《机器人技术应用项目教程》（第二版） 参考程序 5-9 知识拓展：产品盖板装配与出入库机器人程序设计

产品盖板装配与出入库机器人参考程序机器人参考程序：（主要包含初始化子程序、产品吹气子程序、产品涂胶子程序、芯片数量判断子程序、拆卸盖板子程序、安装盖板子程序、锁螺钉以及成品废品分类子程序等。）PROCMAIN()MOVEABSJHOME\NOEOFFS,V1000,FINE,TOOL0;RESET; //初始化子程序DQ:=DQGJ{1}; //取工具点位赋值QGJ; //取工具程序JIA; //回工位原点FORXTGWFROM1TO2DO //对相同的两个产品吹气MOVEABSJHOME1\NOEOFFS,V1000,FINE,TOOL0;//回到安全点 FORLSCQFROM1TO4DO //每个产品共四个螺丝孔 MOVELCPCQD{XTGW,LSCQ},V50,FINE,TOOL0; SETVacunm_2; WAITTIME3; RESETVacunm_2; ENDFORMOVEABSJHOME1\NOEOFFS,V1000,FINE,TOOL0;ENDFORFGJ; //更换涂胶工具DQ:=DQGJ{3};QGJ;FORBTGWFROM1TO2DO //对不同的两个产品轮廓涂胶MOVEABSJHOME2\NOEOFFS,V1000,FINE,TOOL0;//回到安全点 MOVELCPTJD{BTGW,1},V50,FINE,TOOL0; //产品轮廓涂胶 MOVELCPTJD{BTGW,2},V50,FINE,TOOL0; MOVELCPTJD{BTGW,3},V50,FINE,TOOL0; MOVELCPTJD{BTGW,4},V50,FINE,TOOL0; MOVELCPTJD{BTGW,1},V50,FINE,TOOL0;MOVEABSJHOME2\NOEOFFS,V1000,FINE,TOOL0;ENDFORFGJ; //更换吸盘工具DQ:=DQGJ{1};QGJ;MOVEABSJHOME\NOEOFFS,V1000,FINE,TOOL0;XPPDCX; //芯片数量判断子程序FORAFROM1TO4DO //安装产品盖板 QGB; FGBXPPD{I};ENDFORFGJ; //更换打螺丝工具DQ:=DQGJ{2};QGJ;FORAFROM1TO4DO //根据检测结果对所有产品锁螺丝 IFJCJG4{A}=1THEN DSL4; ELSEIFJCJG4{A}=2THEN DLS3; ELSEIFJCJG4{A}=3THEN DLS2; ENDIFENDFORFGJ; //更换吸盘工具DQ:=DQGJ{1};QGJ;FORAFROM1TO4DO //根据检测结果对所有产品入库 QGBA; IFJCJG3{A}=1THEN CPQ; ELSE FPQ; ENDIFENDFORF