《工业机器人与智能制造》课件22-3.4 工业机器人编程指令1

《先进制造技术》单元3

工业机器人编程延时符单元3工业机器人编程3.1工业机器人的坐标系3.2用户坐标系的设置3.3工具坐标系的设置3.4机器人编程指令3.5区域监控3.6绝对零点位置的设置3.7编程任务1创建简单程序3.8编程任务2添加WHILE…DO…3.9编程任务3添加(赋值)指令3.10编程任务4抓料单元3工业机器人编程3.4.1运动指令

3.4.2归原点指令

3.4.3设置指令

3.4.4系统功能指令

3.4.5流程控制指令

3.4.6输入输出指令

3.4.7模拟量输入输出指令

3.4.8触发功能指令3.4.1运动指令1.PTP指令该指令表示机器人TCP末端将进行点到点的运动（pointtopoint），执行这条指令时所有的轴会同时插补运动到目标点,移动轨迹通常为非直线。在程序中新建指令PTP，确认后弹出窗口如下图。3.4.1运动指令1.PTP指令pos表示TCP点的位置，在对目标点进行示教时记录该点位置。执行

PTP

这条指令之后，TCP

点会走到

ap0

点，参数说明：参数a1～a6（参数类型REAL：实数型）表示轴的位置，6轴机器人有6个轴的位置，后面的值表示轴相对于零点的位置，如果是旋转轴的话，单位是度，如果直线轴的话，单位是mm）。3.4.1运动指令2.Lin指令Lin指令为一种线性的运动命令，通过该指令可以使机器人

TCP

末端以直线移动到目标位置。LIN指令的pos参数是TCP点在空间坐标系中的位置，即TCP点会到cp0点，其参数如图（x，y，z

分别表示

TCP

点在参考坐标系三个轴上的位置，a，b，c表示

TCP点姿态，mode表示机器人运行工程中的插补模式，在指令执行过程中，轨迹姿态插补过程中插补模式不能更改）。3.4.1运动指令3.Circ指令圆弧指令使机器人TCP末端从起点，经过辅助点到目标点做圆弧运动，如左图所示，其参数设置如右图所示。3.4.1运动指令4.PTPRel指令该指令为PTP插补相对偏移指令，该指令的相对偏移可以是位移也可以是角度。该指令总是以当前机器人位置或者上一步运动指令的目标位置为起点位置，然后机器人相对移动位移偏移或者角度偏移。运动还可以设置Dyn和Ovl参数。如下图3-41所示。

图3-413.4.1运动指令4.PTPRel指令参数dist中的da1，da2,da3，da4，da5，da6表示的是每个轴相对的偏移量，如果是旋转轴的话，单位是度，如果是直线轴的话，单位是mm。假如在PTPRel中设置了da1：real的值为30，那么PTPRel运行时相对于前点向

A1的正方向转动了30度，其它轴无转动。

图3-413.4.1运动指令5.LinRel指令该指令为线性插补相对运动指令，该指令的相对偏移是位移，还有机器人的姿态。该指令总是以当前机器人位置或者上一步运动指令的目标位置为起点位置，然后机器人相对移动位移偏移或者姿态偏移。运动还可以设置Dyn和Ovl参数，与PTPRel类似，其设置如下图。3.4.1运动指令5.LinRel指令参数dist中的dx，dy，dz表示的是在空间坐标系下在x，y，z三个方向上的相对偏移量，单位是mm；da，db，dc表示的是机器人的姿态相对偏移量，单位是度、另外两个参数动态与动态逼近参数与PTP中的一样。3.4.1运动指令6.MoveRobotAxis指令该指令可将机器人某一轴运动至指定角度，运动还可以设置

Dyn

和Ovl

参数。如下图所示。

参数axis可选择A1-A6，参数pos表示轴运动的目标值，单位是度、如图中所示，pos设置为60，运行此指令后，机器人A1轴将运动至60度。另外两个参数动态与动态逼近参数与PTP中的一样。3.4.1运动指令7.StopRobot指令该指令是用来停止机器人运动并且丢弃已经计算好的插补路径。

StopRobot停止的是机器人运动，而不是程序，因此机器人执行该指令后将以机器人停止的位置做为运动起点位置，然后重新计算插补路径以及执行后续的运动指令。3.4.1运动指令8.WaitIsFinished指令该命令用于同步机器