药桶减震垫刚好卡在2个带灯电调管上，且桶盖方向为机尾方向。先将两个带灯电调管上对应的脚架组件安好，然后安装其余4个，当脚架上的小凸台刚好卡在管夹的豁口中，则安装完毕。注意事项注意3号机臂对应的电调管组件上安装带磁罗盘固定座的脚架。4整体安装4整体安装磁罗盘安装操作流程：1.将磁罗盘安装在第三根脚架如图所示位置。在脚架反面用3*8螺钉将磁罗盘固定座固定。第二步：1.将六芯双绞线的黑色热缩套MT30公头与多功能桶盖组件中黑色热缩套MT30母头（流量计组件）连接将六芯双绞线的黑色热缩套MT30母头与水泵组件的黑色热缩套MT30公头（水泵组件）连接。3.将六芯双绞线的红色热缩套MT30母头与桶盖上的雷达模块组件的红色热缩套MT30公头（雷达模块）连接（标配的桶盖组件无此步骤）4整体安装4整体安装第三步：1.将机臂上的插头插到电调管相应插座上。如图用M5*49的塞打螺钉穿过机臂和管夹，用M5的法兰螺母固定。3.1号和4号安装逆时针机臂，2号和5号安装顺时针机臂，3号安装逆时针带喷嘴机臂组件6号安装顺时针带喷嘴机臂组件。注意事项：1.动力线出线方向为机头，由机尾向机头看，机头右手边的为1号机臂，机头左手边的为2号机臂在紧固塞打螺钉上M5的法兰螺母时只需将螺钉与螺母平齐，不需要较大力度。第四步--药管安装操作流程：1.将2根Φ8透明软管安装到水箱三通Φ8直通快插中。将2根Φ8透明软管穿过喷嘴机臂组件上的管夹座中，再将其塞到喷嘴电机座盖组件Φ8直通快插中。4整体安装5安装完成安装完成图5安装完成2控制系统1遥控器与无人机的双向传输通信2遥控器的外观与功能3摇杆模式切换

4遥控器对频5遥控器电池充电说明6遥控器使用规范无论是工业级无人机还是消费级无人机，绝大多数无人机都配备有遥控器。植保无人机也是一样，基本上都配有专用的遥控器，植保无人机的遥控器可以为植保喷洒作业提供及时、精准、可靠的操作，为植保喷洒作业的顺利进行提供不可或缺保障。2控制系统虽然植保无人机在作业过程中可以实现全自主飞行，但是如果没有匹配的遥控器会增加植保无人机飞行的风险。2控制系统植保无人机在使用过程中遥控器与无人机之间的时刻保持着通讯。M6E-1的遥控系统具备双向传输功能。遥控器将措控者的控制意图和操作指令通过无线电电波传递给无人机上的接收模块。1遥控器与无人机的双向传输通信2遥控器的外观与功能R3遥控器包含了四个基本控制通道，八个开关控制量，以及两个滚轮模拟控制量。通常遥控器上的菜单键使用频率较低，主要用来进行遥控器的参数设置、遥控器对频和更改摇杆模式(美国手或日本手)。遥控器在出厂前的参数都已经设置好，使用者不需要再进行设置。第一步，打开遥控器，选择“设置”一“系统设置”→“通用设置”命令。第二步，单击“遥杆”按钮，选择摇杆模式。3摇杆模式切换第一步，打开遥控器，选择“设置”-.“系统设置”一“通用设置”命令。第二步，选择并确认开始对频。对频中，通控器屏幕左上方的红灯开始闪烁，提示对频成功后变成绿灯。4遥控器对频遥控器对频中的注意事项:1)远离人群，与无人机保持安全距离。2)务必确保其他遥控器都已经关闭。3)严格按照对频说明操作，按步骤进行。4)对频结束后，重新给无人机供电。用Mic数据线插到遥控器上方的5V-2A接口，将另-.端的USB口插到电源适配器。遥控器正面LED的红灯常亮表示正在充电，充满之后变为绿灯。5遥控器电池充电说明双指捏杆（拇指和食指）,大拇指第一关节自然弯曲，用靠近指尖的位置压住摇杆顶端。食指用指尖辅助大拇指进行操作。小拇指勾住遥控器背板，两掌外侧向内挤压住遥控器两侧。遥控器底端抵住小腹，双肘用力夹住身体，手臂关节角度略微大于90度，成放松姿势。中指和无名指放松地搭在开关之间。6遥控器使用规范在操作摇杆时，需注意动作要平顺、连贯、果断；避免粗猛推杆操作，也不要动作犹豫不决。在练习时，建议加强对手指控杆精度和细腻程度的训练。模拟器的悬停训练或遥控器上的舵机状态检查功能都可以帮助我们提高控杆细腻程度。6遥控器使用规范3智能电池与充电站3.1智能电池的基本参数3.2智能电池的功能和使用3.3充电站的产品参数3.4充电站的注意事项3.5充电站的使用3.1智能电池的基本参数如左图中所示的智能电池的基本参数容量：14000MAH电芯数：12额定电压：44.4V满电电压：50.4V最大放电倍率：20C短按按键1s，可查看当前电量长按按键5s，可查看剩余使用寿命，短按1s+长按2s，开启电池，可对电池充电，短按1s+长按2s，关闭电池3.2智能电池的功能和使用3.2智能电池的功能和使用电池容量绿色LED1绿色LED2绿色LED3绿色LED40%~12%闪灭灭灭13%~24%亮灭灭灭25%~37%亮闪灭灭38%~49%亮亮灭灭50%~62%亮亮闪灭63%~74%亮亮亮灭75%~87%亮亮亮闪88%~100%亮亮亮亮在电池关闭状态下，短按按键一次，可察当前电量电池寿命表示电池使用的寿命期限，在电池关闭状态下，长按电源键5s左右，此时电量指示灯显示电池寿命。松开3s所有指示灯熄灭。3.2智能电池的功能和使用电池寿命绿色LED1绿色LED2绿色LED3绿色LED4100%~88%亮亮亮亮87%~75%亮亮亮闪74%~63%亮亮亮灭62%~50%亮亮闪灭49%~38%亮亮灭灭37%~25%亮闪灭灭24%~13%亮灭灭灭12%~0%闪灭灭灭（1）保养提醒：如过电池组使用不当导致电池压差过大、电压过放，电量指示灯处，红色指示灯亮提示电池需要保养在使用。（2）低电压提醒：当系统检测到最低节电压在5v~3.65之间，则判断为低电压，会进行充电提醒，橙色LED灯亮。（3）储存提醒：当电池处于储存状态，电池电压过高容易引起电芯鼓胀，故长时间或高温储存，系统会将电压降到合适范围，同时会进行存储提醒，白色LED灯亮。3.2智能电池的功能和使用红色LED灯5橙色LED灯6白色LED灯7说明亮灭

灭电池保养提醒

灭亮灭

电池处于低电量状态

灭灭

亮电池处于存储状态智能电池的自均衡功能静置自均衡和自储存智能均衡，电池会自动微调内部的平衡，延长电池的充放电池时间智能储存，电池满电长期闲置，电池会自动调整到最适宜存储的容量范围1）输入电压：交流190V～220V2）最大充电电流：通道CH1:20.0A通道CH2:20.0A3）最大充电功率：通道CH1:1000W通道CH2:1000W4）平均输出电压：通道CH1:50.4V通道CH2:50.4V5）最大均衡电流：400mA6）最大静态电流：320mA7）显示模式：LED显示8）支持电池串数：12S9）充电工作环境温度：0~40℃10）重量：16Kg11）产品尺寸：360*340*320mm3.3充电站的产品参数注意事项1、充电区域保持整洁干净，必须在绝缘的面板上摆放充电器和电池，不得有其他的导电体。2、充电时正负极不得接反，经常检查充电器及电池温度。3、充电时正负极均要做好绝缘或尽可能保持较远的距离。4、充电区域除了正在充电的电池不得存放其他电池。5、充电区域必须做好通风防火处理，配备电器灭火器，必要时使用防爆电池袋。6、在人离开1个小时以上（即无人看管时）所有电源必须关闭。3.4充电站的注意事项1）接通220V电源，开关置于关闭档位，此时外部供电通道关闭，充电器不工作。2）接通220V电源，开关置于外部供电档，外部供电通道打开，电池型电框L0电亮，内部风扇开始旋转，此时充电通道关闭。3）充电：智能电池开关短按后长按开机，将电池接头分别接入充电口和均衡口，电池型电量进度条波浪式闪动，电量框指示亮红色，内外风扇同时旋转，此时进入充电状态。3.5充电站的使用4）充电过程中，按启动按钮，退出充电模式，出现异常，按启动按钮，退出异常。5）在提示充满后，若提示充电状态（一般/比较差），在不急需使用情况下，建议不要拔走电池，充电器会进一步均衡电池组，进而延长电池组使用寿命。6）电池满电存储，充电器会对电池组进行放电存储，电池放电存储时，当单只最小电池电压低于3.85V或电池组电压低于46.2V，则放电停止，单均衡会持续，直到电池均衡或拔走，若电池组很不均衡，会出现整组电池电压远不到46.2V，二而充电器已报储存结束的现象，这种情况下，请不要拔走电池，充电器会进一步均衡电池组，持续时间会比较长。3.5充电站的使用4地面站的使用4.1地面站软件介绍4.2安装启动4.3连接方式地面站软件的主要功能包括飞行地图显示、飞行航迹规划、无人机接管、无人机观察、浓液喷洒控制等。通过TTA平台可实现TTA与飞控系统的无线通信，能够更好的控制系统，完成作业内容。4.1地面站软件介绍4.2安装启动地面站软件的安装启动步骤如下。1)访问官网()，单击“服务支持”按钮，在“E6'飞控相关软件”中选择TTA-3.6-stable.apk9下载安装。2)安装完成后，手机桌面会出现地面站App。TTA-3.6-stable.apk支持Android4.0及以上系统。3)打开地面站App,进人启动页面。4)单击“免登录进入”进入地图显示界面，如图2-21所示。4.2连接方式两种不同的连接方式，可在遥控器基础设置中进行修改连接方式设置5参数调整与校准5.1遥控器校准5.2加速度计校准5.3磁罗盘校准5.4水泵电调校准5.5作业参数调整5.6飞行参数调整5.7低电压保护5.8水泵与断药保护5.9关于界面注意事项1.参数调整界面中用户不可进行感度更改。调试前，遥控器不能解锁3.调试时需依次完成所有调试操作并检查确认后方可退出4.所有调试完成后，无人机需要重新上电才能飞行打开手机OTG功能，用数据线将手机接口与遥控器USB接口连接，单击刚进入连接方式选择页面，选择USB连接，与无人机连接后信号图标显示为绿色常亮。无人机连接后，App显示数据信息。单击右上角进人参数调整界面连接方式一打开手机“蓝牙”功能，同时将遥控器数传连接方式改为“蓝牙”并进行配对。单击进人连接方式选择页面，选择Bluetooth连接，选择对应的设备号，与无人机连接后信号显示为绿色常亮无人机连接后，App显示数据信息。单击右上角进人参数调整界面连接方式二5.1遥控器校准遥控器校准过程：第一步：让植保无人机、地面站、遥控器产生通讯第二步：左右摇杆处于中立位，打开地面站遥控器校准页面开始校准。第三步：将左右摇杆打到所有舵位的最大、最小行程。第四步：将左右摇杆放于中立位，结束校准。第五步：校准完成后，检验摇杆舵位、舵量是否正确。5.1遥控器校准遥控器校准注意事项：（1）选择相关的地面站软件，现在与产品相关的地面站软件都以安卓为主，使用方便使用时注意检查地面站版本。（2）按要求给植保无人机供电，如果必须用动力电源供电，请务必拆下所有桨叶后，在使用动力电池供电。防止校准过程中飞机意外解锁，出现安全事故。5.2加速度计校准加速度计一般是由三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺组成，是测量运载体线加速度的仪表。其中单轴加速度计是测量线速度，单轴陀螺测量角速度。加速度计用于测量加速度。借助一个三轴加速度计可以测得一个固定平台相对地球表面的运动方向，但是一旦平台运动起来，情况就会变得复杂的多。如果平台做自由落体，加速度计测得的加速度值为零。如果平台朝某个方向做加速度运动，各个轴向加速度值会含有重力产生的加速度值，使得无法获得真正的加速度值。例如，安装在60度横滚角飞机上的三轴加速度计会测得2G的垂直加速度值，而事实上飞机相对地区表面是60度的倾角。因此，单独使用加速度计无法使飞机保持一个固定的航向。通过对加速度计校准有利于传感器工作符合其技术指标，保证无人机飞行的稳定性。需要注意的是飞机务必水平放置于水平地面，有利于相关模块的初始值设置。磁罗盘校准有助于保证磁航向准确缩小航向角的误差，保证飞行航向正确。有利于悬停平稳，飞行稳定。一般磁罗盘校准分水平和垂直校准，在做水平或者垂直时，务必按产品要求角度校准，旋转方向进行校准，一般旋转方向多是顺时针。场地选择在室外，远离金属物体。5.3磁罗盘校准第一步水平校准：双臂抱水平起飞机，开启磁罗盘校准，首先进行水平校准。顺时针旋转，旋转过程中，保持身体在固定点上。第二步垂直校准：将水平的飞机竖起，继续顺时针旋转，进行垂直校准，垂直校准所站的位置尽量与水平一致。5.3磁罗盘校准电调是水泵里的一部分，它的作用是根据控制信号调节电动机的转速，以此控制喷洒量。校准水泵电调让其行程量符合技术标准。电调，全称电子调速器，英文ElectronicSpeedControl，简称ESC。针对电机不同，可分为有刷电调和无刷电调。它根据控制信号调节电动机的转速。当水泵电调在使用过程中，因为电调行程量不准确，无法使水泵电机工作，当出现非外力作用致使水泵不工作时，可以尝试用电调校准的方法来解决。5.4水泵电调校准第一步：将水泵开关开到最大第二步：给水泵供电，此时水泵进入校准模式，会出现一段滴滴~哒哒~提示音（不同的电调声音有差别）第三步：提示音结束后，将开关关致最小，同样出现提示音。第四步：声音结束后，断电。再次上电，校准结束。5.4水泵电调校准基础感度表示飞行器横滚、俯仰的灵敏度。设置范围从0%到1000%，默认值为50%。该值越大，飞机更加灵敏，响应快速，但过大容易出现高频颤动；该值越小，过低会导致飞行器稳定性和操纵感变差。5.5作业参数调整5.5作业参数调整控制感度主要用于调节控制手感，范围从0%到500%，默认值为100%，控制感度越大响应越快，感度太高会导致姿态控制过于僵硬，感度太低会导致姿态控制过于柔和，建议较小的机架使用大的控制感度，较大的机架使用较小的控制感度，以获得更好的飞行体验。初始值为100%，建议每次增加或减小10%左右的感度，以达到用户想要的飞行手感。1)单击调试按钮进入飞行参数界面。2)进入后单击读取按钮获取当前飞行参数。3)调整完毕后单击保存按钮进行数据保存。出厂设置的返航高度为10米，AB作业模式的横幅为4米、航线速度为6米，航线作业模式的航线速度为5米。5.6飞行参数调整5.7低电压保护飞控提供5种低压保护的触发行为，包括关闭、返航。降落、悬停和悬停后降落，用户可以根据需求进行设置选择。（出厂默认设置为降落）1.报警电压设置：设置一级报警电压和二级报警电压的数值。推荐设置一级报警电压为43.6V,二级报警电压为43.1V.当飞控检测电池电压达到一级报警电压时，飞控LED黄灯闪烁3次:当检测电压达到二级报警电压时，黄灯快闪，飞控将触发低电压保护行为，根据用户设置选择返航、降落或只灯光报警。5.7低电压保护电压校准设置当飞控检测电压与电池实际电压不一致时，需要对飞控测量电压进行校准。需要在“测量电压”一栏输人电池实际的电压值，单击“保存”按钮对飞控电压进行校准。确保飞控显示的当前电压与实际的电池电压保持致。出厂时已经校准完毕，用户长时间使用后需要自行校准。5.7低电压保护5.8水泵与断药保护1.断药保护行为可以设置的断药保护行为有关闭，返航、悬停和悬停后降落。出厂默认为关闭，即仪灯光报警。喷洒设置水泵联动控制，水泵流速最大时对应的最大飞行速度。出厂默认的喷酒最大速度为6m/s，喷酒起始速度为0.2m/s。5.9关于6航线规划新建航线选点模式航线规划航路调整根据需要添加航线以及禁飞区障碍物等等航线任务间距调整航线任务间距调整航线任务上传自动起飞航线上传后，点击左侧按钮，确认自动起飞滑动解锁后即可开始航线任务7全自动AB点喷洒7.1操作步骤7.2手动干预1.GPS搜星数达到8颗后，将5通道拨至增稳模式档，AB通道拨至最下档清除状态，解锁起飞。7.1操作步骤设置A、B标识点。(a)飞行器飞至A点悬停，将AB通道拨至中间档记录A点；(b)飞行器飞至B点悬停，将AB通道拨至最上档记录B点。7.1操作步骤3.喷洒作业中遥控操作。(a)将5通道切换至作业模式，飞行器将自动调整机头方向对准AB线；(b)根据切换工作模式时的位置，飞行器自动飞至离其最近的A点或者B点右侧一垄处；(c)按照AB点设定的前后距离以及设定好的垄宽，飞行器自动向右侧移，执行喷洒任务。通过遥控器副翼杆可以开启左右飞行命令，向左打杆松开后，飞行器即可开启向左自主飞行。7.1操作步骤7.2手动干预7.2手动干预喷洒过程中的手动干预：1.通过遥控器摇杆控制飞行器前后左右移动。推拉升降杆，控制飞行器前后移动，且不受限制节点限制。如果推拉杆动作与飞行方向相同，飞行器将随推拉杆速度继续向前或向后飞行；如果推拉杆动作与飞行方向相反，飞行器则先停止向前或向后飞行，再随推拉杆速度反向飞行，松杆后自动侧移7.2手动干预3.推拉副翼杆，控制飞行器左右移动。飞行器跟随拉杆方向进行速度控制，松杆后继续回复到原始侧向航线上，同时前后向飞行状态一直保持不变。8起飞前检查为何进行起飞前检查无人机起飞前，必须是要做好充足的起飞工作植保无人机操控飞行，安全第一，起飞前的检查，确保飞机安全起飞，完成任务稳定降落检查的内容遥控器检检查机身外观检查试飞前地面检查飞行检查功能检查（一键起飞、一键降落等）遥控器检查1.遥控器外管检查检查遥控是否能正常的开关机，天线是否有损坏，所有开关有无丢失或损坏遥控器正常开机。机身检查1.整机外观检查机身紧固件检查3.机臂处要连接紧固可靠，脚架连接紧密4.电机座、电机、螺旋桨都正长紧固的连接飞行前检查1）检查遥控器与飞机传输正常。2）连接地面站软件，检查飞机参数。3）地面检查：给飞机上动力电，通过遥控测试混舵，检查电机的转向，螺旋桨的正反。4）飞行检查：起飞、悬停、前移、后移、左移、右移、偏航、降落。功能检查一键起飞遥控器油门回中，飞行模式切换至增稳状态按住“一键起飞”按钮，系统弹出“发送中”时间环，当时间环运行完毕，松开按钮，系统提示命令发送中，当系统提示发送成功后，飞机起飞并飞至3米高处悬停。功能检查一键降落遥控器油门回中，飞行模式切换至增稳状态。按住“一键降落”按钮，系统弹出“发送中”时间环，当时间环运行完毕，松开按钮，系统提示命令发送中，当系统提示发送成功后，飞机缓慢降落至地面。功能检查一键返航若飞机起飞前成功记录了返航点，那么当遥控器与飞机之间失去通讯信号时，飞机可以自动返回返航点，防止意外发生。功能检查AB点检查1.GNS搜星数达到8颗后，将5通道拨至增稳模式档，AB通道拨至最下档清除状态，解锁起飞。设置A、B标识点。(a)飞行器飞至A点悬停，将AB通道拨至中间档记录A点；(b)飞行器飞至B点悬停，将AB通道拨至最上档记录B点。3.喷洒作业中遥控操作。(a)将5通道切换至作业模式，飞行器将自动调整机头方向对准AB线；(b)根据切换工作模式时的位置，飞行器自动飞至离其最近的A点或者B点右侧一垄处；(c)按照AB点设定的前后距离以及设定好的垄宽，飞行器自动向右侧移，执行喷洒任务。通过遥控器副翼杆可以开启左右飞行命令，向左打杆松开后，飞行器即可开启向左自主飞行。9维护与保养9.1整机结构9.2动力系统9.3喷洒系统维护与保养无人机作为一个新的高科技产品，除了要按照正确的方式操作和使用以外，日常的维护保养和检查也是至关重要的，在每次飞行后都应该对飞行器本身进行全面细致的检查，及时发现并处理掉隐患，无人机是一种长期，重复使用的工具。在多次使用后，一些重要设备容易出现问题，所以重要的设备需要定期检修，避免因长时间使用造成的损坏。周期：作业期间必须每天清洁，非作业期间可每周清洁一次。要点：该项目主要指机身主体的清洁工作，如电源线、机身板、机臂、电机、连接件的清洁工作。电机清洁时请勿用水、带腐蚀性清洁剂等清洗，防止将线圈腐蚀导致短路。检查整机上所有固定螺丝是否有松脱等现象。检查飞机接线插头状态，有无老化、松动、虚连等。9.1整机结构M6E植保无人机1.机臂部件保养电机座：检查是否有裂纹、松动、变形，长时间使用注意农药腐蚀，如有破损现象禁止使用。管夹组件：管夹组件作为机臂与机身连接的主要结构件，其结构强度至关重要，长时间使用后应着重检查此结构件是否出现裂纹、破损情况，出现上诉情况需及时更换。机臂管：保持干净，无裂痕、破损等，每日作业完毕后，可使用肥皂水清洗，清洗后使用干毛巾擦拭干净即可。9.1整机结构机臂灯环与各插头使用保养：在清洗机臂过程中，注意3（红色）、6（绿色）号机臂上航向灯，防止药液进入其中导致出现短路现象。电机、航向灯插头在长时间使用后出现松动、线路破损等迹象时应及时处理更换。（插头松动可将MT60公头金属触点扩大）9.1整机结构机身组件、脚架组件维护保养脚架组件：脚架在安装使用时需确保安装紧固，能够将药箱与机身紧密连接即可。作业完成后可将脚架拆卸下来后进行清洗。机身组件：机身组件部分如图所示，拆解后为单一模块，此部分不建议使用高压水枪，水中浸泡等方式清洗，可以使用湿毛巾擦拭，将上下表面污垢、农药残留擦拭干净即可，应保持此部件干净整洁，防止药液腐蚀。9.1整机结构9.1整机结构插头部分：机身组件上有电源插头，经过长时间使用后会有磨损现象，如发现插头焊接处、线缆表皮破损、虚接、断裂等迹象，应该及时更换线束与插头。防止在飞行中电流较高出现融头、短路等情况发生。周期：当飞行100架次时需要检查部分要点：该项目主要指飞机在经过较长时间作业后，对整机动力系统的检查，着重检查线路老化、结构件磨损等情况。9.2动力系统螺旋桨：作业完成后螺旋桨表面需及时清洗干净，螺旋桨安装时注意折叠处螺丝的松紧度，太紧或者太松都会导致飞行中机身出现抖动，表面破损、有裂纹的螺旋桨会影响飞行安全，请及时更换9.2动力系统电机：因为农药具有较高腐蚀性且植保无人机应用环境相对比较潮湿，这就会导致电机内部线圈老化、腐蚀、金属部分会出现锈蚀等现象，长时间使用，内部轴承有时还会出现较大间隙导致电机出现框