DL-T-1637-2016变电站机器人巡检技术导则

备案号：57189-2017Technicalguideforrob2016-12-05发布国家能源局发布I Ⅱ 1 13术语和定义 14巡检系统 2 26巡检方式 37巡检内容 4 9巡检资料整理 附录A(资料性附录)变电站机器人巡检系统定期维护标准 附录B(资料性附录)变电站机器人巡检记录单 Ⅱ1下列文件对本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文234d)法定节假日和上级通知有重要保供电任务期间。e)设备操作需要现场监视或远程视频指导时。f)设备或电网事故，造成变电站处于单进线、单主变压器或单母线等特殊运行方式时。6.3.2特殊巡检计划应根据具体巡检任务和巡检目的制订。6.3.3特殊巡检宜全程人工监视，同步进行巡检数据检查与复核。如果现场环境不利于巡检工作继续开展或机器人行为异常，应立即中止巡检。7巡检内容7.1正常巡检以交流500kV变电站为例，正常巡检内容见表1。巡检项目声音检测主变压器声音是否异常(参照DL/T573的表3和表4):套管检测(高压侧、中压侧、低压侧、中性点)外表是否清洁，有无明显污垢；外表有无破损现象；外表有无放电痕迹；法兰有无锈蚀；升高座是否漏油引线接头检测引线有无散股或断股现象呼吸器检测(本体、调压装置)呼吸器硅胶是否变色；呼吸器油位是否正常；呼吸器是否漏油油枕检测气体继电器检测(本体、调压装置)气体继电器是否漏油压力释放装置检测是否渗漏油；信号杆是否突出油压感应装置检测是否渗漏油滤油机检测是否渗漏油冷却系统检测潜油泵是否渗漏油；散热片是否渗漏油；冷却器连接管法兰是否渗漏油本体及外观检测外壳接地是否完好；器身焊接处、法兰处或阀门是否渗漏油；5表1(续)巡检项目本体及外观检测器身有无过热现象；红外热成像仪高压电抗器声音检测电抗器声响是否正常套管检测外表是否清洁，有无明显污垢；外表有无破损现象；红外热成像仪引线接头检测引线有无散股或断股现象红外热成像仪呼吸器检测呼吸器油位是否正常；呼吸器是否漏油气体继电器检测气体继电器是否漏油压力释放装置检测是否渗漏油油压感应装置检测是否渗漏油冷却系统检测散热片是否渗漏油；冷却器连接管法兰是否渗漏油本体及外观检测外壳接地是否完好；器身焊接处、法兰处或阀门是否渗漏油；器身有无过热现象；红外热成像仪电流油位检查(油浸式)油位是否正常(充气式)压力表指针是否指示在绿区外绝缘检查外表有无破损现象；外表有无放电痕迹；有无渗漏油情况(油浸式)红外测温是否正常红外热成像仪声音检测有无异响(有无电磁振动声，放电声等)引线接头检查引线有无散股或断股现象红外热成像仪6表1(续)巡检项目电压外表是否清洁：外表有无破损现象；外表有无放电痕迹：有无渗漏油情况(油浸式)红外测温是否正常声音检测有无异响(有无电磁振动声，放电声等)引线接头检查引线有无散股或断股现象；电容器引线有无断股或散股现象；高压熔断器检查是否完好；外表是否清洁；外表有无破损现象；油漆是否脱落：电容器红外测温是否正常声音检测有无异响是否渗漏油；套管有无闪络放电现象；红外测温是否正常电抗器声音检测接头连接线检测引线有无散股或断股现象绝缘子检测外表是否清洁；外表有无破损现象；外观检测表层有无脱落现象；本体是否变形；温度检测红外测温是否正常断路器外表是否清洁；外表有无破损现象；引线接头检测引线有无散股或断股现象7表1(续)巡检项目断路器声音检测有无异响温度检测红外热像仪隔离开关红外热成像仪引线接头检查引线有无散股或断股现象红外热成像仪连杆机构有无脱落；外表是否清洁；外表有无破损现象；外观检查声音检测外绝缘检查外表有无破损现象；引线接头检查引线有无散股或断股现象红外热成像仪接地引下线有无松脱、锈蚀；均压环有无锈蚀、变形；泄漏电流检查泄漏电流监测值是否处于正常范围声音检测有无异响红外热像仪阻波器引线接头检查引线有无断股或散股现象红外热成像仪有无闪络放电；拉力绝缘子是否断裂；支柱绝缘子是否断裂；红外热成像仪声音检测声音有无异常母线外表是否清洁、有无明显污垢导线检查导线有无断股8表1(续)巡检项目母线导线杆检查导线杆是否成直线；导线杆是否挂有异物温度检测红外测温是否正常红外热成像仪各指示灯指示是否正常；箱门、柜门是否关闭电缆终端外观防雷设施是否完好；绝缘套管是否破损巡检原因电抗器(跳闸)隐患跟踪巡检电流互感隐患跟踪巡检并联电容电抗器外观结构是否破坏或异常隐患跟踪巡检9表2(续)巡检原因断路器(跳闸)电气引线是否断线、断股或受损分合闸指示、相关表计指示是否正常隐患跟踪巡检红外热成像仪隔离开关闸刀触头受损情况，接触是否正常分合闸指示是否正常闸刀连杆位置、状态是否正常，有无裂纹隐患跟踪巡检闸刀触头或接头异常放电变化情况闸刀触头或接头异常发热变化情况红外热成像仪电气引线是否断线、断股或受损隐患跟踪巡检红外热成像仪巡检原因各油温计、油位计是否在允许范围内各引线接头温度是否在正常范围内有无异响大雪引线、变压器顶盖有无积雪；本体及各引线上有无杂物、飘挂物；附近有无易被风吹动飞起的杂物；引线摆动是否在容许范围内；表3(续)巡检原因雷雨后变压器各侧避雷器计数器是否动作；引线有无脱落和放电痕迹冰雹后引线有无断股；大雾、“毛毛”雨、高压电抗器各油温计、油位计是否在允许范围内各引线接头温度是否在正常范围内大雪本体及各引线上有无杂物、飘挂物；附近有无易被风吹动飞起的杂物；引线摆动是否在容许范围内冰雹后引线有无断股；大雾、“毛毛”雨、雷雨后套管有无破损、裂纹及放电痕迹；引线有无脱落和放电痕迹电容器大雪引线有无积雪；有无断线冰雹后引线有无断股；大雾、“毛毛”雨、雷雨后电容器投切或异常(如铁磁谐振)消除后有无异响表3(续)巡检原因电抗器大雪设备和导线上有无飘挂物；冰雹后本体有无倾斜变形、引线有无断股：大雾、“毛毛”雨、雷雨后断路器有无异响大雪引线有无积雪：引线上有无飘挂物；附近有无易被风吹动飞起的杂物；引线摆动是否在容许范围内雷雨后外绝缘有无破损、裂纹及放电痕迹；引线有无脱落和放电痕迹冰雹后引线有无断股：大雾、“毛毛”雨、大雪本体有无结冰、凝冻、冰雪融化情况：引线上有无飘挂物；附近有无易被风吹动飞起的杂物；引线摆动是否在容许范围内大雾、“毛毛”雨、冰雹后引线有无断股；开关操作后避雷器放电计数器动作是否正常；避雷器瓷套与计数器有无损坏；有无异响大雪引线有无积雪；巡检原因母线、引线上有无飘挂物；引线摆动是否在容许范围内高温、气候突变雷雨后冰雹后红外热成像仪8任务规划8.1.1作业人员事先根据机器人巡检计划进行巡检任务规划，巡检机器人按照任务规划自动执行变电8.1.2机器人巡检任务规划应包括巡检区域、巡检路径、巡检任务点、巡检设备、巡检项目、巡检内8.2巡检任务点8.2.1巡检任务点的布设包括确定拍摄地点、拍摄角度、视场范围、拍摄数量等，确保巡检设备本体8.2.2不同变电站、不同电压等级设备外观结构及尺寸存在差异，巡检任务点应根据现场实际情况确定。以交流500kV变电站为例，巡检任务点一般布设原则如表4。巡检内容11121清晰看清油位，读取数数据误差在±5%内21主变压器低压套管IA(B、C)相2表4(续)2主变压器低压套管油位I-1A(B、C)相112号区分1主变压器油面温度计1A(B、C)相1准确识别仪表数字，读取数据误差在±5%内主变压器油面温度计2A(B、C)相主变压器本体X号潜油泵A(B、C)相4主变压器本体X号油流指示计A(B、411111母线I段过渡母线2I段过渡母线绝缘子4每组绝缘子一张照片I段过渡母线跨接部分I段母线2I段母线绝缘子5每组绝缘子一张照片I段母线跨接部分Ⅱ段过渡母线2Ⅱ段过渡母线绝缘子4每组绝缘子一张照片Ⅱ段过渡母线跨接部分Ⅱ段母线2Ⅱ段母线绝缘子5每组绝缘子一张照片Ⅱ段母线跨接部分表4(续)电压电压互感器本体A(B、C)相1内容包含测温和油位指示电压互感器绝缘子2电压互感器熔断器2分别从两个方向取景，将电压互感器熔断器三相电流电流互感器本体1电流互感器支柱绝缘子2缘子包含在一个场景图片中断路器断路器分合闸指示1准确识别分合闸断路器SF₆压力表1断路器本体2分别从两个方向取景，取景内容包含断路器上、下端接线板到整个绝缘子站用站用变压器本体高压侧1的全覆盖站用变压器本体低压侧1的全覆盖111准确识别仪表数字，读取的数据误差在士5%内1111隔离开关闸刀本体2接地闸刀1电容器电容器组本体4电容器电流互感器油位指示3电容器串联电抗器3电抗器电抗器本体2电抗器中性点12从两个方向进行取景，取景内容包含避雷器各相3值公用部分各1根据其连接设备进行命名，归属连接设备的间隔中表4(续)公用部分引线接头各1母线I母线2I母线跨接部分I母线绝缘子7每组绝缘子一张照片Ⅱ母线4Ⅱ母线跨接部分6Ⅱ母线绝缘子每组绝缘子一张照片2Ⅱ母线跨接部分Ⅱ母线绝缘子7每组绝缘子一张照片断路器断路器分合闸指示断路器储能指示断路器SF₆压力表断路器本体A(B、C)相2隔离开关闸刀本体A(B、C)相2闸刀绝缘子A(B、C)相212绝缘子)电压电压互感器本体A(B、C)相2内容包含测温和油位指示电压互感器绝缘子2电流电流互感器本体A(B、C)相2电流互感器绝缘子A(B、C)相2缘子包含在一个场景图片中23母线I母线4I母线跨接部分I母线绝缘子7每组绝缘子一张照片表4(续)母线Ⅱ母线4Ⅱ母线跨接部分Ⅱ母线绝缘子7每组绝缘子一张照片断路器断路器本体断口部分A(B、C)相2由于500kV断路器较高，因此分为断路器端口断路器本体绝缘子部分2断路器分合闸指示A(B、C)相1准确识别分合闸断路器液压表A(B、C)相1断路器SF₆压力表A(B、C)相1隔离开关闸刀本体A(B、C)相1尾闸刀绝缘子A(B、C)相212(或无绝缘子)电压电压互感器本体A(B、C)相1内容包含测温和油位指示电压互感器绝缘子A(B、C)相2电流电流互感器本体A(B、C)相1电流互感器绝缘子A(B、C)相2缘子包含在一个场景图片中21值高压电抗器高压电抗器本体高压侧1高压电抗器本体低压侧1高压电抗器油枕A(B、C)相1高压电抗器高压侧套管本体A(B、C)相2体高压电抗器高压侧套管油位A(B、C)相1清晰看清油位，读取数数据误差在在±5%内高压电抗器低压侧套管本体A(B、C)相2体高压电抗器低压侧套管油位A(B、C)相1清晰看清油位，读取数数据误差在±5%内高压电抗器油面温度计A(B、C)相1表4(续)高压电抗器高压电抗器相绕组温度计A(B、C)相1高压电抗器呼吸器A(B、C)相1高压电抗器瓦斯继电器A(B、C)相1高压电抗器取气盒A(B、C)相1中性点电抗器中性点电抗器本体高压侧1中性点电抗器本体低压侧1中性点电抗器油枕1中性点电抗器套管本体1中性点电抗器套管油位1中性点电抗器油面温度计1中性点电抗器呼吸器1中性点电抗器瓦斯继电器1中性点电抗器取气盒1公用部分1引线接头1检查维护项目123零部件匹配良好、连接可靠，各螺栓无松动4冷却风扇56云台789红外热成像仪急停开关急停开关及紧急停止功能正常电池电压扬声器正常，声音稳定、清晰、无严重杂音；声音采集装置功能正常，录音稳定、可靠定位功能定位功能正常，定位误差在规定范围内后台1外观结构234实时数据显示、存储、查询及机器人自主、手控功能正常56定位与状态显示电子地图中机器人定位准确，机器人状态数据显示正常1导航轨道导航轨道无断裂、破损、消磁、松动、移位现象2定位检测点机器人定位检测点无损坏现象，无妨碍机器3机器人与设备之间无妨碍观测的遮挡物，机器人视野不受限制4检查维护项目1外观结构无破损，防雨、防风、防潮措施良好，干净整洁、无杂物堆积2温、湿度室内温、湿度参数符合机器人环境要求，空调功能正常3卷帘门自动、手动开启关闭功能正常，限位开关信号正常4照明室内照明开、关正常5充电箱充电箱电压、电流显示屏及电源指示灯正常6自主充电装置自主充电座电极铜片无松动、氧化、磨损、破裂、水渍等现象7自主充电座电源线无老化、破裂等现象，连接良好8辅助1无线通信信号2小型气象站3固定式可见光、4检查维护项目1外壳密封良好，无受潮、进水现象；零部件匹配良好、连接可靠，各螺栓无松动23电器组件电器组件工作正常45云台检查机器人云台水平旋转、上下俯仰正常，机6无严重磨损、老