工业机器人技术基础课件 6-1机器人控制系统分类

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机器人控制系统分类一、按照硬件组成结构划分二、按照开放程度划分1/6一按照硬件组成结构划分

按照控制系统的硬件组成结构划分，机器人的控制系统一般分为集中式控制、主从式控制和分散式控制，如图1.1所示。图1.1按照硬件组成结构划分机器人控制系统2/6一按照硬件组成结构划分

集中式控制

一台计算机实现全部控制功能的控制方式称为集中式控制，由于实时性和扩展性较差，已经被逐步淘汰。

分散式控制将控制系统按其控制性质和方式分成几个模块，每一个模块各有负责不同的控制任务和控制策略，各模式块之间可以是主从关系，也可以是平等关系，智能机器人或者传感机器人多采用分散式控制方式。

主从式控制采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能，主处理器又名主计算机，从处理器又名运动控制器，这种控制方式实时性较好，适用于高精度、高速度控制。3/6二按照开放程度划分

按照控制系统的开放程度，工业机器人的控制系统又可分为封闭型、开放型和混合型，如图2.1所示图2.1按照控制系统的开放程度划分机器人控制系统4/6二按照开放程度划分封闭型的控制系统

不能或者很难与其他硬件和软件系统结合的独立系统。开放型的控制系统

具有模块化的结构和标准的接口协议，其用户和生产厂家可以很方便对其硬件和软件结构集成外部传感、开发控制算法和用户界面等。混合型的控制系统

结构是部分封闭、部分开放的，现在应用的较为广泛的工业机器人控制系统基本都

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