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文档简介

RAPID程序常用特殊指令及功能主要内容了解RAPID程序常用特殊指令及功能。TEST-CASE分支循环指令TEST-CASE指令用于对一个变量进行判断，从而执行不同的程序。TEST指令传递的变量用作开关，根据变量值不同跳转到预定义的CASE指令，达到执行不同程序的目的。如果未找到预定义的CASE，会跳转到DEFAULT段（事先已定义）。TEST-CASE分支循环指令实例MODULEModule1 PROCRoutine1()-------例行程序文件名称 TESTnumber CASE1:-------------变量值为1时 !chengxu <SMT> CASE2:-------------变量值为2时 !chengxu <SMT> CASE3:-------------变量值为3时 !chengxu <SMT> DEFAULT:-------------除变量值为1，2，3的情况 !chengxu <SMT> ENDTEST ENDPROCENDMODULEGOTO指令GOTO指令用于跳转到例行程序内标签的位置，配合Label指令（跳转标签）使用。MODULEModule1PROCRoutine1()

rHome:-------------跳转标签Label的位置Routine2;IFdi1=1THEN GOTOrHome;ENDIFENDPROCPROCRoutine2()

MoveJp10,v1000,z50,tool0;ENDPROCENDMODULE如所示GOTO指令的使用实例，在执行Routine1程序过程中，当判断条件di=1时，程序指针会跳转到带跳转标签rHome的位置，开始执行Routine2的程序。实例VelSet指令用于设定最大的速度和倍率。该指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务中。示例：MODULEModule1PROCRoutine1()VelSet50,400;MoveLp10,v1000,z50,tool0;MoveLp20,v1000,z50,tool0;MoveLp30,v1000,z50,tool0;ENDPROCENDMODULE运动设定指令-VelSet、AccSet1.速度设定指令VelSet将所有的编程速率降至指令中值的50%，但不允许TCP速率超过400mm/s，即点P10、p20和p30的速度是400mm/s。AccSet可定义机器人的加速度。处理脆弱负载时，允许增加或降低加速度，使机器人移动更加顺畅。该指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务中。例1：AccSet50，100；加速度限制到正常值的50%。例2：AccSet100，50；加速度斜线限制到正常值的50%。

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