工业机器人工作站的集成一体化教程 课件 模块四 焊接工业站的集成

工业机器人工作站集成模块一工作站的集成基础0102模块二工业机器人运输类工作站系统集成0304模块三具有视觉系统的工业机器人工作站的集成05模块四焊接工业站的集成模块五轻型加工与喷涂工业机器人工作站的集成模块六工业机器人生产线的集成06模块四焊接工业站的集成0102任务一工业机器人点焊工作站的集成任务二弧焊工业机器人工作站的集成任务一工业机器人点焊工作站的集成工业机器人点焊工作站根据焊接对象性质及焊接工艺要求，利用点焊机器人完成点焊过程。工业机器人点焊工作站除了点焊机器人外，还包括电阻焊控制系统、焊钳等各种焊接附属装置。工作任务任务目标知识目标：1.能识读电气装配工艺指导文件2.掌握工业机器人点焊工作站的组成3.知道点焊机器人、焊钳与电极的种类与功能能力目标：1.能够按照作业指导书安装点焊工业机器人系统等外部设备2.能对工业机器人点焊工作站进行安装任务准备一、焊接机器人一、焊接机器人

受焊接设备或工作场所的限制，并非所有的焊接技术均适用于机器人焊接。适用于机器人的焊接方法如下。一、焊接机器人

根据焊接原理及应用一般将焊接机器人分为点焊机器人、弧焊机器人和激光焊接机器人三种。机器人激光光源和冷水机吸尘器工作台一、焊接机器人

根据焊接原理及应用一般将焊接机器人分为点焊机器人、弧焊机器人和激光焊接机器人三种。激光焊接工业机器人的应用二、认识工业机器人点焊工作站

1.点焊让学生到工业机器人边，由教师或上一届的学生进行边操作边介绍，但应注意安全。二、认识工业机器人点焊工作站

2.工业机器人点焊工作站的组成焊件焊钳焊接电源机器人本体机器人示教盒机器人控制柜焊接控制系统二、认识工业机器人点焊工作站

2.工业机器人点焊工作站的组成二、认识工业机器人点焊工作站

2.工业机器人点焊工作站的组成(1)点焊电极二、认识工业机器人点焊工作站

2.工业机器人点焊工作站的组成(2)点焊机器人二、认识工业机器人点焊工作站

2.工业机器人点焊工作站的组成(3)点焊机器人焊钳二、认识工业机器人点焊工作站

2.工业机器人点焊工作站的组成(4)点焊控制器二、认识工业机器人点焊工作站

2.工业机器人点焊工作站的组成(5)电阻焊接控制装置二、认识工业机器人点焊工作站

2.工业机器人点焊工作站的组成(5)电阻焊接控制装置二、认识工业机器人点焊工作站

2.工业机器人点焊工作站的组成(6)供电系统二、认识工业机器人点焊工作站

2.工业机器人点焊工作站的组成(7)冷却水阀组二、认识工业机器人点焊工作站

2.工业机器人点焊工作站的组成(8)辅助设备工具根据实际情况操作一下这些设备二、认识工业机器人点焊工作站

2.工业机器人点焊工作站的组成(9)夹具1.点焊工业机器人的选择(2)点焊机器人选择实例根据实际情况，让学生在教师的指导下进行技能训练一、工业机器人点焊工作站的设计1.点焊工业机器人的选择(2)点焊机器人选择实例1.点焊工业机器人的选择(2)点焊机器人选择实例1.点焊工业机器人的选择(2)点焊机器人选择实例2.机器人点焊钳选择(2)点焊机器人选择实例3.点焊控制器的选择1)黑色金属工件的焊接2)有色金属工件的焊接3)特殊材料(2)按焊机的技术参数选择1.焊钳的安装(1)点焊钳的类别及型号1)检查焊钳的标志2)与设计人员确认系统的焊钳型号3)确定焊钳相对于机器人法兰的安装方向二、工业机器人点焊工作站的安装1.焊钳的安装(1)点焊钳的类别及型号1)检查焊钳的标志2)与设计人员确认系统的焊钳型号3)确定焊钳相对于机器人法兰的安装方向二、工业机器人点焊工作站的安装1.焊钳的安装(2)焊钳在法兰上的安装1)准备焊钳安装使用的绝缘套管、绝缘垫、绝缘销及绝缘板。使用12.9级的安全螺栓。用6条M10×40的螺栓进行安装二、工业机器人点焊工作站的安装1.焊钳的安装(2)焊钳在法兰上的安装2)用力矩扳手，使用48N·m力矩对螺栓进行紧固，并在紧固完成后在螺栓上进行标记二、工业机器人点焊工作站的安装1.焊钳的安装(2)焊钳在法兰上的安装3)焊钳安装完成后的状态二、工业机器人点焊工作站的安装1.焊钳的安装(3)焊钳管线的连接1)伺服电动机电缆的连接2)焊钳焊接动力电缆的连接3)焊钳控制I/O电缆的连接4)冷却水的连接二、工业机器人点焊工作站的安装1.焊钳的安装(4)机器人焊钳的连接1)机器人U臂连接部分二、工业机器人点焊工作站的安装1.焊钳的安装(4)机器人焊钳的连接2)机器人与焊钳的连接二、工业机器人点焊工作站的安装2)机器人与焊钳的连接①气动焊钳的连接二、工业机器人点焊工作站的安装2)机器人与焊钳的连接②电动焊钳的连接二、工业机器人点焊工作站的安装3)焊钳配线圈①用户I／O配线用户I／O(输人／输出)配线二、工业机器人点焊工作站的安装3)焊钳配线圈②焊接动力焊接动力插座线号及标识二、工业机器人点焊工作站的安装4)电动焊钳的电动机二、工业机器人点焊工作站的安装2.点焊控制器的连接(1)IWC5焊接电源的配线二、工业机器人点焊工作站的安装2.点焊控制器的连接(2)离散式输入信号端口的配线二、工业机器人点焊工作站的安装3.焊钳上的冷却水回路二、工业机器人点焊工作站的安装3.焊钳上的冷却水回路二、工业机器人点焊工作站的安装3.焊钳上的冷却水回路二、工业机器人点焊工作站的安装4.点焊机器人系统供气单元1)压缩空气的压力决定点焊钳的加压力。2)电极修磨机的刀头所能承受的压力一般低于打点焊接时的压力，约为0.2MPa。二、工业机器人点焊工作站的安装三、点焊机器人的外部控制系统系统由机器人系统、夹具系统、转台系统和焊接系统构成。1.安全防护系统(1)隔离栅栏保护三、点焊机器人的外部控制系统1.安全防护系统(2)安全光栅保护三、点焊机器人的外部控制系统1.安全防护系统(3)急停电路三、点焊机器人的外部控制系统1.安全防护系统(3)急停电路三、点焊机器人的外部控制系统1.安全防护系统(3)急停电路三、点焊机器人的外部控制系统2.焊接系统(1)焊钳控制电路三、点焊机器人的外部控制系统2.焊接系统(2)修磨器控制电路三、点焊机器人的外部控制系统你单位点工业机器人工作站所用的外围设备伺服工具控制与更换一、控制1.功能2.主要应用伺服工具控制与更换二、更换1.功能2.主要应用一、填空题1.焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接________或焊（割）枪，使之能进行________、________或________。2.根据焊接原理及应用一般将焊接机器人分为________焊机器人、________焊机器人和________焊接机器人三种。3.根据工件的供电方向，点焊通常分为________面点焊和________面点焊两大类。任务巩固一、填空题5.电极加压力测试仪分为三种：________加压力仪、________加压力仪、________加压力仪。6.隔离栅栏的作用是将机器人的________与________隔离。7.安全光栅位于装件区两侧，一侧是________端，一侧是________端。任务巩固二、判断题（）1.激光焊接机器人只能进行激光焊接。（）2.电阻点焊，其英文缩写名为“RSV”，简称点焊，（）3.焊钳在焊接一段时间之后电极头表面会氧化磨损，需要将其修磨之后才能继续使用。任务巩固三、选择题1.点焊主要用于厚度（）mm以下的薄板构件冲压件焊接，特别适合汽车车身和车厢、飞机机身的焊接。A.4B.6C.22.点焊工业机器人的焊钳、焊钳变压器需要（）冷却。A.油B.水C.无需3.点焊钳伺服电动机，作为机器人的第（）轴A.五B.六C.七4.对于日本小原焊钳来说，“SRTC-×××”是指（）电动焊钳；A.一体化C型B.一体化X型C.分离式C型任务巩固四、简答题1.点焊电极有哪些功能？2.点焊机器人的选择依据是什么？3.点焊控制器的选择方法有哪些？五、技能题有条件的单位，选择一种型号的点焊工作站进行工作站集成练习。任务巩固2021谢谢聆听工业机器人工作站集成模块一工作站的集成基础0102模块二工业机器人运输类工作站系统集成0304模块三具有视觉系统的工业机器人工作站的集成05模块四焊接工业站的集成模块五轻型加工与喷涂工业机器人工作站的集成模块六工业机器人生产线的集成06模块四焊接工业站的集成0102任务一工业机器人点焊工作站的集成任务二弧焊工业机器人工作站的集成任务二弧焊工业机器人工作站的集成弧焊机器人在通用机械、金属结构等许多行业中得到广泛运用。工作任务任务目标知识目标：1.能识读电气原理图、电气装配图、电气接线图2.能完成焊接工作站的I/O信号配置及参数设置。3.能够根据操作手册配置外部轴参数4.能够根据工作任务要求，运用现有通信功能模块，设置接口参数，编制外部设备通信程序任务目标能力目标：1.能够根据工作任务要求选择焊枪2.能根据气动、液压原理图，选择并安装气动、液压零部件，并能正确连接管路3.能安装工业机器人系统（焊接），并安装焊接电源及附属设备任务准备一、焊接机器人带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全任务准备带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。一个完整的工业机器人弧焊系统由工业机器人、焊枪、焊机、焊接电源、送丝机、焊丝、焊丝盘、气瓶、冷却水系统（限于须水冷的焊枪）、剪丝清洗设备、烟雾净化系统或者烟雾净化过滤机、焊接变位机等组成等组成任务准备带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。看一下不同弧焊工业机器人的组成。带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。一、机器人本体用于焊接的工业机器人一般有三到六个自由运动轴，在末端执行器夹持焊枪，按照程序要求轨迹和速度进行移动。带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。二、焊接系统1.焊接电源。带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。二、焊接系统1.焊接电源。带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。二、焊接系统1.焊接电源带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。二、焊接系统2.焊枪带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。二、焊接系统2.焊枪带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。二、焊接系统2.焊枪不同焊枪的应用带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。二、焊接系统3.送丝机(1)种类带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。二、焊接系统3.送丝机(1)种类带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。二、焊接系统3.送丝机(2)结构带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。二、焊接系统3.送丝机(2)结构带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。三、外轴1.机器人行走轨道带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。三、外轴1.机器人行走轨道带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。三、外轴1.机器人行走轨道带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。三、外轴1.机器人行走轨道带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。三、外轴1.机器人行走轨道带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。三、外轴2.焊接变位机带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。三、外轴2.焊接变位机带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。三、外轴2.焊接变位机带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。三、外轴2.焊接变位机带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。三、外轴2.焊接变位机带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。三、外轴2.焊接变位机带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。三、外轴2.焊接变位机不同变位机的应用范围带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。四、供气装置气瓶出口处安装了减压器，减压器由减压机构、加热器、压力表、流量计等部分组成。带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。四、供气装置1.瓶装式带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。四、供气装置2.集中供气带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。五、防撞装置防碰撞传感器采用高吸能弹簧，确保设备具有很高的重复定位精度。带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。六、焊枪清理装置带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。六、焊枪清理装置带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。七、安全防护装置带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。七、安全防护装置带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。七、安全防护装置你单位采用的是哪种防护形式。带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。八、焊接排烟除尘装置带领学生到工业机器人边介绍，但应注意安全。九、水箱1.框图一、弧焊机器人各单元间连接2.接线图(1)电路图一、弧焊机器人各单元间连接2.接线图(1)电路图一、弧焊机器人各单元间连接2.接线图(1)电路图一、弧焊机器人各单元间连接2.接线图(1)电路图一、弧焊机器人各单元间连接2.接线图(1)电路图一、弧焊机器人各单元间连接2.接线图(1)电路图一、弧焊机器人各单元间连接2.接线图(1)电路图一、弧焊机器人各单元间连接2.接线图(1)电路图一、弧焊机器人各单元间连接2.接线图(1)电路图一、弧焊机器人各单元间连接2.接线图(1)电路图一、弧焊机器人各单元间连接2.接线图(2)实物图一、弧焊机器人各单元间连接2.接线图(2)实物图1)电动机动力电缆的连接一、弧焊机器人各单元间连接电动机动力电缆2.接线图(2)实物图2)转数计数器电缆的连接一、弧焊机器人各单元间连接

2.接线图(2)实物图3)用户电缆的连接一、弧焊机器人各单元间连接2.接线图(2)实物图4)焊机标准接口一、弧焊机器人各单元间连接3.焊丝盘架(1)安装一、弧焊机器人各单元间连接3.焊丝盘架(2)送丝管的安装1)钢丝送丝软管及安装一、弧焊机器人各单元间连接3.焊丝盘架(2)送丝管的安装2)特氟龙送丝软管及安装一、弧焊机器人各单元间连接3.焊丝盘架(3)丝盘制动力调节一、弧焊机器人各单元间连接对丝盘进行调节！4.焊枪的安装

一、弧焊机器人各单元间连接5.清枪装置气压与电气一、弧焊机器人各单元间连接5.清枪装置气压与电气一、弧焊机器人各单元间连接6.传感器的安装(1)焊缝跟踪1)接触传感一、弧焊机器人各单元间连接6.传感器的安装(1)焊缝跟踪2)电弧传感一、弧焊机器人各单元间连接6.传感器的安装(1)焊缝跟踪3)光学传感一、弧焊机器人各单元间连接6.传感器的安装(2)防撞装置安装1)安装一、弧焊机器人各单元间连接6.传感器的安装(2)防撞装置安装2)防碰撞传感器的接线一、弧焊机器人各单元间连接防撞开关红色按钮黑线白线24V蓝线棕线24V弧焊工业机器人上常用传感器1.ModbusRTU通讯说明

二、变位机控制1.ModbusRTU通讯说明

二、变位机控制1.ModbusRTU通讯说明

二、变位机控制1.ModbusRTU通讯说明

二、变位机控制1.ModbusRTU通讯说明

二、变位机控制1.ModbusRTU通讯说明

二、变位机控制1.ModbusRTU通讯说明

二、变位机控制编写变位机器转位40°的程序1.ABB弧焊机器人与国产焊机总线通讯1)确认机器人有DeviceNet选项

三、ABB弧焊机器人的通讯1.ABB弧焊机器人与国产焊机总线通讯1)确认机器人有DeviceNet选项

三、ABB弧焊机器人的通讯1.ABB弧焊机器人与国产焊机总线通讯2)根据奥太焊机提供的参数，修改如下，其中默认奥太焊机DeviceNet地址为5

三、ABB弧焊机器人的通讯1.ABB弧焊机器人与国产焊机总线通讯3)进入signal，根据奥太焊机定义，创建信号，所属Device选择刚创建的ab6001三、ABB弧焊机器人的通讯1.ABB弧焊机器人与国产焊机总线通讯4)假设连接的为奥太500型焊机三、ABB弧焊机器人的通讯1.ABB弧焊机器人与国产焊机总线通讯6)进入配置-主题PROC三、ABB弧焊机器人的通讯1.ABB弧焊机器人与国产焊机总线通讯7)进入ArcEquipmentAnalogueOutputs界面三、ABB弧焊机器人的通讯1.ABB弧焊机器人与国产焊机总线通讯7)进入ArcEquipmentAnalogueOutputs界面三、ABB弧焊机器人的通讯1.ABB弧焊机器人与国产焊机总线通讯8)设置ArcEquipmentDigitalOutputs和ArcEquipmentDigitalInputs以及ArcEquipmentGroupOutputs三、ABB弧焊机器人的通讯1.ABB弧焊机器人与国产焊机总线通讯8)设置ArcEquipmentDigitalOutputs和ArcEquipmentDigitalInputs以及ArcEquipmentGroupOutputs三、ABB弧焊机器人的通讯1.ABB弧焊机器人与国产焊机总线通讯8)设置ArcEquipmentDigitalOutputs和ArcEquipmentDigitalInputs以及ArcEquipmentGroupOutputs三、ABB弧焊机器人的通讯1.ABB弧焊机器人与国产