自动控制原理 教案 项目6 控制系统的设计与校正

项目名称项目六控制系统的设计与校正教学内容控制系统设计的基本思路及典型的无源及有源校正装置(如超前校正、滞后校正、滞后—超前校正)及其特性。PID控制器的工作原理及常用的控制器(如比例控制器、比例—积分控制器、比例—微分控制器、比例—积分—微分控制器)。用Bode图设计超前校正网络、滞后校正网络和滞后—超前校正网络。控制系统工程设计的一般过程。应用MATLAB进行系统校正与设计的方法。授课时间授课学时教学目标学习目标1.熟悉典型的无源装置和有源校正装置，掌握校正网络的频率特性及其作用。2.熟练掌握串联校正的频率设计方法。3.掌握PID控制器及其功能特点。4.掌握应用MATLAB校正系统的方法。技能目标1.具备应用频率特性法设计校正网络的能力。2.具备控制系统的工程设计能力。3.具备应用MATLAB进行系统校正与设计的能力。素养目标1.提升善于发现问题、分析问题、解决问题的实践能力。2.培养自主获取新知识的能力，提升自身水平，学会用发展的眼光看待问题。学情分析通过对本项目的学习，理解控制系统设计的基本思路及典型的无源及有源校正装置(如超前校正、滞后校正、滞后—超前校正)及其特性。掌握PID控制器的工作原理及常用的控制器(如比例控制器、比例—积分控制器、比例—微分控制器、比例—积分—微分控制器)。掌握用Bode图设计超前校正网络、滞后校正网络和滞后—超前校正网络。熟悉控制系统工程设计的一般过程。熟练应用MATLAB进行系统校正与设计的方法。教学方法学生通过课前预习、查阅相关资料，课堂上紧跟着老师的思路，做好随堂笔记，对老师所讲的内容要理解，课后要勤加练习、反思总结等方法进行本章节的学习。学生可以通过电脑根据在课堂上所学习的内容，反复的操作实践验证；实训课上要加强训练，同学之间要相互讨论。教学媒介教材、配套的PPT课件、多媒体教案等 教学过程教学环节教学内容教学引入对自动控制系统研究的主要任务有两个:一是已知控制系统的结构形式及其全部参数，求取系统的各项性能指标，以及这些性能指标与系统参数间的关系，这一过程称为系统分析；二是在给定系统不可变部分的基础上，当调整系统的参数不能同时满足系统的各项性能指标要求时，就要在系统中引入附加装置以改变系统的结构，进而改变系统的性能，使之满足工程要求，这种措施称为系统的设计或校正。引入的附加装置称为校正装置，在工程应用中，常用的校正装置是PID控制器。系统中除校正装置外的其他部分称为系统的固有部分。控制系统的校正，即根据系统固有部分的性能和对系统性能指标的要求，确定校正装置的结构和参数。教授新知一、明确教学目标二、教学内容“控制系统的设计与校正”任务一系统设计与校正概述一、控制系统设计中的校正装置校正就是给系统附加一些具有典型环节特性的电网络、模拟运算元件和测量装置等，靠这些环节的配置来有效地改善整个系统的性能，以达到要求的指标。这种为了满足性能指标而在系统中添加的装置，称为校正装置。(一)串联校正校正装置一般接在系统误差测量点之后和对象之前，位于系统前向通道中。(二)反馈校正校正装置接在系统局部反馈回路(或称内反馈回路)的反馈通道上。(三)前馈校正前馈校正又称顺馈校正，是在系统主反馈回路之外采用的校正方式。前馈校正一般有两种形式，一种是校正装置接在系统给定值之后、主反馈作用点之前的前向通道上。另一种是校正装置接在系统可测扰动作用点与误差测量点之间，对扰动信号进行直接或间接测量，经变换后接入系统，形成一条附加的对扰动进行补偿的通道，又称干扰补偿式校正。(四)反馈—前馈复合校正反馈—前馈复合校正是指在反馈控制回路中，加入前馈校正通路。控制系统校正的方法一般有根轨迹法和频域法两种。在进行系统校正时，若所使用的指标是时域指标，则一般宜用根轨迹法进行设计，使闭环系统的极点重新配置；若所使用的指标是频域指标，则常使用频域法进行设计。二、常用的校正装置及其特性目前在控制工程实践中，常用的校正方式是串联校正和反馈校正。典型的串联校正装置有超前校正、滞后校正、滞后—超前校正等装置。(一)超前校正若校正装置具有超前的相频特性，即输出信号的相位超前于输入信号的相位，则称为超前校正装置。1.超前校正装置及其传递函数无源超前校正网络和有源超前校正网络如下图。(1)无源超前网络。校正装置的传递函数为(2)有源超前网络。有源超前校正装置对应的传递函数为2.超前校正装置的特性校正装置的相频特性表达式为最大超前相角为α值越大，超前校正装置提供的相角超前量也越大，可使得校正后系统的相位裕度越大。(二)滞后校正1.滞后校正装置及其传递函数由RC电路构成的无源滞后校正网络和由运算放大器构成的有源滞后校正网络如下图。无源滞后校正装置，其传递函数为有源滞后校正装置，有2.滞后校正装置的特性校正装置输出信号的相位总是滞后于输入信号的相位，故称为滞后校正装置。滞后校正装置的最大滞后角φm位于转折频率ω1=1/T和ω2=1/βT的几何中点ωm处，其大小为(三)滞后—超前校正1.滞后—超前校正装置及其传递函数由RC电路构成的无源滞后—超前校正网络和由运算放大器构成的有源滞后—超前校正网络，如下图对于无源滞后—超前校正装置，其传递函数为对于有源滞后—超前校正装置，其传递函数为2.滞后—超前校正装置的特性如下图所示的滞后—超前校正装置Bode图，曲线的低频部位具有负斜率、负相移，起滞后校正作用；后一段具有正斜率、正相移，起超前校正作用。三、PID控制器PID校正装置又称PID控制器或PID调节器，它是一种有源校正装置，一般串接在系统的前向通道中，起着串联校正的作用。PID控制器主要有如下优点。(1)原理简单，应用方便，参数整定灵活。(2)适用性强。广泛应用于电力、机械、化工、热工、冶金、轻工、石油等行业。(3)鲁棒性强。其控制的质量对被控对象的变化不太敏感，这是它获得广泛应用的最重要的原因之一。如果控制器鲁棒性强，则无须经常改变控制器的参数或结构。(一)PID控制器工作原理PID控制器通过对误差信号e(t)进行比例、积分和微分运算，得到控制器的输出u(t)，该值就是控制对象的控制值。PID控制器的数学描述为(二)常用的控制器1.比例控制器比例控制器是最简单的控制器，也可认为是控制器的源。其传递函数为Gc(s)=Kp2.比例—积分控制器比例—积分控制器，简称PI控制器或PI调节器。它是在当TD→0时PID控制器中的一种形式。控制输出u(t)与e(t)的关系为3.比例—微分控制器比例—微分控制器，简称PD控制器或PD调节器，是在当TI→∞时PID控制器中的一种形式。控制输出u(t)与e(t)的关系如下4.比例—积分—微分控制器比例—积分—微分控制器，简称PID控制器或PID调节器。实际PID控制器的传递函数为式中，N一般大于10，当N→∞时，上式即为理想的PID控制器。任务二用频率特性法设计校正网络一、用Bode图设计超前校正网络其设计的一般步骤如下。(1)根据系统对稳态性能指标(误差系数)的要求，确定开环增益K。(2)根据已确定的增益K，绘制原系统的Bode图，并确定未校正系统的相位裕度γ。(3)由期望的相位裕度值γ′和实际系统的相位裕度γ，计算超前校正装置应提供的相位超前量φm，即φm=γ′-γ+Δ(4)根据所确定的φm，计算出α值。(5)确定未校正系统的幅值等于-10lgα相应的频率ωm，此频率上将产生最大相角φm，选此频率作为新的穿越频率ω′c。超前校正装置在ωm处的对数幅频值为(6)确定超前校正网络的转折频率为(7)画出校正后系统的Bode图，并校验系统的相位裕度γ是否满足要求。若不满足要求，则增大α值，从步骤(3)开始重新计算。示例可参考书中【例6-1】二、用Bode图设计滞后校正网络对系统进行滞后校正的一般步骤如下。(1)根据给定静态误差系数的要求，计算系统的开环增益K。并画出未校正系统的Bode图，求出相应的相位裕度和增益裕度。(2)如果原系统的相位裕度不满足要求，则在已作出的相频曲线上寻找一个频率点，以这一频率作为校正后系统的穿越频率ω′c，并要求在该点处的开环频率特性的相角为φ=-180°+γ′+Δ(3)得到未校正系统在ω′c处的幅值L0(ω′c)，并设L0(ω′c)=-20lgβ，由此确定滞后网络的β值。理由是滞后校正装置在其转折频率后的对数幅值为20lgβ，若未校正系统在ω′c处的幅值L0(ω′c)=-20lgβ，则校正后系统在此处的幅值为0dB。(4)为避免φm出现在ω′c附近而影响系统的相位裕度，应使校正装置的转折频率远小于ω′c，因此一般取滞后校正网络中的转折频率另一个转折频率为画出滞后校正环节的Bode图。(5)作出校正后系统的Bode图，并求出校正后系统的相位裕度。核校设计指标，如果相位不满足要求，且与期望值相差不大，则可通过只减小ω2，重新设计滞后校正网络。示例可参考书中【例6-2】。三、用Bode图设计滞后—超前校正网络当未校正系统不稳定，或者对校正后系统的动态和静态性能均有较高的要求时，只采用超前校正或滞后校正难于达到预期的校正效果，因此可以对系统采用串联滞后—超前校正。应用频率特性法设计滞后—超前校正装置，实质是利用校正装置的超前部分来增大系统的相位裕度，以改善动态性能；利用滞后部分来改善系统的稳态性能。采用这种校正方式，应合理应用滞后和超前校正各自的优点，并克服它们各自的缺点。示例可参考书中【例6-3】。任务三控制系统的工程设计一、控制系统设计的一般过程控制系统的设计一般按以下步骤进行。(1)根据系统的结构和参数，确定系统固有部分的数学模型。(2)对系统固有部分的方框图进行近似处理与简化，并在此基础上，求得系统固有部分的频率特性。(3)根据实际系统的使用要求，确定系统的稳态性能指标和动态性能指标；再根据性能指标的要求，确定系统的预期频率特性。(4)将系统固有部分的频率特性和预期频率特性进行比较，确定校正装置的结构与参数。(5)通过实验或现场调试对系统某些部分的结构和参数进行修正，以满足性能指标的要求。二、系统固有部分的简化实际系统的数学模型往往比较复杂，给分析和设计带来不便，因此需要对固有部分的数学模型进行适当的简化处理。常用的近似处理方法如下。(一)线性化处理(二)小惯性环节的近似处理(三)小惯性群的近似处理(四)大惯性化环节的近似处理(五)高阶系统的降阶处理三、预期频率特性及参考模型(一)预期频率特性预期频率特性一般可分为低频段、中频段和高频段三个频段。1.低频段低频段是由系统型别和开环增益所确定的，表明了系统的稳态性能。因此，低频段要有一定的斜率和高度，以保证系统的稳态精度。一般取斜率为-20dB/dec或-40dB/dec。2.中频段中频段是指穿越频率ωc附近的区域，其穿越频率ωc应适当大些，以提高系统的响应速度。中频段的斜率一般以-20dB/dec为宜，并要有一定的宽度h，以保证系统有足够的稳定裕度，使系统具有较高的稳定性。3.高频段高频段的斜率一般取-60dB/dec或-40dB/dec。以使高频干扰信号受到有效的抑制，提高系统抗高频干扰的能力。(二)典型Ⅰ型参考模型二阶系统的传递函数为式中，ξ为阻尼比；ωn为自然振荡角频率。当0<ξ<1时，系统的阶跃响应具有衰减振荡的特征。典型Ⅰ型系统的Bode图如下图(三)典型Ⅱ型参考模型典型Ⅱ型系统的开环传递函数为式中，T一般为固有参数；K和τ为待定参数。典型Ⅱ型系统的Bode图如下图。四、校正装置的设计举例工程设计方法的基本思路:根据对系统性能指标的要求，选择预期数学模型，并将系统固有部分的数学模型与预期典型数学模型进行对照，首先，选择校正装置的结构和部分参数，以使系统校正成典型系统的结构形式；然后，进一步选择和计算校正装置的参数，以满足动态性能指标的要求。同时，由固有部分的对数频率特性获知原系统的频域性能指标，由校正后系统的对数频率特性得到相应的频域性能指标，并据此来判断设计是否满足要求。示例可参考书中【例6-4】。任务四应用MATLAB进行系统校正与设计应用MATLAB可以设计校正装置。一、超前校正