移动机器人技术-课件 项目三 移动机器人零件建模与组装

项目三移动机器人零件建模与组装任务1：移动机器人零件建模1.掌握典型零件建模的基本方法2.掌握典型零件工程图绘制的基本方法3.培养面向制造的设计意识4.提升专业软件的应用能力5.培养遵从职业规范与专业标准的工程意识课程目标：1、新建零件和保存步骤1：如图所示为Solidworks的默认软件界面。1、新建零件和保存步骤2：点击左上角“文件”，再点击“新建”，在弹出的对话框中，选择“零件”，然后再点击“确定”，进入如图所示的零件建模界面。1、新建零件和保存步骤3：单击“标准”工具栏的“保存”按钮或点击“文件”菜单选择“保存”命令，点击后即可选择保存位置以保存所绘制的模型，完成零件保存。2、基准步骤1：如图所示，左侧状态栏中有三个基准面，分别是新建文件后系统自动生成的前视基准面、上视基准面和右视基准面。2、基准步骤2：点击左侧状态栏的前视基准面，在弹出的对话框中点击“草图绘制”，可以看到已经进入前视基准面的草图绘制界面，此时左上角的“草图绘制”按钮变成深色。3、草绘步骤1：在“草图”工具栏可以看到有很多常用命令，包括绘图、尺寸及常用命令等。。3、草绘步骤2：下拉“直线”按钮后可以选择自己想要的线型进行绘制，点击“智能尺寸”按钮，在选择画好的直线可以给直线附上长度尺寸。3、草绘4、拉伸特征步骤1：在绘制好草图之后，注意草图要是封闭图形，保持草图处于激活状态，单击“特征”控制面板中的“拉伸凸台/基体”按钮。4、拉伸特征步骤2：此时会弹出“凸台-拉伸”属性管理器，下拉“方向1”，此处有以下几种拉伸方式：给定深度：从草图的基准面拉伸到指定的距离平移处，以生成特征。完全贯穿：从草图的基准面拉伸直到贯穿所有现有几何体。成形到下一面：从草图的基准面拉伸到下一面，以生成特征。成形到一面：从草图的基准面拉伸到所选的曲面以生成特征。到离指定面指定的距离：从草图的基准面拉伸到离某面或曲面的特定距离处，以生成特征。两侧对称：从草图基准面向两个方向对称拉伸。成形到一顶点：从草图基准面拉伸到一个平面，这个平面平行于草图基准面且穿越指定顶点。4、拉伸特征步骤3：选择“给定深度”数值设定为10mm,勾选就可以看到零件拉伸后的结果。4、拉伸特征步骤4：点击“草图绘制”按钮再点击模型的一个面，可以看到“草图绘制”按钮已经被激活，现在可以在模型的面上再绘制一个草图。4、拉伸特征步骤5：单击“特征”控制面板中的“拉伸切除”按钮。左侧属性管理器中下拉“方向1”，可以看到“拉伸切除”的种类。5、孔特征步骤1：单击“特征”控制面板中的“异型孔向导”，在左侧弹出属性管理器，可以选择孔的类型、尺寸大小、贯穿形式（孔深）。5、孔特征步骤2：在属性管理器上方单击“位置”按钮，选择模型的一个面点击就可以显示孔的位置。5、孔特征步骤3：点击“勾选”就可以得到孔。6、圆角特征步骤1：单击“特征”控制面板中的“圆角”。6、圆角特征步骤2：选择需要圆角化的边线单击，在左侧属性管理器里可以选择圆角的尺寸。6、圆角特征步骤3：点击“勾选”就可以生成圆角后的模型。7、镜像实体步骤1：在前视基准面上绘制草图，使用“草图”中的“直线”工具，选择“中心线”，在原点进行绘制。7、镜像实体步骤2：在“中心线”两侧进行草图绘制，在“草图”中单击“镜像实体”，在左侧的属性管理器中的“要镜像的实体”中将绘制的图形草图选中，“镜像轴”选择“中心线”。7、镜像实体步骤3：点击“勾选”，就可以得到一个镜像的实体。8、抽壳特征步骤1：单击“特征”控制面板中的“抽壳”。8、抽壳特征步骤2：在左侧属性管理器中，“参数”选项组的“厚度”指定抽壳的厚度3mm，“要移除的面”选中需要去除的面，勾选。（当没有选择去除面时会形成一个中间掏空的模型，当选择的面是相对时会生成一个通孔）。8、抽壳特征步骤3：得到一个壁厚为3mm的中间镂空模型。底侧梁板1、底侧梁板实体建模步骤1：在设计树中选择“前视基准面”作为绘图基准面，单击“草图”控制面板中的“中心线按钮”，在中心线面板中勾选上“无限长度”在原点处绘制。单击“草图”控制面板中的“矩形”按钮，选择中心矩形进行草图绘制，使用“智能尺寸”进行标注，尺寸如图。1、底侧梁板实体建模步骤2：单击“特征”控制面板中的“凸台-拉伸”按钮，选择从“草图基准面”，方向为“给定深度”，尺寸为3mm，单击“勾选”。2、孔的形成步骤1：鼠标右击前视基准面作为草图绘制的基准，单击按钮“草图绘制”进入草图绘制，通过“中心线按钮”勾选“无限长度”在原点处绘制中心线，用“圆形”、“直线”等命令完成多孔的圆形及构造线的绘制，最后用“智能尺寸”标注并按零件图修改尺寸。2、孔的形成步骤2：用“镜向实体”命令在“要镜向的实体”中选中所绘图形，“镜向轴”选择前一步的竖直中心线，单击“勾选”按钮，选择图示圆形完成镜像。2、孔的形成步骤3：单击“镜向实体”，在“要镜向的实体”中选中所绘图形，“镜向轴”选择前一步中的水平中心线，单击“勾选”按钮，选择图示圆形完成镜像。2、孔的形成步骤4：单击“拉伸切除”按钮，在“切除-拉伸”的面板中选择“草图基准面”和“完全贯穿”，单击“勾选”按钮完成多孔切除。3、板材减材料步骤1：右击鼠标底侧梁板正面，单击第二行第二个按钮“草图绘制”进行底侧梁板的正面编辑，单击“草图”控制面板中的“中心线按钮”，在中心线面板中勾选上“无限长度”在原点处绘制。在“草图”控制面板中单击“直线”按钮绘制图形，然后再单击“智能尺寸”按钮标注尺寸，尺寸如图。3、板材减材料步骤2：选中实体进行镜像。3、板材减材料步骤3：使用相同的步骤再进行一次镜向。3、板材减材料步骤4：在“特征”工具栏中单击“拉伸切除”按钮，在“切除-拉伸”的面板中选择“草图基准面”和“完全贯穿”，单击“勾选”按钮。4、圆角步骤1：单击“特征”控制面板中的“圆角”，选中要圆角化的边线，圆角半径为6mm。4、圆角步骤2：单击“特征”控制面板中的“圆角”，选中要圆角化的边线，圆角半径为4mm。电机外壳1、电机外壳实体建模步骤1：新建零件后，在设计树中选“前视基准面”作为绘图基准面，单击草绘控制面板，绘制如图所示的拉伸形状。单击“凸台-拉伸”按钮，选择从“草图基准面”，方向为“两侧对称”，尺寸为26mm，单击“勾选”，完成外壳实体建模。2、前视上方孔拉伸切除步骤1：以“前视基准面”作为绘图基准面，在“草图绘制”界面完成前视上方孔的拉伸形状绘制，该形状关于右视基准面对称；单击“拉伸切除”特征按钮，在“切除-拉伸”的面板中选择“草图基准面”和“完全贯穿-两者”，单击“勾选”按钮完成前视上方孔的生成。3、前视下方孔拉伸切除步骤1：方法同步骤二完成图示前视下方孔的绘制。注意，此处草绘拉伸形状以右视基准面为长度基准，底面为高度基准。其长度方向定位尺寸（4）从右视基准面标出，高度方向定位尺寸为0，不单独标注，在绘制草绘图形时其方孔的下边线通过使用边命令保证与底面重合。4、前圆孔拉伸切除步骤1：方法同步骤二完成图示前圆孔的绘制。注意，此处草绘拉伸形状以右视基准面为长度基准，以底面为高度基准，其定位尺寸（高14、长24）从基准面标出。5、上圆孔拉伸切除步骤1：以模型上顶面为基准面，以“拉伸切除”完成图示圆孔形状特征的完全贯穿切除，生成上圆孔特征。注意，此处圆孔中心线与前视基准面重合，圆孔长度方向定位尺寸57关于右视基准面对称标注。6、上视方孔拉伸切除步骤1：以模型上顶面为基准面，以“拉伸切除”完成图示方孔形状特征的完全贯穿切除，生成上视方孔特征。注意，此处草绘拉伸形状图形时，以前视基准面与右视基准面为中心参考，对称绘制，长度和宽度尺寸分别以前视基准面与右视基准面为基准中心。7、圆角特征步骤1：选中要圆角化的边线，按工程图修改尺寸，完成圆角修饰特征。7、圆角特征项目三：移动机器人零件建模与组装任务1：

移动机器人SolidWorks组件课程目标：1.掌握基于SolidWorks组件装配的基本命令。2.完成移动机器人SolidWorks组件设计。3.理解模块化设计的思想。4.提升专业软件的应用能力。5.规范专业学习，提升专业能力，培养专业兴趣，增强专业自信。夹爪装配步骤1：选择菜单栏中的“文件”、“新建”、“装配体”，创建一个新的装配文件。夹爪装配步骤2：插入舵机。在弹出的“开始装配体”属性管理器中单击“浏览”按钮，选择“电控器件文件夹”中的零件“舵机”将其插入装配界面，如下图所示。夹爪装配步骤3：插入夹爪齿轮安装板1.选择菜单栏中的“插入”⇢“零部件”⇢“现有零件/装配体“命令，或点击”装配体’控制面板中的“插入零部件”按钮（如下图所示），在弹出的“打开”对话框中选择“夹爪齿轮安装板1。夹爪装配步骤4：从“轴承文件夹”插入9-17-4深沟球轴承。夹爪装配步骤5：添加配合关系。单击“装配体”控制面板中的“配合”按钮（如下图所示），添加配合关系。夹爪装配步骤6：选择9-17-4深沟球内孔和夹爪齿轮安装板1内径较大圆内圈，添加“同轴心”配合关系，如下图所示。夹爪装配步骤7：选择夹爪齿轮安装板1任意一面与9-17-4轴承一面，添加“重合”配合关系，结果如图所示。夹爪装配步骤8：选择深沟球轴承内孔与舵机轴内孔面添加“同轴心”配合关系，结果如下图所示。夹爪装配步骤9：选择深沟球9-17-4突出一面的夹爪齿轮安装板1表面与舵机凸台面添加“重合”配合关系，结果如下图所示。夹爪装配步骤10：从“夹爪部分文件夹”添加新零件“舵盘”。夹爪装配步骤11：选择舵盘内孔面与舵机轴内孔添加“同轴心“配合关系，舵盘凸台面应朝向舵机，若不符合可点击切换配合对齐方式，如下图所示。夹爪装配步骤12：选择舵盘内孔圆面与舵机轴顶面添加“重合“配合关系，如下图所示。夹爪装配步骤13：从“轴承文件夹”添加4个3-5-0.5垫片。如下图所示。夹爪装配步骤14：选择3-5-0.5垫片内孔面与舵机任一内圆面添加“同轴心“配合关系，如下图所示。夹爪装配步骤15：选择上一步骤中垫片任一面与舵盘上平面，添加“重合“配合关系，使垫片在舵盘上方，如下图所示。夹爪装配步骤16：剩余垫片操作重复上述14-15步。步骤17：从“轴承文件夹”添加新零件3-8-3法兰轴承，选择轴承内孔面与夹爪齿轮安装板1的8mm孔内孔面添加“同轴心”配合关系，如图所示。夹爪装配步骤18：选择3-8-3法兰轴承法兰圈面与夹爪齿轮1下平面添加“重合”配合关系，如下图所示。夹爪装配步骤19：剩余3-8-3法兰轴承重复17-18步操作，如下图所示。夹爪装配步骤20：从“夹爪部分文件夹”添加新零件。齿爪1.m2，z15与齿爪2.m2，z15，注意二者相似并不相同。夹爪装配步骤21：选择齿爪1.m2，z15内孔面与3-8-3法兰轴承内孔面添加“同轴心”配合关系如下图所示。夹爪装配步骤22：选择齿爪1下平面与齿爪齿轮安装板1上平面添加“重合”配合关系，如下图所示。夹爪装配步骤23：对齿爪2重复21-22步，结果如下图所示。夹爪装配步骤24：从“夹爪部分文件夹”添加新零件2模14齿直齿轮2，m2z14与齿轮垫块。夹爪装配步骤25：添加配合关系，选择齿直齿轮2内孔面与齿爪2内孔2添加“同轴心”配合关系，选择齿直齿轮2下平面与齿爪2上平面添加“重合”配合关系，如下图所示。夹爪装配步骤26：选择齿直齿轮2内孔面与齿爪2内孔面添加“同轴心”配合关系，如下图所示。夹爪装配步骤27：对齿轮垫块进行装配，如下图所示。夹爪装配步骤28：从“夹爪部分文件夹”添加新零件齿直齿轮1。夹爪装配步骤29：对齿直齿轮1进行装配。选择齿直齿轮下平面与3-5-0.5垫片上平面添加“重合”配合关系，选择中间3-5-0.5垫片内孔与齿直齿轮1内孔添加“同轴心”配合关系。选择齿直齿轮四周任意一孔与舵盘上任一一四周垫片添加“同轴心”配合关系如下图所示。夹爪装配夹爪装配步骤30：在“装配体”控制栏中选择“配合”⇢“机械”⇢“齿轮”，选择齿直齿轮1与齿直齿轮2的各一个齿面配合如下图所示。夹爪装配步骤31：在“装配体”控制栏中选择“配合”⇢“标准”，选择夹爪双轴总线舵机与夹爪齿轮安装板1添加“平行”配合关系，如下图所示。夹爪装配步骤32：整体效果如下图所示夹爪装配步骤33：在“装配体”控制栏中选择“配合”⇢“机械”⇢“齿轮”，选择齿爪1与齿爪2的各一齿面添加如下配合关系。夹爪装配步骤34：从“轴承文件夹”添加新配件3-5-0.5垫片，选择3-5-0.5垫片任一面与夹爪齿轮垫块上平面添加“重合”配合关系，选择垫片内孔面与夹爪齿轮垫块内孔面添加“同轴心”配合关系如下图所示。夹爪装配夹爪装配步骤35：添加配合，仿照33步添加配合关系如下图所示。夹爪装配步骤36：从“夹爪部分文件夹”添加新零件夹爪齿轮安装板2。夹爪装配步骤37：添加配合。选择夹爪齿轮安装板2下平面与3-5-0.5垫片上平面添加“重合”配合关系。如下图所示。夹爪装配步骤38：添加配合。选择3-5-0.5垫片与夹爪齿轮安装板2内孔面添加“同轴心”配合关系，如下图所示。夹爪装配步骤39：添加配合。选择3-5-0.5垫片与夹爪齿轮安装板2内孔面添加“同轴心”配合关系，如下图所示。夹爪装配步骤40：添加配合。选择舵机外壳上平面与夹爪齿轮安装板1下平面添加“重合”配合关系，注意舵机外壳上平面应如下图所展示。夹爪装配步骤41：添加配合。选择舵机外壳孔柱面与夹爪齿轮1内孔面添加“同轴心”配合关系，如下图所示，注意孔柱对应孔面。夹爪装配步骤42：添加配合关系。选择舵机外壳侧面与夹爪齿轮安装板1侧面，添加“重合”配合关系，如下图所示。夹爪装配步骤43：从“夹爪部分文件夹”添加新零件。添加夹爪舵机上夹板。夹爪装配步骤44：添加配合。选择夹爪舵机上夹板上平面与舵机外壳下平面添加“重合”配合关系，如下图所示。夹爪装配步骤45：选择舵机上夹板外孔与舵机外壳外孔添加同轴心配合，如下图所示，注意配合方向。夹爪装配步骤46：从“轴承文件夹”添加新零件3-8-3法兰轴承。夹爪装配步骤47：添加配合。选择3-8-3法兰轴承内孔面与夹爪齿轮安装板2添加“同轴心”配合关系，选择法兰下面与夹爪齿轮安装板2上面添加“重合”配合关系如下图所示。夹爪装配步骤48：从“夹爪部分文件夹”添加新配件。添加4个配爪与8个夹爪柱体。夹爪装配步骤49：添加配合。选择夹爪柱体内孔与夹爪2的一内孔添加“同轴心”配合关系，选择夹爪柱体1上平面与夹爪2下平面添加“重合”配合关系如下图所示。夹爪装配步骤50：添加配合。选择已安装柱体内孔与配爪内孔添加“同轴心”配合关系，选择已安装夹爪柱体下平面与配爪上平面添加“重合”配合关系，如下图所示。夹爪装配夹爪装配步骤51：添加配合，仿照49步安装上半部配爪与配爪柱体。夹爪装配步骤52：从“夹爪部分文件夹”添加新零件并配合，插入连接打印件1与连接打印件2，选择连接打印件1内孔与夹爪齿轮安装板2内孔添加“同轴心”配合，选择连接打印件1下平面与夹爪齿轮安装板2上平面添加“重合”配合关系，选择连接打印件1侧面与夹爪齿轮安装板2侧面添加“平行”配合关系。此处应注意安装方向如下图所示。夹爪装配夹爪装配步骤53：仿照51步对连接打印件2添加配合关系，注意装配方向如下图所示。夹爪装配夹爪装配步骤54：从“螺栓文件夹”插入新零件。M3*75杯口螺栓。夹爪装配步骤55：添加配合，选择螺栓表面与连接打印件1内孔添加“同轴心”配合关系，选择连接打印件1上表面与杯头下表面添加“重合”配合关系，同理对第二根螺栓与连接打印件2添加配合，如下图所示。夹爪装配夹爪装配步骤56：从“螺栓文件夹”添加新零件。M3*20杯头螺栓。夹爪装配步骤57：添加新配合。选择M3*20螺栓柱面与3-8-3法兰轴承内孔添加“同轴心”配合关系。选择杯头下平面与3-8-3法兰轴承上平面添加“重合”关系，如下图所示。夹爪装配步骤58：从“螺栓文件夹”添加新零件。M3*10杯头螺栓。夹爪装配步骤59：添加配合。选择M3*10杯头螺栓柱面与齿直齿轮2内孔添加“同轴心”配合关系，选择杯头下平面与齿直齿轮2上平面添加“重合”配合关系，同理配合另一螺栓。如下图所示。夹爪装配步骤60：从“螺栓文件夹”添加新零件。M3*55杯头螺栓。夹爪装配步骤61：添加配合。选择螺栓柱面与配爪内孔添加“同轴心”配合关系，选择杯头下平面与配爪上平面添加“重合”配合关系。以此类推后续操作，如下图所示。夹爪装配步骤62：从“螺栓文件夹”添加新零件。M3*6杯头螺栓。夹爪装配步骤63：添加配合。选择螺栓柱面与齿直齿轮1内孔添加“同轴心”配合关系，选择杯头下平面与齿直齿轮1上平面添加“重合”配合关系。以此类推后续操作，如下图所示。夹爪装配步骤64：从“螺栓文件夹”添加新零件。M3*10杯头螺栓。夹爪装配步骤65：添加配合。选择螺栓柱面与齿直齿轮1内孔添加“同轴心”配合关系，选择杯头下平面与齿直齿轮1上平面添加“重合”配合关系。以此类推后续操作，如下图所示。任务三：硬件架构及接线实践课程目标：一、掌握硬件架构图的绘制二、熟练掌握硬件接线方法三、熟练使用电控工具知识储备一：机器人硬件架构机器人硬件设计主要包括供电系统、感知系统、控制系统、机械系统、人机交互的硬件选型与电路设计，为控制软件实现机器人功能提供可靠、安全、稳定的硬件平台。知识储备二：硬件接线注意事项（1）切勿电源正负极接反；（2）切勿带电接线；（3）切勿湿手接线；（4）切勿使导电物体遗留在主控板上；（5）所有接线结束后，需要再次检查电源线是否正确再开启电源；（6）注意机械运动而导致牵扯线路断开的情况，预留活动空间；（7）切勿让机械结构挤压线路；（8）远离静电。知识储备三：硬件接线常用工具硬件接线常用工具有螺丝刀、万用表、尖嘴钳、镊子、束线带、扎带等。知识储备四：相关线材辨识在本次硬件接线中，分别有2Pin_CAN线、杜邦线、XT30连接线、XT60连接线硬件接线实践一：电源、主控板中心板供电接口和电池电源连接接口均有防反接、防接错处理，因此将接口连接到对应位置即可。硬件接线实践二：电机、电调、中心板接线M2006电机与C610电调对应接口相连，一个M2006电机连一个C610电调，再将C610电调的另外一段的线连到中心板对应的接口上。硬件接线实践三：舵机接线舵机接线需注意GND、VCC、信号线与主控板对应相连，具体可参看示意图及接线引脚对应表。硬件接线实践四：超声波传感器接线如图所示超声波传感器有四个引脚，包括VCC、TRIG、ECHO、GND，按照表所示的引脚对应关系，用杜邦线将超声波传感器的引脚与主控板相连。硬件接线实践五：红外传感器接线距离调节旋钮可以调节红外传感器的检测距离，从而达到理想的检测效果。图中所对应的线颜色注意区分，接线引脚如表所示。硬件接线实践六：灰度传感器红框所示位置的旋钮，可调节灰度传感器的灵敏度。在接线时，使用母对母的杜邦线进行连接，特别要注意VCC和GND是否连接正确，连接错误有可能导致模块或主控板损坏。硬件接线实践七：摄像头接线使用公对母杜邦线将摄像头模块引脚依照下表进行连线。硬件接线实践八：LCD显示屏接线在主控板上已为LCD显示屏留有母口直插位置，可以采用直插的方式进行连接，其中接线引脚及安装正确示意图如图所示。硬件接线实践九：遥控器接收器接线使用母对母杜邦线依照下表，将遥控器接收器和主控板进行连接，连接成功示意图如右图所示。小结与拓展一、熟悉并完成元器件的硬件接线，绘制硬件系统构成思维导图。二、检查硬件接线的正确性，总结接线流程与接线注意事项，并思考电控硬件选用与安装对结构设计的影响。三、思考为什么电源正负极接反，有可能会导致元器件损坏？项目三移动机器人零件建模与组装任务4

移动机器人实物组装1.熟练使用装配工具。2.完成四轮底盘、机械臂及整机实物组装。3.培养精益求精的工匠精神，提高善于解决问题的实践能力，磨练吃苦耐劳的个人意志。课程目标：机械臂安装零件介绍步骤11.将第一块2006电机安装板与底板转接件通过M4-25螺栓固连（为避免步骤繁琐也可以不先安装，对后续步骤不影响）2.将第二块2006电机安装板、底板转接件和平行拉杆底连接板通过M4-25螺栓固连步骤21.分别将2个2006电机与步骤1中的2006电机安装板孔位对齐后，使用M3-8螺栓固定步骤3注：此次使用的是双膜片联轴器，可以将联轴器拆开成三部分，只使用上下两部分，中间不使用步骤41.将联轴器与2006电机轴相连拧紧注：连轴器不能碰到固定电机的3颗螺栓步骤51.将左传动臂翻转拨片与连轴器孔位对齐，拧入M3-8螺栓。注：中间孔位现在不要拧入螺栓步骤61.在左传动臂翻转拨片孔位处塞入4-8-3法兰轴承，挡边朝电机方向2.2根传动臂2都塞入4-8-3法兰轴承3.将M4-16螺栓依次穿过左传动臂翻转拨片，4-9-4推力球轴承和传动臂2（没有法兰轴承的一端），并拧上螺母，可以自由转动即可。步骤71.将3-8-3法兰轴承塞入左传动臂1中2.将M3-20螺栓依次穿过左传动臂1、4-9-4推力球轴承和联轴器后拧入2006电机轴中3.转动左传动臂1，可以流畅转动则安装好步骤81.将右传动臂1、右传动臂7mm垫板和连轴器孔位对齐，两侧拧入M3-16螺栓，中间拧入M3-20螺栓步骤91将4-8-3法兰轴承塞入平行拉杆底连接板2.将M4-16螺栓依次穿过平行拉杆底连接板、4-9-4推力球轴承和传动臂2（没有法兰轴承的一端），并拧上螺母，能自由转动即可。步骤101.将步骤5中的2006电机下的底板转接件拆除，安装到底侧旋转板，使用M4-20螺栓固连，步骤9的组合与底侧旋转板直接通过M4-20螺栓固连2.将传动臂垫块向右臂孔位对齐（可先插入M3-50螺栓，临时固定）步骤111.将步骤7组合体从左向右臂孔位对齐靠近2再将底板转接件与左侧的2006电机安装板通过M4-20固连步骤121.将步骤10中的3颗M3-50螺栓拧上螺母2.用手转动机械臂看是否能流畅转动，如果机械臂太松则可以将螺栓拧紧一些步骤131.将4-8-3法兰轴承分别塞入三角转接板的三个孔位中2.将M4-16螺栓依次从三角转接板（有法兰挡边的一侧穿入），4-6-0.5垫片和传动臂2（右侧）穿入，拧上螺母注：传动臂2与三角转接板较长直角边的孔位对应步骤141.将两个4-8-3法兰轴承分别塞入上连杆3后方的孔位和前方的孔位中，并且法兰挡边向内2.上连杆3靠后的孔位与左侧传动臂2相对应，用M4-16螺栓依次穿过传动臂2、2个4-6-0.5垫片和上连杆3，使用螺母固定步骤151.将2个中间垫柱2与右传动臂1和左传动臂1对齐孔位，使用M3-50螺栓穿过，拧上螺母但不要拧紧2.右传动臂1和左传动臂1分别塞入4-8-3法兰轴承，并且法兰挡边全都朝外步骤161.将4-8-3法兰轴承塞入上连杆2，并且法兰挡边朝内2.再用一个4-8-3法兰轴承塞入上连杆2前方孔位，法兰挡边朝外步骤171.将M4-55依次穿过三角转接板、4-6-0.5垫片、右传动臂1、4-6-0.5垫片、上连杆2、连杆垫块、上连杆3、4-6-0.5垫片、左传动臂1，拧上螺栓但不要拧紧2.将步骤15中没拧紧的螺栓拧紧步骤181.将2个4-8-3法兰轴承分别塞入上连杆1中，且与三角转接板相连的法兰挡边朝内，另一个法兰挡边朝外2.将M4-16螺栓依次穿过三角转接板、4-9-4推力球轴承和上连杆1，拧上螺母3.将上连杆2、上连杆3和连杆剩余的3个孔位对齐，插入M3-45螺栓，并拧上螺母步骤191.将中间垫柱1与上连杆3和上连杆2的中间孔位对齐并拧上M3-45螺栓2.将机械臂上没拧紧的螺栓拧紧，拧到能机械臂能流畅伸展和转动即可步骤201.将4个4-8-3法兰轴承分别塞入夹爪L型板，右侧的夹爪L型板法兰挡边朝内，左侧的夹爪L型板上方的法兰挡边朝外，下方的法兰挡边朝内2.将M4-45螺栓依次穿过上连杆2、4-6-0.5垫片、夹爪L型板（右侧）、连接打印件、夹爪L型板、4-6-0.5垫片、上连杆3，拧上螺母步骤211.将上连杆1、夹爪L型板和中间垫块3孔位对齐，使用M4-45螺栓依次穿过上连杆1、两个4-6-0.5垫片、夹爪L型板（右侧）、中间垫块3和夹爪L型板（左侧），拧上螺母2.将机械臂上其他部分没拧紧螺栓的地方拧紧，让其能够运动流畅步骤221.将M3-35螺栓依次穿过夹爪L型板（右侧）、连接打印件2和L型板（左侧），拧上螺母注：注意连接打印件和连接打印件2在竖直方向孔位和水平方向上孔位的前后摆放步骤231.用手活动机械臂，观察能否正常活动注：机械臂需要添加垫片的数量并不是一定的，需要观察实际情况多添加几个垫片。安转过程中可以通过卸下前几步的螺母使机构松懈，让后续步骤更容易安装夹爪安装零件介绍1.将直齿齿轮1与舵盘孔位对齐叠放，安装上4颗M3-6螺栓固定步骤1步骤21.在夹爪安装板2上的两个孔位中塞入3-8-3法兰轴承2.在夹爪安装板1上的两个孔位中塞入3-8-3法兰轴承后，在中间的大孔位中塞入9-17-4深沟球轴承步骤31.将舵机穿过夹爪安装板2与步骤1中的舵盘相连，在4颗螺栓中间的孔位插入M3-10螺栓固定步骤41.将齿爪2（齿爪1）与夹爪齿轮垫块通过M3-10固定2.将齿爪1（齿爪2）与2模14齿，直齿轮2通过M3-10固定步骤51.将2颗M3-20螺栓从舵机方向穿入，并在螺栓上套入2~4个3-5-0.5垫片注：模型上穿入1个3-5-0.5垫片是理想情况，但实际有误差，需要看情况添加多个垫片步骤61.将步骤5中的2颗螺栓穿过步骤4中的齿爪1和齿爪2，旋转两个齿爪使其位置对称2.若两个齿爪的齿轮与直齿齿轮1有干涉，则可调节步骤5中的垫片数量来调节齿爪的高度步骤71.将步骤6中的两个螺栓穿过步骤2中的夹爪安装板2孔位，拧上螺母。2.安装时可在螺栓上安装3~5个3-5-0.5垫片减少摩擦注：需要将夹爪安装板1上的法兰轴承挡边朝上步骤81.将2颗M3-75螺栓分别穿过连接打印件和连接打印件2后，再穿过夹爪安装板2和夹爪安装板1注：注意区分连接打印件和连接打印件2连接打印件2安装在夹爪前方，无缺口连接打印件安装在夹爪后方，有缺口，且安装时缺口朝下步骤91.将舵机外壳和夹爪舵机上夹板依次穿过步骤8的螺栓，并拧上螺母步骤101.手动旋转夹爪，感觉到夹爪夹合流畅，则安装完成2.若明显感到有很大阻力，是由于齿爪与夹爪安装板1或夹爪安装板2发生摩擦，可以通过将螺栓稍微拧松或在步骤5和步骤6中稍微添加垫片框架安装零件介绍步骤11.将上盖板1与上铝管孔位对齐后插入4颗M3-16螺栓，拧上螺母固定，如图所示2.将下盖板1与4个M3-45长螺母孔位对齐，拧入4颗M3-10螺栓固定注：注意区分下盖板1和下盖板2，下盖板1孔位较少步骤21.将电池架与下盖板1孔位对齐，从下往上拧入4颗M3-8螺栓，固定注：注意电池架的摆放位置和方向，电池架两侧大约与下盖板1两侧平齐步骤31.将步骤1中的组合体、横架侧垫块和底侧梁板孔位对齐，从下往上插入8颗M3-45螺栓，拧上螺母固定注：注意安装时铝管是向上方步骤41.将步骤1中的组合体中的M3-45长螺母与铝管孔位对齐，再与上盖板3孔位对齐后，拧入4颗M3-20螺栓2.将开关与上盖板3孔位对齐，插入2颗M3-8螺栓，拧上螺母步骤51.将M4-8螺栓与联轴器孔位对齐，稍微拧入一点步骤61.2006电机轴上有一段平面，找到后与连轴器的孔位对准，使联轴器的左面与电机轴上的孔位相切，将螺栓拧入注：连轴器上的螺栓不要拧入电机轴的孔位中，以免旋转的时候螺栓相互干涉，只要拧到电机的平面即可步骤71.重复步骤6，将四个连轴器全部安装，如图所示2.将麦克纳姆轮如图摆放，4个麦克纳姆轮形成X形状步骤81.如图所示安装麦克纳姆轮，拧入M4-10螺栓2.将4个联轴器全部安上麦克纳姆轮步骤91.将下盖板2与4个M3-45长螺母孔位对齐，拧入4颗M3-10螺栓固定2.将组装好的云台与铝管孔位对齐，在与4个M3-45长螺母孔位对齐，从上往下拧入4颗M3-20螺栓固定步骤101.用手推动小车，看联轴器的那颗螺栓会不与其他螺栓发生干涉，如果发生干涉可以将4个联轴器向外移动一点距离。轮组安装零件介绍步骤11.将2006电机依次穿过轮组梁板里侧、轮组梁板中间垫块和轮组梁板，把轮组梁板的孔位与2006电机孔位对齐，使用3颗M3-8螺栓固定2.将2个4-8-3法兰轴承分别塞入轮组梁板里侧和轮组梁板，法兰挡边全都朝里步骤21.按照步骤1将其余三个2006电机安装，安装好后要按图摆放，避免2006电机安装反2.再在每个轮组上插入3颗M3-25螺栓，拧上螺母，但不要拧紧步骤31.将两块横架与横架侧垫块孔位对齐，插入4颗M3-40螺栓，拧上螺母，但不要拧紧2.将M4-40螺栓依次穿过横架、4-10-4推力球轴承、步骤1组合体、4-10-4推力球轴承和横架，拧上螺母步骤41.按照步骤3的方法将剩下三个2006电机全部安装2.按照图片摆放，防止轮组安反3.安装时尽量使螺母都处在同一侧步骤51.将2个鱼眼接头和M4-40mm丝杆连接，拧紧2.使用M4-25螺栓依次穿过轮组梁板、鱼眼中间垫块、鱼眼接头、鱼眼中间垫块和轮组梁板里侧，拧上螺母步骤61.将剩余的鱼眼接头和M4-40mm丝杆按照步骤5连接，将两侧轮组全部组装2.将之前没拧紧的螺栓全部拧紧，按照图片摆放步骤71.按照图片，用M4-20螺栓从上往下插入，依次穿过L型板、鱼眼接头和L型板，拧上螺母固定2.重复步骤安装，如图片展示步骤81.将两个4-10-4深沟球轴承塞入中间连接桥的两个孔位2.使用M4-20螺栓从上往下穿过，依次穿过L型板、中间连接桥（轴承突起面朝上）、连接梁下垫片和L型板，拧上螺母固定步骤91.重复步骤8的安装，将两个组合体连接起来，如图摆放2.将4个5-10-4法兰轴承塞入2块L型板，且法兰挡边朝外步骤101.将2颗M5-30螺栓从下往上穿入，依次穿过L型板、L件中间垫块、L型板和5-12-4推力球轴承步骤111.将步骤10的2颗M5-30螺栓再穿过底侧梁板，拧上螺母固定云台安装零件介绍步骤11.将交叉滚子轴承塞入交叉滚子外垫圈2.将交叉滚子中间垫圈塞入交叉滚子轴承中步骤21.将步骤1中的组合体放在上盖板2上，交叉滚子外垫圈与上盖板2孔位对齐2.将交叉滚子外圈夹板放在步骤1的组合体上，孔位与交叉滚子外垫圈对齐3.将M3-16螺栓插入交叉滚子外垫圈孔位固定，拧上螺母步骤31.将2006电机孔位与上盖板2孔位对齐，拧入3颗M3-8螺栓固定2.将连轴器与m3,z12直齿轮（小直齿轮）孔位对齐，拧入2颗M3-8螺栓固定步骤41.将交叉滚子内圈上夹板、交叉滚子上垫圈下和m3,z24直齿轮（大直齿轮）依次叠放，上盖板2下方安装交叉滚子内圈上夹板2，并从下往上插入M3-50螺栓固定，无需拧入螺母（起到临时固定作用，可以只插入2~3根螺栓）2.将步骤3中的与连轴器相连的小直齿轮和大直齿轮啮合，保持在同一平面后将连轴器与2006电机轴拧紧步骤51.将外当圈和外圈盖依次套入孔位对齐，插入5颗M3-35螺栓，拧上螺母注：不要将螺栓拧的太紧，这样会导致小直齿轮与外圈盖有摩擦，无法转动步骤61.将机械臂的组合体与步骤5的组合体孔位对齐，6颗M3-50螺栓全部插入，拧上螺母注：在