工业机器人虚拟仿真与离线编程智慧树知到期末考试答案章节答案2024年青岛工程职业学院

工业机器人虚拟仿真与离线编程智慧树知到期末考试答案+章节答案2024年青岛工程职业学院常量是在定义时赋予了数值，不能在程序中进行修改。（）

答案:对可以在示教盒上设置增量模式下，根据实际情况，操作杆每偏转一次，机器人移动多步。（）

答案:错Reset指令可以将do1信号置位结果为1。（）

答案:错赋值运算表达式a:=aDIVb中，a、b两个操作数为任意类型的数据。（）

答案:错如果WaitDI指令设置了最长等待时间，机器人等待超过最长时间后，机器人将自动执行下一条指令。（）

答案:错创建机器人工作站后，虚拟示教器有哪几种工作模式？（）

答案:手动全速模式;手动限速模式;自动模式与传统的在线示教编程相比，离线编程的优点是？（）

答案:可提高编程效率;使编程者远离苛刻的工作环境;便于修改机器人程序;减少机器人的非工作时间工业机器人应用中常用的数据类型为？（）

答案:工具坐标;工件坐标;有效载荷某一工工具，重心位置在tool0的基础上X正方向偏移50mm，Z正方向偏移了100mm；TCP点在tool0的基础上X正方向偏移50mm，Z正方向偏移220mm，下列参数填写正确的有（)。（）

答案:trans值填写为（50，0，220);cog值填写为（50，0，100)在创建程序时，下面哪一项不是系统自动生成的模块（）。

答案:user;MainModule;BASEABB机器人程序数据的存储类型不包括（）。

答案:AUTO创建机器人工作站后，可以在其中添加哪些元素？（）

答案:所有上述元素以下不属于ABB机器人DSQC652标准I/O板的接口是（）。

答案:以太网接口定义TCP点时应让工具姿态调整大一些以减小误差？（）

答案:对FOR循环中步长的作用是使循环趋于结束，默认为1，也可在可选变量中设置步长。（）

答案:对ABB机器人中，可对已创建的机器人程序进行复制、删除、重命名、更改声明等编辑处理。（）

答案:对RobotStudio离线编程仿真软件支持所有品牌的工业机器人。（）

答案:错创建机器人工作站后，可以通过导入CAD文件来添加虚拟物体。（）

答案:对创建机器人工作站后，可以查看机器人3D工作区域。（）

答案:对给机器人系统添加数字I/O信号需要设定信号名称、信号类型即可。（）

答案:错ABB机器人在自动模式下，使能按键无效。（）

答案:对机器人应用程序可以由多个主程序、多个子程序和程序数据组成。（）

答案:错RobotStudio离线编程仿真软件画面中的基本操作有哪些？（）

答案:三维旋转;平移;缩放RobotStudio离线编程仿真软件包含以下功能选项卡？（）

答案:仿真;基本;建模可以通过示教器画面上的状态栏进行（）的查看。（）

答案:机器人的系统信息;机器人的状态（手动、全速手动和自动）;机器人的电机状态;机器人的程序运行状态ABB机器人程序数据的存储类型包括（）。

答案:PERS;CONST;VAR工业机器人系统的主要坐标系有哪几个？（）

答案:工件坐标;世界坐标;基坐标;工具坐标在ABB工业机器人操作过程中，如果发现机器有异常情况，操作员不应该（）

答案:随便处理，不需要报告;绕过异常情况继续操作;忽视异常情况继续操作TCP设定方法包括（）。

答案:四点法;五点法;六点法示教盒上的快捷键包括（）。

答案:轴切换;增量模式切换;动作模式切换手动操作机器人不熟练时，为防止速度过快或碰撞，需要在示教盒上打开快捷按钮中的什么模式（）。

答案:增量机器人工具TCP在空间中沿XYZ轴平移时，便于调整机器人位置的运动方式是（）。

答案:线性运动机器人调试过程中，一般将其置于什么状态？（）

答案:手动限速状态Z0表示TCP弯半径是（）

答案:0.3mm将ABB标准I/O板添加到DeviceNet总线上，需要在示教盒“控制面板”的什么选项中设置（）。

答案:配置使用示教盒操作机器人时，在什么模式下无法通过使能按键获得使能？（）

答案:自动用于存储机器人和附加轴的每个单独轴的角度位置的数据是（）。

答案:jointtarget在机器人程序运行时，如果程序指针复位或者机器人控制器重启，数值会恢复为声明变量时赋予的初始值的变量是（）。

答案:VAR在RobotStudio软件中虚拟示教器是在什么功能选项卡下。（）

答案:控制器AccSet20,5;这里加速度实际的增减率为最大增减率的（）。

答案:10%定义工具的特征以及工具负载的数据是（）。

答案:tooldata以下哪个是ABB工业机器人的型号？（）

答案:IRB1200在机器人运动指令中，V100是指（）。

答案:速度数据在机器人运动指令中，Z50是指（）。

答案:转弯半径数据WaitTime指令的单位为（）。

答案:s机器人中的编程中有且只能有一个的是（）。

答案:主程序（）不是机器人常用坐标系。

答案:环境坐标系在（）窗口可以设置操作时所用的工具。

答案:手动操作可以在（）菜单中设置机器人系统时间。

答案:控制面板MoveAbsJ绝对位置运动指令是直接指定机器人6个关节轴和外轴的角度值进行运动和定义目标位置数据的命令。（）

答案:对在工作站中移动机器人，安装在机器人上的工具会随着移动。（）

答案:对添加运动指令后通过新建位置数据（robtarget），能够记录机器人当前的位置。（）

答案:对程序编写完可直接自动运行。（）

答案:错在RobotStudio6.08软件中，让机器人手动到达需要的点可以通过直接拖动和精确手动两种控制方式实现。（）

答案:对关节运动指令可使机器人TCP从一点运动到另一点时，但运动轨迹不一定为直线。（）

答案:对更换伺服电机转数计数器电池后，可以不进行转数计数器更新操作。（）

答案:错组输入输出信号GIO占用4位地址，可代表十进制数0-15。（）

答案:对rapid程序是由程序模块与系统模块两部分组成。（）

答案:对要关闭工业机器人时，可以直接按下开关旋钮。（）

答案:错IF条件指令可嵌套多个IF指令。（）

答案:对通过重定位运动可以改变机器人姿态，但不改变TCP点位置。（）

答案:对根据表达式或数据的值，执行不同的指令的语句是TEST条件语句。（）

答案:对按qd=1条件满足后，机器人执行器停在p2点。（）IFqd=1MoveLp1,v1000,z10,tool1;MoveLp2,v2000,z10,tool1;

答案:错断电后，机器人关节轴发生了移动，此种情况不需要进行转数计数器更新操作。（）

答案:错机器人自动运行时，示教使能键要一直按住。（）

答案:错工业机器人在空间内运动时一般需要设置转弯区域以保证运行流畅平滑。（）

答案:对当工业机器人系统出现错误,可以通过备份快速的把机器人恢复到备份时的状态。（）

答案:对在示教器中更改语言需要重启示教器,（）

答案:对运动指令中的位置数据不能进行“复制”“粘贴”的操作。（）

答案:错在操作示教器时，以下哪种做法是不正确的（）

答案:带着手套操作;不带安全帽操作;不穿防护鞋操作示教器能放在以下哪个地方？（）

答案:挂在操作位置;随手携带;机器人控制柜上以下机器人运动方式可控的是（）。

答案:线性运动;圆周运动;关节运动RobotStudio软件中，将指定部件放置到指定位置的方法包括（）。

答案:两点法;一点法;三点法RobotStudio软件能实现的功能有？（）

答案:自动生成路径;在线编程;路径优化;离线编程机器人常用坐标系包括。（）

答案:工件坐标系;工具坐标系;基坐标系;大地坐标系下列哪种情况需要进行机器人零点校准（）。

答案:新购买的机器人;本体电池没电;转数计数器丢失采用直接输入法标定工具坐标系时，直接输入的工具数据包括（）。

答案:TCP偏移值;工具重量;工具重心以下对ABBIRB120型机器人描述正确的是（）。

答案:工作范围580mm;额定负载3kg;重复定位精度±0.01mmABBIRB120机器人本体基座上包含（）。

答案:动力电缆接口;集成气源接口;集成信号接口I/O模块是设计机器人弧焊工作站时的必选器件，其包含模拟量I/O和数字量I/O两种形式，以下关于模拟信号和数字信号的区别错误的是（）。

答案:数字信号大小和时间均连续，而模拟信号相反;数字信号大小不连续，时间上连续，而模拟信号相反;数字信号大小连续，时间上不连续，而模拟信号相反以下哪个不是机器人示教器上的组件（）。

答案:快捷按键;触摸屏;摇杆IF指令有哪几种结构形式（）。

答案:单分支;多分支;双分支以下属于ABB机器人DSQC652标准I/O板的接口是（）。

答案:数字输出接口;数字输入接口将机器人切换到自动模式下运行时，下列操作中不可以实现的操作是（）。

答案:添加I/O信号;更改语言;切换坐标系;编辑程序工业机器人由哪几部分组成？（）

答案:机器人本体;控制柜;示教器机器人自动运行过程中，按下示教盒上的急停按钮，机器人停止运动，此时若要恢复机器人的运动，需进行怎样操作？（）

答案:旋开急停按钮;伺服上电;按下开始键RobotStudio中，快速重新启动方式有哪几种？（）

答案:重置系统;重启动;重置RAPID示教盒的作用包括（）。

答案:试运行程序;查阅机器人状态;点动机器人常用的逻辑运算符有（）。

答案:XOR;OR;AND机器人坐标系切换从哪个界面可以实现？（）

答案:手动操纵WaitDO指令的功能是（）。

答案:等待一个输出信号状态为设定值现有一条圆弧指令“MoveCP1，P2，V100，Z50，tool0”，其中P2指的是（）。

答案:圆弧的终点机器人自动模式下，怎样操作可以正确控制电机上电？（）

答案:触发一下白色的马达上电按钮ABB工业机器人进入到备份界面中，单击“ABC…”可设置系统（）的名称，单击“…”可以选择存放备份文件的位置.（）

答案:备份文件机器人运行发现异常时，应立即按下什么按钮？（）

答案:紧急停止运动指令中tool0指的是。（）

答案:工具数据VelSet50，600；MoveLp1,v1000,z10,tool1;机器人运行速度为（）。

答案:500mm/s在ABB工业机器人的操作过程中，以下哪项措施是必须采取的？（）

答案:穿戴适当的个人防护装备ABBIRB120机器人标配的16位数字量输入输出的I/O板是（）。

答案:DSQC652RobotStudio离线编程仿真软件是由哪家公司开发的？（）

答案:ABB功能菜单增量选项中，用户模式线性增量最大值不超过（）。

答案:5mm以下赋值指令写法正确的是（）。

答案:reg1:=reg2使用ABB机器人编程过程中，“等待2秒”对应的指令是（）。

答案:WaitTime2ABB工业机器人示教器的备份与恢复界面中，（）选项用于机器人系统数据的恢复。（）

答案:恢复系统标定工业机器人工件坐标系一般需要示教几个点？（）

答案:3可使机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动方式是（）。

答案:重定位运动自增1指令为（）。

答案:IncrRobotStudio中示教器重新启动选项中的“重置系统”，是指（）

答案:恢复出厂设置RAPID编程中，限制机器人运行最高速度的指令是（）。

答案:VelSetDSQC652信号地址为端子号减1（）

答案:对绝对位置运动指令为（）。

答案:MoveAbsJOffs功能是对目标位置执行X、Y、Z轴平移。（）

答案:对使用PROCALL调用例行程序Routine1的正确写法是（）。

答案:Routine1RobotStudio软件建模功能不能创建球体模型。（）

答案:错循环指令WHILE运行时，可能会出现死循环，在编写机器人程序使必须注意。（）

答案:对取值为TRUE或FALSE的数据类型为（）。

答案:bool以下程序段中while指令执行11次循环后调出循环。（）x:=1;y:=0;WHILEx<=10DOy:=x+1;ENDWHILE;

答案:错AccSet10,100;该指令语句是指将加速度的值限制在正常值的10%。（）

答案:错VelSet60，800；MoveLp1,v1500,z10,tool1;机器人运行速度为（）。

答案:800mm/s在机器人程序运行时，无论程序指针如何，都会保持最后赋值的变量是（）。

答案:PERS按qd=1条件满足后，机器人执行器停在p2点。（）IFqd=1THENMoveLp1,v1000,z10,tool1;MoveLp2,v2000,z10,tool1;

答案:对MoveAbsJ指令的参数"\NoEoffs"表示（）。

答案:外轴不带偏移数据VelSet的作用是增加或减少所有后续运动指令的已编程速度。（）

答案:对使用ABB机器人编程过程中，模块列表中的BASE是（）类型。

答案:系统模块以下转弯半径表示精准到达目标点的是（）

答案:FineDSQC652通讯板卡支持16路数字量输入和16路数字量输出。（）

答案:对DSQC652通讯板卡的A区表示的是信号输出指示灯。（）

答案:对在ABB工业机器人系统输入、输出与IO信号的关联的配置中action的作用是为我们的输入信号DI1选择一个功能（）

答案:对ABB工业机器人提供了五种型号的IO通讯板卡，分别是DSQC651、DSQC652、DSQC653、DSQC355A、DSQC377A。（）

答案:对DSQC652通讯板卡的B区X1的9号端子接0V，10号端子接24V。（）

答案:对DSQC651通讯板卡支持八路数字量输入、八路数字量输出和两路模拟量输出。（）

答案:对DSQC652通讯板卡的B区X1的3号端子对应的是第3路数字量输出，地址为3。（）

答案:错DSQC652通讯板卡的X5接口为devicenet总线接口，六号端子接0v，7号到12号端子与6号通过短接片并联短接,如果将将8号端子和10号端子的跳线剪掉,那么该通讯板卡的地址为10。（）

答案:对devicemapping在数字量IO信号设置中的含义是设定信号所占用的地址（）

答案:对增量模式中的用户模块儿设定线性运动值的范围是0毫米到5毫米之间。（）

答案:对机器人出厂时默认的工具坐标系原点位于第1轴中心。（）

答案:错单轴运动的优点是不考虑工具姿态，操作简单快捷，避免遇到机械死点；缺点是无法将TCP准确到目标点。（）

答案:对机器人的工具数据不包括（）。

答案:工具形状使用示教盒上的快捷键可以快速选择单轴、线性和重定位运动模式。（）

答案:对在ABB机器人编程中，用户自定义的坐标系有（）。

答案:工具坐标系和工件坐标系标定工具坐标系时，若需要重新定义TCP及所有方向，应使用哪种方法？（）

答案:TCP和Z、X重定位操作时，一般参考（）。

答案:工具坐标系操作机器人时，只可以建立一个工件坐标系。（）

答案:错工业机器人的运行模式有两种，分别是手动模式和自动模式。其中手动模式又分为手动限速模式和手动全速模式。（）

答案:对可以用任意工具对示教器屏幕进行操作。（）

答案:错当机器人出现意外事故导致机器人无法正常运行时，可在（）中查看事件类型。

答案:事件日志在自动模式和手动模式在均可对示教器设置等进行修改。（）

答案:错在示教盒上设置了语言后，必须重新启动示教盒完成设置。（）

答案:对在使用示教器进行操作时，需要一直将使能键按下。（）

答案:对备份功能可以保存系统参数、系统模块和程序模块。（）

答案:对对指令或者参数进行重要更改之前进行备份，如果更改后产生错误可以通过备份恢复系统。（）

答案:对创建一个机器人系统，下列哪种命名是正确的？（）

答案:System001在RobotStudio离线编程仿真软件中，界面显示无法进行更改。（）