DL∕T 1578-2016 架空输电线路无人直升机巡检系统VIP

备案号：54014-2016国家能源局发布 Ⅱ 12规范性引用文件 13术语和定义 14技术要求 25试验方法 76检验规则 7包装 8运输和储存 附录A(资料性附录)随箱文件资料 1电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验电磁兼容试验与测量技术脉冲磁场抗扰度试验GB/T18910.61液晶显示器件第6-1部分：液晶显示器件测试方法光电参数《一般运行和飞行规则》(CCAR-91-R2),中国民用航空总局令(第188号),2007年9月10日2综合保障模块comprehensivesuppor保障无人直升机巡检系统正常工作的设备及工具的集合，一般包括供电设无人直升机完全由飞控系统闭环控制完成起飞(降落)。导航定位系统不参与控制，由飞控系统控制无人直升机飞行姿态手动飞行模式manualflight不依赖导航定位系统，无人直升机飞行姿态不受飞控系统闭环控制，由操作人员控制的飞行模式。无论机头指向何方，无人直升机均能按照地面控制模块上按键或遥控手柄的操控方向飞行。一键返航onekeyreturn在操作人员通过地面控制模块或遥控手柄上的特定功能键启动该功能后，无人手动拍照takepicturesmanually由操作人员通过地面控制模块或遥控手柄上的特定功能定点自动拍照takepicturesautomatica不需操作人员干预，无人直升机按照预设程序(包括位置坐标、时间间隔等)进行拍照。动力电池powerbattery为无人直升机飞行提供动力的电池(简称“电池”),可为单体电池(电芯),也可为电池组(含电池航行灯navigationlight安装在无人直升机上，用以表示其位置和运动方向的信号灯。4技术要求4.1.1.1搭载任务设备的无人直升机任意两点(含旋翼)之间距离不大于1.8m。3℃℃高温型极低温型不在以上所列范围内最高海拔高度mIV4d)距地面2m高的环境瞬时风速不大于3m/s时，飞行控制偏差不大于4m,标准差不大于于1.5m、标准差不大于0.75m,垂直方向不大于2m,标准差不大于1m。54.2.2.4对于可见光传感器，有效像素数不低于1400万；具备变焦功能，变焦范围为35mm～80mm(等效焦距),且连续可调；具备自动对焦功能。在距离不小于10m处拍摄的影像可清晰分辨销钉级678℃持续时间h4高温型21极低温型1自定4)以不超过1℃/min的变化速率使试验箱内温度恢复至与箱外一致，然后放置1h。9℃%持续时间h4高温型21极低温型1自定规定值，然后保持不变(温度波动范围不大于0.5℃,相对湿度波动范围不大于3%),放℃%1高温型极低温型自定持不变(温度波动范围不大于0.5℃,相对湿度波动范围不大于3%),放置规定的持续时℃IⅡⅢV并放置在试验箱(室)外，使试验人员在试验箱(室)外可对无人直升机进行操控。2)关闭试验箱(室)门，按表6选择试验气压和温度，调节试验箱(室)内气压和温度至规3)使用试验箱(室)外的同型号地面站和遥控手柄启动任务设备进行摄像、控制无人直升机2)场地内各点瞬时风速和风向可调。当周围环境瞬时风速不大于3m/s时，场地内各点1)在试验场地外约20m处对距地面2m高的环境风速进行持续5min的测量。若测量期间最4)使场地内某一方向瞬时风速以2m/s的变化率增加到10m/s,然后保持1min不变(风速波5)以2m/s的变化率，将当前方向瞬时风速降至0m/s,同时向上的风速增加至10m/s,然后保持1min不变(风速波动范围不大于1m/s)。6)重复步骤5),直至下次待调整风向与试验开始时一致，试验结束。d)试验结果：按式(1)和式(2)分别计算试验样品水平偏移u和垂直偏移v.,按式(3)和式(4)分别计算水平标准差σ和垂直标准差σ。 a)试验样品：搭载任务设备的无人直升机一套。b)试验设备：1)宜在户外露天场地进行，面积应满足无人直升机巡检系统飞行安全要求，对于小型无人直2)场地内布置有淋雨试验系统，可模拟降雨环境。1)在指定起降区域将试验样品通电，完成自检，处于待机状态。2)调节淋雨试验系统，使场地内降雨强度达到小雨雨强。3)将试验样品设置为手动飞行模式，以2m/s～5m/s的速度在场地内转圈飞行。飞行半径不小于5m,飞行高度为5m～10m,飞行时间不小于3min。4)将飞行模式切换为增稳飞行模式，以2m/s～5m/s的速度在场地内转圈飞行。飞行半径不小于5m,飞行高度为5m～10m,飞行时间不小于3min。d)试验结果：手动飞行模式下，试验样品飞行航线稳定、姿态正常；切换时，试验样品飞行姿态a)试验样品：地面站、遥控手柄。b)试验设备：淋雨试验箱(冲水装置宜为摆管式)。c)试验布置：将试验样品放置在淋水试验箱指定区域，应根据试验样品选择摆管半径，使试验样品与摆管内侧之间的间隙不超过200mm。1)将试验样品按正常工作方式布置、通电，处于待机状态。2)关闭试验箱门，按表7规定调节总水流量。管半径个表7(续)管半径个注：滴嘴直径为0.4mm。2)关闭试验箱门，调节试验箱内相对湿度不大于25%,通过自上而下的垂直气流使尘在试验3)试验持续8h,期间应保持泄水孔正常开启。b)试验步骤：1)在场地上规划飞行航线，航线与周边障碍物距离应满足飞行安全要求。航线可参考图1O修改后航点0表示修改后航点———表示初始航线-----表示修改后航线m,精确到小数点后1位)。2)将无人直升机放置在点1位置，使其水平面中心与点1重合。将试验样品按正常工作要求y₁和高度z₁)。3)按步骤2)方法，将试验样品依次放置在点2,…,10上进行测量和记录。按式(5)和式(6)分别计算水平偏差u,和垂直偏差v: u,最大不超过1.5m,v,最大不2)场地上应有500kV及以上电压等级输电线路或模拟输电线路。1)对试验场地距地面2m高的环境风速进行持续5min的测量。若测量期间最大瞬时风速始线飞行2圈。4)将试验样品依次放置在其余2个测量点上，重复步骤2)和3)。 图4一键返航功能试验航线设置参考图3)将无人直升机设置为全自主飞行模式，以3)以增稳飞行模式控制无人直升机以2m/s～5m/s的速度向允许飞行区域范围外飞行。在无m,精确到小数点后1位)。2)将无人直升机放置在点1位置，使其水平面中心与点1重合。将试验样品按正常工作要求3)按步骤2)方法，将试验样品依次放置在点2和点3上进行测量和记录。d)试验结果：按式(11)和式(12)分别计算u和v山。u=√(x,-E)²+(y,-B)²(i=1,2,3)不超过5m、v.最大不超过10m。(俯视图)(侧视图)沿顺时针或逆时针方向水平转动至极限值(若转动范围大于360°,则转动约1圈)后停止，动2圈及以上。在垂直方向转动至极限值(若转动范围大于360°,则转动约1圈)后停止，测量并记录任务幅值1'、驻留1min。5.2.2.4可见光成像性能试验搭载可见光成像任务设备的无人直升机巡检系统一套(按巡检作业要求，所有设备安装、调试完毕)。标准目标靶场。标准目标靶场由不同规格的电力连接金具布置而成，面积不小于3m×3m、高度不小于2m。靶场应设置在室内，靶场范围内光照度为500lux。试验布置如图7所示。A6米A9三号生)各连接金具上穿孔均安装相应规格的螺杆、螺母，表中所列供参考，可用尺寸和外形近的其他规格连接金具代替，但不图7可见光成像性能试验布置示意图a)按图7进行试验布置，使可见光成像任务设备视轴距地面高度1m,且与背景墙平面垂直，镜头所在平面距靶场中心10m。b)将试验样品通电，通过地面控制模块或遥控手柄将任务设备焦距设置为最短焦距状态且固定不变，对准靶场中编号为A8的目标拍摄1张影像(P₁)。然后将任务设备焦距设置为最长焦距状态且固定不变，再次对准目标A8拍摄1张影像(P₂)。测量并记录A8目标在垂直方向的高度d。c)调节可见光成像任务设备参数，对准标准目标靶场范围，拍摄3张影像(P3、P₄、P₅),使影像集合(P₃、P₄、P₅)包括全部目标物A1～A15。在影像P₁上测量目标A8在垂直方向长度D₂(单位为mm),按式(14)计算最短焦距f(单位为mm);在影像P₂上测量目标A8在垂直方向长度Dg(单位为mm),按式(15)计算最长焦距f(单位为mm)。影像有效像素数不低于1400万。f₁不大于35mm,fn不小于80mm。从影像集合{P₃、P₄、P₅}中试验应在室内无风、环境温度0℃~40℃条件下进行。精密黑体A和B间隔2m平行布置，二者辐-b)将精密黑体A的温度设置为-20℃、精密B设置为150℃,且保持稳定1min。1张影像(P1)。d)将精密黑体A的温度设置为50℃、B设置为100℃,且保持稳定1min。按步骤c)拍摄1张影移动标靶应为银灰色圆球(直径100mm),试验布置如图9所示。约5m约5ma)在指定起降区域将试验样品通电，完成自检，飞至距标靶运动平面10m、距地约5m高度处按式(16)计算跟踪精度η(单位为mrad),否则判定为不具备跟踪功能。1)测控信号传输中断或丢失。5)其他功能的丧失或性能的降低。2)B级：未出现a)中1)和2)中所列现象。出现a)中3)、4)和5)中任意现象，且干扰3)C级：未出现a)中1)和2)中所列现象。出现a)中3)、4)和5)中任意现象，且干扰4)D级：出现a)中1)和2)中任意现象；或未出现a)中1)和2)中所列现象，但出现a)中3)、4)和5)中任意现象，且因硬件或软件损坏、数据丢失等原因不能行80%的幅度调制。扫描频率范围为80MHz~2GHz,扫描步长为1%、驻留时间为1s。的电阻)将水平耦合板与接地(参考)平面相连接。e)沿顺时针(或逆时针)将试验样品水平旋转90°,重复步骤c)～d),直至试验样品的四个面a)将接地(参考)平面放置在试验台上，与试验室的安全接地系统相连接。接地(参考)平面为0.25mm厚的非磁性金属板(铜或铝),尺寸不小于1m×1m。b)在接地(参考)平面上放置0.1ma)将接地(参考)平面放置在试验台上，与试验室的安全接地系统相连接。接地(参考)平面为0.25mm厚的非磁性金属板(铜或铝),尺寸不小于1m×1m。场发生器放在距感应线圈不超过3m远处，且一端与接地(参考)平面相连接。a)试验样品：电池1套。2)将充满电的电池在23℃±2℃的环境温度下放置4h。规定的放电截止电压。放电电流取1倍I₁(A)(电池额定容量除以时间1h)和电池规格a)试验样品：电池1套。a)试验样品：电池1套。2)将充满电的电池在55℃±2℃的环境温度下放置4h。的95%。a)试验样品：电池1套。电池以1倍I₁(A)电流放电，直至放电容量达到额定容量的80%,完成一个循环。每次2)按步骤1)进行循环试验。在第50次循环后，计算其放电容量，记录当前循环次数n。3)重复步骤1)～2),直至满足试验结束条件。试验结束条件为：放电容量小于电池规格书规定的额定值的80%,且按步骤1)再进行一次循环试验后，仍小于电池规格书规定的额定值的80%。a)试验样品：电池1套。3)关闭真空箱门，调节箱内气压至11.6kPa(对应海拔高度为15240m),并保持6h(气压波a)试验样品：电池1套。2)将充满电的电池放置在高低温试验箱内。4)从不超过1℃/min的变化速率，将试验箱内温度降至-55℃±2℃,并保持4h。5)从不超过1℃/min的变化速率，将试验箱内温度升至85℃±2℃,并保持4h。a)试验样品：电池1套。方式为对数扫频，从7Hz扫频到200Hz再返回到7Hz,扫频时间为15min,具体为：保持9.8m/s²峰值加速度不变，将频率从7Hz增加到18Hz;保持振幅0.8mm(位移为1.6mm)不变，将频率从18Hz增加到50Hz(此时对应的峰值加速度约为7