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文档简介

《先进制造技术》单元3

工业机器人编程延时符单元3工业机器人编程3.1工业机器人的坐标系3.2用户坐标系的设置3.3工具坐标系的设置3.4机器人编程指令3.5区域监控3.6绝对零点位置的设置3.7编程任务1创建简单程序3.8编程任务2添加WHILE…DO…3.9编程任务3添加(赋值)指令3.10编程任务4抓料3.8编程任务2添加WHILE…DO…具体添加WHILE…DO…的操作步骤如下所示。1.点击加载程序，这里以projectl→testl为例。选中指令。登录权限后操作。连续选中操作方法如下，在进行指令的连续选中时，需要将绿色光标移动在目标第一行，如PTP(ap10)，触控笔按压在PTP(aplO)上并将触控笔向下拖动这样就可连续选中指令，如图所示。3.8编程任务2添加WHILE…DO…具体添加WHILE…DO…的操作步骤如下所示。1.点击加载程序，这里以projectl→testl为例。选中指令。注意：拖动速度不可过快；拖动过程中，触控笔不可离开触摸屏。3.8编程任务2添加WHILE…DO…具体添加WHILE…DO…的操作步骤如下所示。2.若需要在运行PTP(apO至2)指令前加上WHILE…DO…END_WHILE,则操作如下。依次点击新建、系统、WHILE…DO…END_WHILE、确认，如图所示。点击括号选择，如图所示。3.8编程任务2添加WHILE…DO…具体添加WHILE…DO…的操作步骤如下所示。注意，添加与括号选择的区别如图所示。3.8编程任务2添加WHILE…DO…具体添加WHILE…DO…的操作步骤如下所示。3.依次点击替换、命令，如图所示。3.8编程任务2添加WHILE…DO…具体添加WHILE…DO…的操作步骤如下所示。4.依次点击开关量输入输出、DIN.Wait、确定，如图所示。这里添加的为数字输入端口。3.8编程任务2添加WHILE…DO…具体添加WHILE…DO…的操作步骤如下所示。5.接下来对dinO端口进行配置，如图所示，配置完后，点击确认。3.8编程任务2添加WHILE…DO…具体添加WHILE…DO…的操作步骤如下所示。注意，当I0Din[14]端口为TRUE时，才执行DO后的指令，否则机器人暂停运行，并处于一直等待状态。3.8编程任务2添加WHILE…DO…具体添加WHI

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