智能制造生产管理与控制（初级） 课件 任务4.1　机床上下料系统操作准备

项目四

机器人上下料系统操作4.1机床上下料系统操作准备公司简介CATALOGUE目录公司简介CATALOGUE4.1.1工业机器人虚拟仿真环境1目录4.1.3程序导入方法

4.1.2工业机器人示教盒234.1.1工业机器人虚拟仿真环境1．工业机器人虚拟仿真系统

工业机器人虚拟仿真系统主要由工业机器人仿真模型和工业机器人实物控制系统两部分组成。

工业机器人仿真模型是在NXMCD虚拟调试环境下建立的数字孪生体，工业机器人控制系统包括控制器和示教盒，且均为实物。

NXMCD虚拟仿真环境下的工业机器人虚拟模型采用TCP通讯方式，通过外部信号配置与机器人控制器进行数据交互，完成虚实结合。机器人控制系统

机器人仿真模型2．上下料虚拟仿真工作站

工业机器人与机床上下料虚拟仿真工作站，包括实训平台、快换装置、快换工具、关节基座工件和立体仓库等。上下料虚拟仿真工作站中工业机器人的工作流程为：机器人从快换支架上取出弧口手爪工具，取出手爪后到放置关节基座的仓位抓取毛坯，将毛坯放入机床，等待机床加工完毕，将半成品从机床取出，最后将半成品返回至立体仓库。机器人与机床上下料虚拟仿真工作站4.1.2工业机器人示教盒1.示教盒

示教盒是工业机器人手持终端设备，用于人机交互。通过它操作者可以控制工业机器人运动，创建、修改及删除程序以及变量，完成示教编程、实现对系统的设定、故障诊断等示教器正面图

示教器背面图1.示教盒1、急停按钮2、模式选择开关3、手带4、面板按键手动自动远程示教器正面1.示教盒标号部件名称说明1触摸笔机器人操作使用2铭牌机器人信息3安装挂架手持示教器；4USB接口输入输出5使能按钮手动操纵机器人时给机器人伺服上电6电缆连接区域

7线缆护套保护连接线缆示教器背面1.示教盒

示教盒为KeTopO70，示教盒正面共有18个按键和3个LED状态指示灯，反面有3个按键4.1.3程序导入方法1.USB接口程序导入

在机器人控制器上USB接口插入相应存储设备，通过示教盒的“文件输入”操作可实现程序的导入控制器USB接口2.Winscp远程导入

使用Winscp软件可远程访问机器人控制器文件目录，将本地计算机文件复制到机器人控制器中。

浏览器左侧为本地驱动器目录，右侧为控制器驱动器目录。在右侧依次打开即可看到所有程序,后缀为.tt。Winscp上传程序2.Winscp远程导入

上传为从本地计算机复制文件到控制器。

右键选中需要上传的文件或程序，选中上传菜单，在弹出的下级菜单中单击上传。Thanks!感谢聆听项目四

机器人上下料系统操作4.1.1工业机器人虚拟仿真环境4.1.1工业机器人虚拟仿真环境1．工业机器人虚拟仿真系统

工业机器人虚拟仿真系统主要由工业机器人仿真模型和工业机器人实物控制系统两部分组成。

工业机器人仿真模型是在NXMCD虚拟调试环境下建立的数字孪生体，工业机器人控制系统包括控制器和示教盒，且均为实物。

NXMCD虚拟仿真环境下的工业机器人虚拟模型采用TCP通讯方式，通过外部信号配置与机器人控制器进行数据交互，完成虚实结合。机器人控制系统

机器人仿真模型2．上下料虚拟仿真工作站

工业机器人与机床上下料虚拟仿真工作站，包括实训平台、快换装置、快换工具、关节基座工件和立体仓库等。上下料虚拟仿真工作站中工业机器人的工作流程为：机器人从快换支架上取出弧口手爪工具，取出手爪后到放置关节基座的仓位抓取毛坯，将毛坯放入机床，等待机床加工完毕，将半成品从机床取出，最后将半成品返回至立体仓库。机器人与机床上下料虚拟仿真工作站Thanks!感谢聆听项目四

机器人上下料系统操作4.1.2工业机器人示教盒4.1.2工业机器人示教盒1.示教盒

示教盒是工业机器人手持终端设备，用于人机交互。通过它操作者可以控制工业机器人运动，创建、修改及删除程序以及变量，完成示教编程、实现对系统的设定、故障诊断等示教器正面图

示教器背面图1.示教盒1、急停按钮2、模式选择开关3、手带4、面板按键手动自动远程示教器正面1.示教盒标号部件名称说明1触摸笔机器人操作使用2铭牌机器人信息3安装挂架手持示教器；4USB接口输入输出5使能按钮手动操纵机器人时给机器人伺服上电6电缆连接区域

7线缆护套保护连接线缆示教器背面1.示教盒

示教盒为KeTopO70，示教盒正面共有18个按键和3个LED状态指示灯，反面有3个按键Thanks!感谢聆听项目四

机器人上下料系统操作4.1.3程序导入方法4.1.3程序导入方法1.USB接口程序导入

在机器人控制器上USB接口插入相应存储设备，通过示教盒的“文件输入”操作可实现程序的导入控制器USB接口2.Winscp远程导入

使用Winscp软件可远程访问机器人控制器文件目录，将本地计算机文件复制到机器人控制器中。

浏览器左侧为本地驱动器目录，右侧为控制器驱动器目录。在右侧依次打开即可看到所有程序,后缀为.tt。Winscp上传程序2.Winscp远程导入

上传为从本地计算机复制文件到控制器。

右键选中需要上传的文件或程序，选中上传菜单，在弹出的下级菜单中单击上传。Thanks!感谢聆听项目四

机器人上下料系统操作4.1.4虚拟仿真工作站导入虚拟仿真工作站导入1、打开NX软件，单击主页面菜单左上角“打开”。虚拟仿真工作站导入2、在弹出窗口中浏览并选中智能制造虚拟调试工程文件，此处为“Znzz1X（中级-网孔版-应用编程）”，单击“选项”。虚拟仿真工作站导入3、在“装配加载选项”界面，将“范围-选项”默认的“最低限度加载”更改为“完全加载-轻量级显示”，单击“确定”，返回步骤2里的“打开”界面。虚拟仿真工作站导入4、单击“确定”，返回主界面。虚拟仿真工作站导入5、等待工程加载完成。Thanks!感谢聆听项目四

机器人上下料系统操作2021.07.164.1.5工业机器人程序导入工业机器人程序导入1、将U盘插入控制器上的USB接口。虚拟仿真工作站导入2、单击“菜单”按键，在弹出窗口选中“文件夹”图标，单击“项目”，进入项目界面。虚拟仿真工作站导入3、单击文件界面右下角“文件”，在弹出列表中选中“输入”。虚拟仿真工作站导入4、弹出“程序文件导入”窗口，选中“控制器”导入程序，单击“√”。虚拟仿真工作站导入5、进入程序选择界面，选中需要加载的项目（程序），此处为“work”，单击“√”。等待“所有文件已复制”提示，复制完成。Thanks!感谢聆听项目四

机器人上下料系统操作4.1.6工业机器人通讯配置工业机器人通讯配置

工业机器人控制系统与虚拟仿真环境通过TCP以太网通讯方式建立连接。1、加载项目，此处选择名称为“Work”的项目，单击示教器左下角“加载”。

机器人变量依赖于项目结构建立，必须加载任意项目。工业机器人通讯配置2、工程加载完毕后，再次单击示教器左上角“菜单”，选中“（x）”，打开“变量监测”画面。工业机器人通讯配置3、展开“应用”栏中的“程序[IEC]”变量列表。工业机器人通讯配置4、操作右侧滚动条向下翻页，勾选名称为“RB-Interface_On”的变量，启用机器人与仿真环境的通信。确认通信端口变量RB-Interface_Port为2700。工业机器人通讯配置5、继续翻页，勾选名称为“XPLC-Server_req”的变量，启用机器人与PLC的通信。确认通信端口变量“XPLC_HOST_IP”的值为2001。如无法通讯，可取消勾选后再次勾选，重新连接。工业机器人通讯配置6、NX软件中，在软件主页快捷菜单栏中，单击“符号表”，在弹出菜单中选中“外部信号配置”。工业机器人通讯配置7、外部信号配置栏中，选中OPCUA子菜单，单击右侧“刷新”图标，若服务器状态信息为“相连”，单击“确定”。工业机器人通讯配置