2024巡检机器人技术规范

巡检机器人技术规范巡检机器人技术规范目录前言 11.范围 32.标准引用标准 33目录前言 11.范围 32.标准引用标准 33术语 44产品型式与基本参数 65产品要求 76试验方法 117检验 138产品标志、包装、运输、储存 161巡检机器人1.范围本标准规定了传统高端智能机械行业“巡检机器人-PIR100a”的型式、基本参数、要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输与储存。2.标准引用标准下列标准所包含的条文，通过在本标准中引用而构成为本标准的条文，在本标准出版时，所示版本均为有效。所有标准都会被修订，使用本标准的各方应探讨、使用下列标准最新版本的可能性。GB/T221材料标准GB/T70.1内六角圆柱头螺钉标准GB/T6170六角螺母标准GB/T95平垫圈标准GB/T2822机械加工一般标准GB/T24340工业机械电气图用图形符号GB/T4025人机界面标志标识的基本安全规则指示器和操作器的编码规则GB5226.11GB/T6995.11GB/T巡检机器人1.范围本标准规定了传统高端智能机械行业“巡检机器人-PIR100a”的型式、基本参数、要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输与储存。2.标准引用标准下列标准所包含的条文，通过在本标准中引用而构成为本标准的条文，在本标准出版时，所示版本均为有效。所有标准都会被修订，使用本标准的各方应探讨、使用下列标准最新版本的可能性。GB/T221材料标准GB/T70.1内六角圆柱头螺钉标准GB/T6170六角螺母标准GB/T95平垫圈标准GB/T2822机械加工一般标准GB/T24340工业机械电气图用图形符号GB/T4025人机界面标志标识的基本安全规则指示器和操作器的编码规则GB5226.11GB/T6995.11GB/T6995.22GB/T6995.33GB/T6995.44芯识别标志3GB/T6995.55GB/T7344交流伺服电动机通用技术条件GB/T14048.11GB/T14048.33开关及熔断器组合电器GB/T14048.55-1关元件机电式控制电路电器GB/T14817永磁式直流伺服电动机通用技术条件GB/T17626.8-2006《电感兼容试验和测量技术工频滋场技扰度试驳》GB/T17626.5-2008《电谣兼容试验和测量技术浪涌（冲击)抗扰度试验》GB/T2423.1-20082A溫》GB/T2423.2-20082B:高温》GB/T6995.55GB/T7344交流伺服电动机通用技术条件GB/T14048.11GB/T14048.33开关及熔断器组合电器GB/T14048.55-1关元件机电式控制电路电器GB/T14817永磁式直流伺服电动机通用技术条件GB/T17626.8-2006《电感兼容试验和测量技术工频滋场技扰度试驳》GB/T17626.5-2008《电谣兼容试验和测量技术浪涌（冲击)抗扰度试验》GB/T2423.1-20082A溫》GB/T2423.2-20082B:高温》GB/T15706-2012机械安全设计通则与风险评估GB/T120868-2007工业机器人性能试验实施规范GBZ19397-2003工业机器人电磁相容性试验方法和性能评估准则指南GB/T19399-2003工业机器人编程和操作图形用户接口GB/T13385包装图样要求3术语3.1巡检机器人inspectionrobot4监控、故障诊断、预警报警等功能。3.2机器人室robotroom机器人自主完成充电的场所。3.3监控系统monitoringsystem用于监控机器人运行的计算机系统，分本地监控系统和远程监控系统。3.4本地监控系统localmonitoringsystem由主机、通信设备、分析软件、数据库等组成，安装于配电站本地，用于监控机器人运行的计算机系统。3.5远程监控系统remotemonitoringsystem3.6环境信息采集系统ambientinformationacquisitionsystem由配电站温度传感器、温度传感器以及风速传感器等环境信息采集终端组成的系统。3.7机器人通信基站robotcommunicationbasestation用于配电站机器人与本地监控系统间数据通信的网络设备。3.8有轨导航orbitalnavigator在专用附有磁条的轨道上对机器人进行导航。3.9可见光检测visibledetection机器人配备可见光摄像机，能对设备外观、设备分合状态及表计指示等进行检测，并将图像实时上传至本地监控系统。3.10红外检测infrareddetection5监控、故障诊断、预警报警等功能。3.2机器人室robotroom机器人自主完成充电的场所。3.3监控系统monitoringsystem用于监控机器人运行的计算机系统，分本地监控系统和远程监控系统。3.4本地监控系统localmonitoringsystem由主机、通信设备、分析软件、数据库等组成，安装于配电站本地，用于监控机器人运行的计算机系统。3.5远程监控系统remotemonitoringsystem3.6环境信息采集系统ambientinformationacquisitionsystem由配电站温度传感器、温度传感器以及风速传感器等环境信息采集终端组成的系统。3.7机器人通信基站robotcommunicationbasestation用于配电站机器人与本地监控系统间数据通信的网络设备。3.8有轨导航orbitalnavigator在专用附有磁条的轨道上对机器人进行导航。3.9可见光检测visibledetection机器人配备可见光摄像机，能对设备外观、设备分合状态及表计指示等进行检测，并将图像实时上传至本地监控系统。3.10红外检测infrareddetection5并将红外图像及温度数据实时上传至本地监控系统。3.11噪声检测noisedetection机器人配备音频采集设备，能够采集设备的噪声和异音，并将采集的音频参数实时上传至本地监控系统。3.12手动方式manualmode通过按钮操作以及除自动操作外对机器人进行操作的操作方式。3.13本企业标准内未标注释均采用GB/T12643中给出的术语及定义。4产品型式与基本参数4.1产品组成巡检机器人包括本地监控系统、环境信息采集系统、机器人室、升降机构、通信基站、远程控制系统、导航轨道、主机等构成。可见光、热成像、噪声、局放检测等6导航轨道升降机构主机底盘移动主机仪器舱和主控舱并将红外图像及温度数据实时上传至本地监控系统。3.11噪声检测noisedetection机器人配备音频采集设备，能够采集设备的噪声和异音，并将采集的音频参数实时上传至本地监控系统。3.12手动方式manualmode通过按钮操作以及除自动操作外对机器人进行操作的操作方式。3.13本企业标准内未标注释均采用GB/T12643中给出的术语及定义。4产品型式与基本参数4.1产品组成巡检机器人包括本地监控系统、环境信息采集系统、机器人室、升降机构、通信基站、远程控制系统、导航轨道、主机等构成。可见光、热成像、噪声、局放检测等6导航轨道升降机构主机底盘移动主机仪器舱和主控舱4.2基本参数5产品要求5.1使用环境5.1.15.1.2环境温度：温度-30°C—70°C。5.1.35—955.1.40.8MPa—1.1MPa。5.2外观要求7类别参数类别参数通讯方式工业无线WIFI额定电压220V无线控制距离≤10m导航方式激光导航平均速度100mm/s续航能力3h转弯半径≥800mm最大移动速度15m/minMAX1.8m额定功率208瓦特重复定位精度±2mm充电方式自动充电充电能力<5h电池充放电次数>500次使用环境温度-30°C—70°C，湿度5—95,气压主机规格尺820*350*2000自重34.5KG检测方式自动诊断待机≤12h启停操控方式控制按钮或示教器4.2基本参数5产品要求5.1使用环境5.1.15.1.2环境温度：温度-30°C—70°C。5.1.35—955.1.40.8MPa—1.1MPa。5.2外观要求7类别参数类别参数通讯方式工业无线WIFI额定电压220V无线控制距离≤10m导航方式激光导航平均速度100mm/s续航能力3h转弯半径≥800mm最大移动速度15m/minMAX1.8m额定功率208瓦特重复定位精度±2mm充电方式自动充电充电能力<5h电池充放电次数>500次使用环境温度-30°C—70°C，湿度5—95,气压主机规格尺820*350*2000自重34.5KG检测方式自动诊断待机≤12h启停操控方式控制按钮或示教器电路安全3级安全防护等级IP54,极限传感、限位开关及预警5.2.15.2.25.2.35.2.4IP54。5.2.55.35.3.1GB/T17626.2-2006验。5.3.2GB/T17626.8-2006验。5.3.35.2.15.2.25.2.35.2.4IP54。5.2.55.35.3.1GB/T17626.2-2006验。5.3.2GB/T17626.8-2006验。5.3.3GB/T17626.5-20085.3.4GB/T17626.35.3.5GB/T5170.135.45.4.1及表计指示等进行检测，并将图像实时上传至本地监控系统。其上传视频分辨率不小于1080P小于55.4.2的温度进行采集，并将红外图像及温度数据实时上传至本地监控系统。红外摄320*240，红外图像为伪彩显示、可显示影像中温度最高点位置及温度值、具有热成像图数据，测温精度控8制在±25.4.3采集的音频参数，实时上传至本地监控系统。5.4.4局放检测：机器人配备TEV局放测试仪，能够采集当外加电压在高电场强度作用下，电气设备绝缘部分区域发生放电的现象，并将采集的pc参数，实时上传至本地监控系统。5.4.5内电房的设备仪表或开关进行拍照后识别状态，自动记录并报警。仪表读取数95。光照条件：32.8~43.8Lux5.4.6DLT664造成的设备表面温度变化进行检测，并提出预警。温度精度：±2°C±2制在±25.4.3采集的音频参数，实时上传至本地监控系统。5.4.4局放检测：机器人配备TEV局放测试仪，能够采集当外加电压在高电场强度作用下，电气设备绝缘部分区域发生放电的现象，并将采集的pc参数，实时上传至本地监控系统。5.4.5内电房的设备仪表或开关进行拍照后识别状态，自动记录并报警。仪表读取数95。光照条件：32.8~43.8Lux5.4.6DLT664造成的设备表面温度变化进行检测，并提出预警。温度精度：±2°C±25.4.7检作业管理，巡检结果报告，警报日志管理，视频和环境监控，机器人维护系统设置”等功能。5.4.8温湿度检测：机器人分别在（高、恒定、低）温湿度的环境下，检测其检测功能是否平稳运行。5.55.5.110m。5.5.2相互干涉。5.5.39行处理。5.5.4采集功能，并能实时传递至本地监控系统。5.5.5DL/T860系统、智能辅助控制系统、设备运维精准管理等系统接口。5.5.6关的图像、数据信息。5.5.7等。5.5.8境（包括作业条件）的检测和感觉功能。5.5.9障自诊。5.5.105.5.11行处理。5.5.4采集功能，并能实时传递至本地监控系统。5.5.5DL/T860系统、智能辅助控制系统、设备运维精准管理等系统接口。5.5.6关的图像、数据信息。5.5.7等。5.5.8境（包括作业条件）的检测和感觉功能。5.5.9障自诊。5.5.105.5.11工作状态、充电状态、报警状态等。5.5.12（额定电压值的）±10，220V±105.65.6.1分合状态异常、信号传输异常、检测值超标异常、各类表计读数异常等。5.6.21010mm。5.6.3时发现正在接近的产品及故障报警。5.6.45.6.5故障，实现互锁，维持停止状态。5.6.6GB/T20867-20075.7基本要求5.7.1JB/T27395.7.25.7.310mm。5.6.3时发现正在接近的产品及故障报警。5.6.45.6.5故障，实现互锁，维持停止状态。5.6.6GB/T20867-20075.7基本要求5.7.1JB/T27395.7.25.7.35.7.4格后，方可用于装配。5.7.5JB/T4328.65.7.6JB/T4328.85.7.7JB/T965566.1CSG-C-ZL-0296.1.111涂层或者防腐设计；目测巡检机器人表面是否光洁，均匀，不应有伤痕、毛刺等其它缺陷，标识应清晰；6.1.2用满足精度要求的计量器具进行测量。6.1.3用满足精度要求的衡器测量。6.26.2.1中能否达到各项设计性能指标。6.2.25m的时间，以测定的时间、距离为基础计算其平均值作为额定速度（测试在无负载或有规定的负荷前进的情况下进行测试涂层或者防腐设计；目测巡检机器人表面是否光洁，均匀，不应有伤痕、毛刺等其它缺陷，标识应清晰；6.1.2用满足精度要求的计量器具进行测量。6.1.3用满足精度要求的衡器测量。6.26.2.1中能否达到各项设计性能指标。6.2.25m的时间，以测定的时间、距离为基础计算其平均值作为额定速度（测试在无负载或有规定的负荷前进的情况下进行测试。速度（m/min）=L/T*60（Lm，Ts）6.2.3定位精度测试是在规定直线导引轨迹区间事先做好误差标识，当产品以规定速度在导轨上运动，测试者测试锁定读出偏离基线的最大值（测试在无负载或有规定的负荷前进的情况下进行测试。6.2.4正常停车测试是在直线运动轨迹上从规定速度到正常停止状态，停车后12测试产品前后偏离设定停车基线的情况。6.36.3.1紧急停止性能测试紧急停止性能测试是指产品在运动轨迹上正常行驶的轨道上先行预设标志地点，按下紧急停车按钮，测试从标志点到停止后的距离。测试在无负载和有规定的负荷前进的情况下分别进行测试（各测试数次。6.3.2警报装置性能是在自动运行状态下，确认以下警报工作：正常运行指示启动报警异常报警6.4运行被测试系统，人为制造声源发声，判断是否具有拾音功能。6.5运行被测试系统，人工模拟局放现象，判断被测系统是否能测试到局放数值。6.6测试产品前后偏离设定停车基线的情况。6.36.3.1紧急停止性能测试紧急停止性能测试是指产品在运动轨迹上正常行驶的轨道上先行预设标志地点，按下紧急停车按钮，测试从标志点到停止后的距离。测试在无负载和有规定的负荷前进的情况下分别进行测试（各测试数次。6.3.2警报装置性能是在自动运行状态下，确认以下警报工作：正常运行指示启动报警异常报警6.4运行被测试系统，人为制造声源发声，判断是否具有拾音功能。6.5运行被测试系统，人工模拟局放现象，判断被测系统是否能测试到局放数值。6.6DLT664制热型和电压制热型缺陷或故障所造成的设备表面温度变化进行检测，并提出预警。温度精度应控制在±2°C。7分型式试验和出厂检验137.1验条项逐个进行检验并出具试验报告（有以下情况之一时，应进行形式试验）7.1.17.1.2时；7.1.37.1.47.1.57.2每台机器人在出厂前，必须由制造单位检验部门进行出厂逐项检验，全部检验OQC7.3（附表）14序号检测项目检验方式型式试验出厂检验1定值检验○●2外观检验○●3尺寸检验○●4重量检验○●5额定速度检验●○67.1验条项逐个进行检验并出具试验报告（有以下情况之一时，应进行形式试验）7.1.17.1.2时；7.1.37.1.47.1.57.2每台机器人在出厂前，必须由制造单位检验部门进行出厂逐项检验，全部检验OQC7.3（附表）14序号检测项目检验方式型式试验出厂检验1定值检验○●2外观检验○●3尺寸检验○●4重量检验○●5额定速度检验●○6定位精度检验●○7紧急停车试验●○8异常报警试验●○7.4巡检机器人的检验规则按照公司内部检验标准进行检验，检验项目为本标159拾音功能测试●○10局放功能测试●○11红外功能测试●○12可见光成像功能测试●○13IP防护等级测试●○14高低温度、湿度测试●○15续航能力测试●○16充电功能测试●○17导航方式测试●○18绝緣电阻测试●○19介质强度测试●○20绝缘耐压测试●○21视觉功能测试●○2