DB35T 2172-2024城市部件地理实体三维激光数据采集与处理规范

35DB35/T2172—2024城市部件地理实体三维激光数据采集与处理规范Specificationfor3DLiDARdataacquisitionandprocessingofgeo-entitiesforcitycomponent2024-05-09发布2024-08-09实施福建省市场监督管理局发布 本文件按照GB/T1.1—2020《标准薛昱晟、谢芮、乐吉江、刘俊、李为民、郑金水、周GB/T27919IMU/GPS辅助GB/T30428.2数字化城市管理信息系统第2部分CH/T3020实景三维地理信息数据激光3.13.2注：通常包括公共设施、道路交通、市容环境、园3.33.43.5CORS：连续运行参考站（ContinuouslyOperatiGNSS：全球导航卫星系统（GlobalNavigationSatelliteLiDAR：激光雷达（LightDetetionandPOS：定位定姿系统（PositioningandOrientationSLAM：同步定位与地图构建（SimultaneousLocalizationa5.2采集对象5.2.1应包括地上、地下、室内、室外的所有要素，以及要素的自然、社会、经济属性。采集对象的5.2.2应以基础地理信息要素为基本单位，采集对象主要包括公用设施、道路交通、市容环境、园林5.3采集与处理流程数据处理城市部件地理实体提取点云分类点云预处理地理实体表达点云分类点云预处理成果提交成果提交5.4.2道路及其两侧城市部件宜采用车载三5.4.3小场景范围内城市部件宜采用便携式或架站式三维激光扫描技术，例如室内城市部件、室外遮5.4.4便携式或架站式三维激光扫描技术可作为机载和车载三维激光扫描技术的补充，对难以获取的5.5成果组织5.5.1城市部件地理实体成果组织应包括原始采集点云数据、影像数据、数据处理过程数据、独立地5,6成果精度要求6.2现场踏勘b)核实已有资料的真实性和可用性；i)技术设计应满足本文件规定的各项技术要求,不6.4.1应根据项目要求、精度指标、测区特点等选择适宜的三维激光扫描平台。同一项目可选择一种6.4.2三维激光扫描设备使用前应经过校验，且在校6.4.4机载三维激光扫描设备应符合CH/T8024的规定。6.4.5车载三维激光扫描设备应符合CH/T6004的规定。6.4.7便携式三维激光扫描设备PO7.1.2.1当机载三维激光数据无法满足作业精度要求时，应布设测量地面控制点，提高测量数据7.1.2.4应充分利用地面上具有一定厚度和大小的道路标志线，如停车线外角、道路分割线外角7.1.4.2宜收集测区最新的基础地形资料、正射影像和大地测量资料用于机载三维激光数据采集7.1.4.3航线敷设时，平行于测区边界的首末航线应敷设在边界线上或边界线外，边界以外区域7.1.4.6宜选择气象条件最为有利的时段，应挑选地面干燥无积水、植被相对稀疏或树木处于落7.2车载三维激光数据采集7.2.4.4采集过程中不宜与大车并行，行驶速度应满足点云密度要求，一般城市道路行驶速度不7.2.4.5测量道路为双向四车道以上（含）或有中央隔离带，宜进行7.3架站式三维激光数据采集7.3.1.2控制点布设方法和网型应依作业地形地貌、控制点7.3.1.3控制点宜选在主要扫描目标物附7.3.1.4采集区域或单体目标物，通过标靶进行闭合时可不布设控制网，但采集成果应与已有空间参7.3.2.2扫描站应设置在地面稳定的安全开阔区域，不宜选在大型作业7.3.2.3扫描站应均匀布设，以尽量少的测7.3.2.4目标物结构复杂、通视困难或线路有拐角的情7.3.3.3布设控制标靶时，整个扫描范围内不7.3.3.4布设拼接标靶时，相邻7.3.3.5标靶应均匀布置且高低错落，构成一定的空间几何，不7.3.4.3应根据项目名称、扫描日期、扫描站号等信息命名扫描站点，存储扫描数据，并在大比7.3.4.4设有标靶的扫描站应进行标7.3.4.5扫描过程中出现断电、死机、仪器位置变动等异常情况时，应初始7.3.4.6点云采集后应进行完整性和可用性检查，并应及时对异常和7.3.4.7宜同步开展影像数据采集，影像数据采集应符合CH/T3020及CH/Z3017的规定。7.4便携式三维激光数据采集7.4.3.2便携式三维激光设备启动后7.4.3.4扫描作业遇转弯、进出房间等情况，宜缓慢移动或停止POS数据应采用距离测区最近的GNSS基站数据或多基站数据联合机载GNSS观测数据和IMU数据进行8.1.2.1应联合POS数据和激光测距数据，附加系统检校8.1.2.3点云数据进行降噪处理，滤除明显低于地面或明显高于测区内地物的激光点云，具体处理方8.1.2.4航带拼接时，不同航带间（含同架次和不同架次）点云数据同名点平面、高程较差不宜超过5cm，若存在系统误差，利用控制点进行系8.1.3.1影像数据处理前检查像片数、像片覆盖度以8.2车载三维激光数据处理b)在GNSS卫星信号较差或失锁的区8.2.2.2点云数据进行降噪处理，并滤除明显低于地面、明显高于测区内地物的激光点云和移动地物8.2.2.3利用检查点进行点云数据精度验证，对于精度不满足要求的数据通过控制点改善8.2.2.4经过处理的车载激光点云数据组织形式应符合CH/T6003的规定。8.2.3.3影像质量以及数据处理应符合CH/8.3架站式三维激光数据处理8.3.1.2采用不少于3个同名点建立转化矩阵，配准后同名点精度应符合CH/Z3017的规定。8.3.3.1点云数据应进行降噪处理，并滤除明显远离扫描目标的异常点、孤立点以及物体运动产生的8.3.4.3影像质量以及数据处理应符合CH/8.4.2宜引入控制点数据，对便携式三维8.4.3.1数据准备包括轨迹数据8.4.3.2对惯性测量数据、SLAM数据进行融合解算，利用SLAM算法，提高轨迹精度。8.5数据融合8.5.2.1不同条带、不同测次、不同平台数据拼接时，可选择轨迹线、控制点、标靶、特征点、线和8.5.2.2多平台点云数据配准宜采用分块开展，处理过程包括特征提取、同名匹配、局部配准和全局8.5.2.3应综合考虑数据源点云密度、几何精度等特点，选择提取特征点、线和面作为8.5.2.4点云配准前宜建立特征索引结构8.5.2.5局部配准应对相邻数据块进行高精度融合，提高数据之间的相对精度；全局平差应对所有融8.5.2.6数据匹配后，应利用检查点进行点云数据几何精度检测，融合后点云精度应满足表2～表58.5.3.2对融合后点云宜进行强度校正，以反映大范围信息的点云数据为基准，对经匹配后的多平台9.1.2点云数据中存在脱离扫描目标物的异常点、孤立点及由于物体运动产生的噪声点时，采用滤波9.1.3点云数据抽稀应不影响目标物特征识别与提取，对于表面曲率变化不大的区域或城市部件，宜车载激光点云数据宜根据数据量大小，沿主道路延伸方向按0.39.2点云分类9.2.3点云分类宜先区分大类目标，再细分小类9.2.6对于空间形态和几何形状特征不明显的城市部件或分类不正确的区域，应采用人工方式对分类9.2.7过街天桥、地下通道、立交桥、跨河桥、栈桥等架空于地面或水面之上或下的城市部件，可保9.2.8建筑物、交通标志牌、立杆，古树名木、行道树等底部与地面相连的城市部件，底部点云距离9.3地理实体表达9.3.1语义化9.3.1.2可通过三维激光数据采集、现有数据属性转换等方式获取城市部件地理实体基本属性。城市9.3.1.3城市部件地理实体扩展属性宜根据标识信息、空间位置、知识图谱和物联网数据关联的方式9.3.1.4应构建城市部件地理实体之间的空间拓扑、空间距离和方位等空间关系。空间关9.3.1.5城市部件地理实体的类属关系应在数据采集生产阶段以标准规范、专家定义、经验总结等方式获取。详细内容应按照GB/T30428.2中城市部件分类规则执行。9.3.1.7城市部件地理实体应建立同一实体与其对应图元之间的几何构成关系、以及同一实体多类表9.3.2结构化9.3.2.4呈线状或带状的城市部件地理实体应基于测量数据生成，采用定位线表示其实际位置和几何9.3.2.5呈区域分布的城市部件地理实体应根据其形态特征进行三维图元几何轮廓采集；面图元应封9.3.2.6采集的城市部件地理实体的三维图元的各组成部分之间应保证相对关系真实准确，9.3.2.8对于城市部件结构化表达，宜通过多源三维激光扫描仪采集其定位点、定位线、面图元等要10.2检验内容11.2提交内容A.1编码结构激光点云分类类别代码采用6位十进制数字码，分别为按顺序排列的大类XXX激光点云的主要分类类别设置应符合表A.1通信运营商所设置的交接箱（间以及有线广电通落在牛奶亭、福利彩票亭、体育彩票亭、食品销涵盖燃气调压器、燃气调压箱、燃气调压柜涵盖公交调度亭、公交（轻轨、铁路）站、亭、场落在无障碍设施指示牌