《架空输电线路无人直升机巡检系统》

ICS29.240.01

F25

备案号：

中华人民共和国电力行业标准

DL/T1578—202X

架空输电线路无人直升机巡检系统

（征求意见稿）

202X-XX-XX发布202X-XX-XX实施

国家能源局发布

DL/T1578—202X

II

DL/T1578—202X

架空输电线路无人直升机巡检系统

1范围

本文件规定了架空电力线路多旋翼无人机巡检系统的技术要求、试验方法、检验规则及包装、运输

和贮存要求。

本文件适用于对交直流架空电力线路进行巡视、检测和检修作业的多旋翼无人机巡检系统。其他类

型电力巡检作业无人机巡检系统参照执行。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期的版本适用于本文件。不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T191包装储运图示标志

GB/T17626.2电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验

GB/T17626.3电磁兼容试验和测量技术辐射电磁场辐射抗扰度试验

GB/T17626.8电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验

GB/T17626.9电磁兼容试验与测量技术脉冲磁场抗扰度试验

GB/T18910.61液晶显示器件第6-1部分：液晶显示器件测试方法光电参数

GB/T26184绝对发光强度分布的测量方法

DL/TXXXX-202X《架空电力线路多旋翼无人机飞行控制系统通用技术规范》（已报批）

3术语和定义

《一般运行和飞行规则》（CCAR-91-R2）界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

多旋翼无人机巡检系统multirotorunmannedaerialvehicleinspectionsystem

利用多旋翼无人机搭载可见光、红外等任务设备，完成架空电力线路巡检任务的作业装置。一般包

括多旋翼无人机、任务设备、地面控制模块及综合保障模块等。

3.1.1

多旋翼无人机multirotorunmannedaerialvehicle

具有多个旋翼轴的无人飞行器（不包括带尾桨型式），通常有四旋翼、六旋翼和八旋翼等结构。

3.1.2

任务设备missionequipment

搭载在多旋翼无人机上，用于检测、采集和记录架空电力线路信息的设备或装置，可为转塔式光电

吊舱型式，也可为云台搭载光电传感器型式。

3.1.3

地面控制模块groundcontrolsystem

由地面站、通讯天线以及控制软件等组成，通过遥控方式对多旋翼无人机和任务设备进行控制的设

备及工具的集合。

3.1.4

综合保障模块comprehensivesupportsystem

保障多旋翼无人机巡检系统正常工作的设备及工具的集合，一般包括供电设备、专用工具、备品备

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DL/T1578—202X

件和储运车辆等。

3.3

全自主飞行模式automaticflight

多旋翼无人机完全由飞控系统闭环控制的飞行模式。

3.4

增稳飞行模式augmentationflight

导航定位系统不参与控制，由飞控系统控制多旋翼无人机飞行姿态，操作人员控制速度、航向、高

度等的飞行模式。

3.5

手动飞行模式manualflight

不依赖导航定位系统，多旋翼无人机飞行姿态不受飞控系统闭环控制，由操作人员控制的飞行模式。

3.6

机头重定向功能headredirectionfunction

无论机头指向何方，多旋翼无人机均能按照地面控制模块上按键或遥控手柄的操控方向飞行。

3.7

一键返航onekeyreturn

在操作人员通过地面控制模块或遥控手柄上的特定功能键启动该功能后，多旋翼无人机立即按预先

设定的策略中止当前任务并返航。

3.8

手动拍照takepicturesmanually

由操作人员通过地面控制模块或遥控手柄上的特定功能键进行拍照。

3.9

定点自动拍照takepicturesautomaticallyatfixedposition

无需操作人员干预，多旋翼无人机巡检系统按照预先设置的位置坐标、时间间隔等参数自动拍照的

方式。

3.10

动力电池powerbattery

为多旋翼无人机飞行提供动力的电池（简称“电池”），可为单体电池（电芯），也可为电池组（含

电池系统）。

3.11

航行灯navigationlight

安装在多旋翼无人机上，用以表示其位置和运动方向的信号灯。

3.12

历史航线historicalroute

对巡检过程中记录并存储的航点信息进行编辑、组合所生成的可供调用的航线。

3.13

定点转弯fixedturn

多旋翼无人机在悬停状态下进行航向调整，飞向下一个航点的转弯方式。

3.14

2000国家大地坐标系ChinaGeodeticCoordinateSystem2000；CGCS2000

采用2000参考椭球，以地心为原点O建立的三维正交直角坐标系O-XYZ。Z轴为国际地球旋转局

参考极方向，X轴为国际地球旋转局的参考子午面与垂直于Z轴的赤道面的交线，Y轴与Z轴和X轴构

成右手正交坐标系。

3.15

地面坐标系earthcoordinatesystem

以地面某一点为原点Oe建立的三维正交直角坐标系Oe-XeYeZe。Xe轴在水平面内并指向正北方向，

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Ye轴在水平面内并指向正东方向，Ze轴垂直于水平面并指向地心。

3.16

机体坐标系bodycoordinatesystem

以多旋翼无人机定位中心为原点Ob建立的三维正交直角坐标系Ob-XbYbZb。Xb轴在多旋翼无人机参

考平面内平行于机身轴线并指向机头方向，Zb轴与Xb轴垂直并指向机身下方，Yb轴与Zb轴和Xb轴构成

右手正交坐标系。

4分类

4.1根据功能和性能参数配置不同，多旋翼无人机巡检系统分为高配多旋翼无人机巡检系统（简称“高

配类”）、中配多旋翼无人机巡检系统（简称“中配类”）和标配多旋翼无人机巡检系统（简称“标配

类”）。各配置类别主要技术条件如下：

a)高配类：用于远距离（一般为1000m及以外）巡检作业。其悬停控制精度高、无地效悬停时间

长、飞行稳定性好、抗风能力不小于10m/s，抗电磁干扰性能强，测控距离不小于4km，在距

离不小于20m处拍摄的影像中可清晰分辨Φ1.4mm目标。

b)中配类：用于中近距离（一般为500m~1000m）巡检作业。其悬停控制精度高、无地效悬停时

间较长、飞行稳定性较好、抗风能力不小于10m/s，抗电磁干扰性能强，测控距离不小于2km，

在距离不小于10m处拍摄的影像中可清晰分辨Φ1.4mm目标。

c)标配类：用于近距离（一般为500m及以内）巡检作业。其飞行操控性能好，抗风能力不小于

8m/s，抗电磁干扰性能强、测控距离不小于1km，在距离不小于5m处拍摄的影像中可清晰分辨

Φ1.4mm目标，整套系统可单人背包或手提携带。

4.2根据作业地点环境温度和海拔高度，多旋翼无人机巡检系统分为以下型号，见表1。

表1多旋翼无人机巡检系统型号

型号说明

对应环境温度

型号对应最高海拔高度

配置类别

最低温度最高温度m

℃℃

G-R-20-65-3000高配类-20653000

G-R-40-45-5000高配类-40455000

Z-R-20-65-3000中配类-20653000

Z-R-40-45-5000中配类-40455000

B-R-20-45-3000标配类-20453000

B-20-45-3000标配类-20453000

注：型号以字母—数字形式命名，如下所示：

X—X—XX—XX—XXXX

①②③④⑤

其中：①表示配置类别，G为高配类，Z为中配类，B为标配类；②表示是否具备实时动态定位（Real-TimeKinematic，

以下简称“RTK”）功能，带有R表示具备，不带R表示不具备；③表示最低适用温度，④表示最高适用

温度；⑤表示最高海拔高度。

例：G-R-20-65-3000，表示环境温度适应性为-20℃~65℃、海拔高度适应性为3000m、具备“RTK”功能的

高配类型号。

5技术要求

5.1一般要求

5.1.1外观特性

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5.1.1.1无人机和地面站显示器尺寸

a）高配类：搭载任务设备的多旋翼无人机任意两点（含旋翼）之间距离不大于1.8m；地面站可采

用一个显示器，也可采用两个显示器。若采用一个显示器，屏幕尺寸不宜小于9inch，能同时显

示遥控遥测数据和回传影像；若采用两个显示器，每个显示器屏幕尺寸不宜小于7inch，可分别

显示遥控遥测数据和回传影像。

b）中配类：搭载任务设备的多旋翼无人机任意两点（含旋翼）之间距离不大于1.6m；地面站屏幕

尺寸不宜小于7inch，可同时显示遥控遥测数据和回传影像。

c）标配类：搭载任务设备的多旋翼无人机任意两点（含旋翼）之间距离不大于1.2m；地面站屏幕

尺寸不宜小于5.5inch，可同时显示遥控遥测数据和回传影像。

5.1.1.2连接线布局合理，固定牢靠；连接件、紧固件有防松措施；涂镀层无气泡、龟裂和脱落；金

属件无锈蚀和机械损伤。

5.1.1.3机头机尾应有明显标识予以区别。

5.1.1.4机身上应有航行灯，航行灯发光强度不应小于25cd。

5.1.1.5旋翼上应有明显标识指示其安装方向。

5.1.1.6显示器表面不应有明显凹痕、碰伤、裂痕、变形等现象，开机后显示器不应出现坏点或条纹。

显示器最大显示亮度值不应低于800cd/m²，对比度不应低于50：1，上下视角不应小于40°，左右视角

不应小于60°。

5.1.1.7至少配备一个单独型式的遥控手柄。飞行控制、变焦、拍照等功能应通过遥控手柄或地面站

上的专用按钮实现。

5.1.2环境适应性

5.1.2.1低温环境适应性

按6.1.2.1进行相应等级试验，各项功能正常。

5.1.2.2高温环境适应性

按6.1.2.2进行相应等级试验，各项功能正常。

5.1.2.3温度湿度振动综合环境适应性

按6.1.2.3进行相应等级试验，结构完好，各项功能正常。

5.1.2.4海拔适应性能

在适用的最高海拔高度下能正常工作。搭载可见光任务设备时，G-R-20-65-3000型无地效悬停时间

不小于40min；G-R-40-45-5000型和Z-R-20-65-3000型无地效悬停时间不小于35min；Z-R-40-45-5000型

无地效悬停时间不小于30min；标配各型无地效悬停时间不小于25min。

5.1.2.5抗风飞行性能

在瞬时风速不大于以下规定的风速条件下可稳定飞行和悬停，各项功能正常。悬停时水平偏移不大

于1.5m、标准差不大于0.75m，垂直偏移不大于3m、标准差不大于1.5m。

a）高配类和中配类：在瞬时风速不大于10m/s环境条件下可正常工作。

b）标配类：在瞬时风速不大于8m/s环境条件下可正常工作。

5.1.2.6抗雨飞行性能

在小雨环境条件下（雨强不大于5mm/h）可稳定飞行，飞行时间不小于5min。飞行后静置30min，

各电气接口不存在明显短路风险，各项功能正常。

5.1.2.7防护等级

地面站和遥控手柄防护等级不低于IP54，多旋翼无人机防护等级不低于IPX3。

5.2功能要求

5.2.1巡航功能

5.2.1.1自检功能

5.2.1.1.1自检项目至少包括动力电池电压、遥测遥控、导航定位和磁罗盘预警功能。以上任一项不

满足要求，均能在地面站或遥控手柄上以明显的声（或光）信号或其他方式进行报警提示，且飞控系统

锁死。

5.2.1.1.2宜具有根据报警提示直接确定故障部位或原因的功能。

5.2.1.2飞行功能

5.2.1.2.1具备任务规划功能。可对起降方式、飞行速度以及航点信息等进行设置，可设置航点数量

不少于99个。在飞行过程中可实时修改航点。

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5.2.1.2.2具有手动、增稳和全自主三种飞行模式。三种飞行模式可相互切换，切换过程中飞行状态

应保持平稳。

5.2.1.2.3导航定位系统应至少支持北斗卫星导航系统和全球定位系统（GlobalPositioningSystem，以

下简称“GPS”）。

5.2.1.2.4宜具备“RTK”功能，定位精度水平方向不低于10cm、垂直方向不低于20cm。若不具备“RTK”

功能，水平方向不低于1.5m、垂直方向不低于3m。

5.2.1.2.5距地面2m高的环境瞬时风速不大于3m/s时，飞行控制偏差应满足以下要求：

a）若具备“RTK”功能，与给定航线的飞行控制偏差水平方向不大于1m、标准差不大于0.5m，垂

直方向不大于1m、标准差不大于0.5m；按给定航线记录航点信息生成历史航线，在调用历史

航线飞行过程中，与历史航线的飞行控制偏差水平方向不大于1m、标准差不大于0.5m，垂直

方向不大于1m、标准差不大于0.5m，且对同一目标物拍摄的可见光照片中，图像中心点位置

偏移不大于1.5m，目标物中心点像素偏移水平方向不大于10%、垂直方向不大于10%。

b）若不具备“RTK”功能，与给定航线的飞行控制偏差水平方向不大于3m、标准差不大于2m，

垂直方向不大于3m、标准差不大于2m。

5.2.1.2.6具备定点悬停功能。通过全自主飞行模式到达预设的悬停点后，无需操作人员干预，可稳

定悬停。悬停控制偏差水平方向不大于1.5m、标准差不大于0.75m；垂直方向不大于2m、标准差不大

于1m。

5.2.1.2.7具备机头重定向功能，在转弯时应采用定点转弯方式。在相邻航点间飞行时，速度调整应

平稳；飞行过程中姿态应保持稳定。

5.2.1.2.8应至少具备前向自动避障功能，宜具备多向自动避障功能。可感知飞行路径上距离不大于

10m的导线（110kV导线）等障碍物，报警距离宜不大于3m，且有防止与障碍物碰撞的措施。

5.2.1.2.9距地面2m高的环境瞬时风速不大于1m/s时，多旋翼无人机在水平速度2m/s条件下的无

指令惯性飞行距离不大于0.5m。

5.2.1.3测控距离

5.2.1.3.1具备多旋翼无人机平台和任务设备的测控数据和影像数据实时传输功能。

5.2.1.3.2宜具有自动跳频抗干扰功能。在同一区域（目视范围内）可容纳至少两套同型多旋翼无人

机巡检系统同时工作，且相互无干扰。

5.2.1.3.3在通视环境条件下，飞行高度40m时，测控数据和影像数据的全向传输距离满足以下要求：

a）高配类不小于4km。

b）中配类不小于2km。

c）标配类不小于1km。

5.2.1.3.4测控数据传输时延不大于20ms，误码率不大于10-6。

5.2.1.3.5影像数据传输时延不大于300ms。

5.2.1.4安全策略

5.2.1.4.1具备一键返航功能。在启动该功能后，多旋翼无人机应立即中止当前任务并返航。高配类

和中配类的返航航点、速度等参数可预先设置，可设置的航点个数不少于10个。

5.2.1.4.2具备链路中断返航功能。在链路中断后，多旋翼无人机应悬停等待通讯信号恢复，且等待

时间可预先设置。在等待时间内若通讯信号恢复，多旋翼无人机可继续执行任务，否则按预设航线返航。

高配类和中配类的返航航点、速度等参数可预先设置，可设置的航点个数不少于10个。

5.2.1.4.3具备飞行区域限制功能。可设置允许多旋翼无人机飞行的区域范围，在航线规划时，可对

超出范围的飞行航线进行报警提示，且飞控系统锁死；在飞行过程中，当多

5.2.1.4.4具备低电压报警功能。在飞行过程中，当电池电压低于预设告警旋翼无人机接近区域范围

时可在地面站或遥控手柄上报警提示，且有防止飞越措施。电压时，可在地面站或遥控手柄上报警提示。

5.2.1.4.5具备位置追踪功能。可不依赖于机载电源和数传电台，以定时自动或受控应答方式向工作

人员发送多旋翼无人机位置信息；且定位偏差水平方向不大于5m，垂直方向不大于10m。

5.2.1.4.6具备通讯状态、电机状态等参数越限告警功能。报警方式应为声、光报警，可在地面站或

遥控手柄上报警提示。

5.2.1.4.7具备电池实时监控管理功能。可对电池电压、充放电次数等进行实时查询和管理。

5.2.2巡检功能

5.2.2.1具备手动拍照功能，宜具备定点自动拍照功能。

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5.2.2.2应至少具备水平和俯仰两个方向的转动性能，各方向转动最大角速度不小于30°/s。水平转动

范围宜为n×360°，也可为-180°~+180°；俯仰转动范围至少为-60°~+30°。

5.2.2.3高配类和中配类的稳像精度不低于1.0mrad；标配类的稳像精度不低于2.0mrad。

5.2.2.4可见光传感器应满足以下要求：

a）高配类：可见光传感器有效像素数不低于2000万，具备变焦功能和自动对焦功能，变焦范围不

小于35mm~80mm（等效焦距），且连续可调。在距离不小于20m处拍摄的影像中可清晰分辨

Φ1.4mm目标，目标轮廓清晰可辨。

b）中配类：可见光传感器有效像素数不低于1400万，具备变焦功能和自动对焦功能，变焦范围不

小于35mm~80mm（等效焦距），且连续可调。在距离不小于10m处拍摄的影像中可清晰分辨

Φ1.4mm目标，目标轮廓清晰可辨。

c）标配类：可见光传感器有效像素数不低于1200万，宜具备变焦功能和自动对焦功能。在距离不

小于5m处拍摄的影像中可清晰分辨Φ1.4mm目标，目标轮廓清晰可辨。

5.2.2.5可选择搭载红外传感器，红外传感器可为单独型式或与可见光传感器一体化型式。红外传感

器的有效像素数不低于30万；具备自动对焦功能；测温范围不小于-20℃~+150℃、精度不低于±2℃或

测量值乘以±2%（取绝对值大者）；环境温度23℃±5℃、焦距50mm、相对孔径为1时，热灵敏度小于

0.05K。在距离不小于10m处拍摄的影像可清晰识别故障发热点，影像为伪彩显示，具备热图数据，可

实时显示影像中温度最高点位置及温度值。

5.2.2.6宜具备跟踪功能，跟踪精度不低于4.0mrad。

5.2.2.7具备断点续飞功能。

5.3性能要求

5.3.1抗电磁干扰性能

5.3.1.1射频电磁场辐射抗扰度

按6.3.1.2进行试验，试验结果不低于B级。

5.3.1.2静电放电抗扰度

按6.3.1.3进行试验，试验结果不低于A级。

5.3.1.3脉冲磁场抗扰度

按6.3.1.4进行试验，试验结果不低于A级。

5.3.1.4工频磁场抗扰度

按6.3.1.5进行试验，试验结果不低于A级。

5.3.1.5阻尼振荡磁场抗扰度

按6.3.1.6进行试验，试验结果不低于A级。

5.3.2地面站软件性能

5.3.2.1可通过手动方式记录当前航点信息，航点信息内容和格式要求见附录A。

5.3.2.2航线文件应采用JSON格式。地面站中可存储的历史航线数量不少于500条，每条历史航线

可容纳的航点数量不少于99个；历史航线中序号为0的航点为航线起点，序号为n的航点为航线终点，

航线起点和航线终点可为同一航点。

5.3.2.3具备巡检任务程序化设置、航线优化和一键全自主作业功能；在调用历史航线工作时，应按

航点序号顺序执行航点信息中记录的多旋翼无人机动作和载荷动作等指令。

5.3.2.4进入航线起点的方式、到达航线终点后退出历史航线的方式可设置。

5.3.2.5飞行速度、飞行高度（相对高度或绝对高度，相对高度可为负值，绝对高度采用CGCS2000

坐标系高度）、无线电当前工作频率、电池电压、放电电流、剩余电量、剩余飞行时间和充放电循环次

数等参数可实时显示和记录。

5.3.2.6可通过无线网络更新地图，飞行航向和航迹在飞行过程中实时显示。

5.3.2.7可对任务设备拍摄时的角度和焦距等进行设置，拍摄的可见光影像、红外影像（含热图数据）

及飞行日志数据可存储、导出和分析，且多旋翼无人机位置及偏离角、云台俯仰角及偏转角等信息可记

录至拍摄影像的属性中。

5.3.2.8地面站软件UI界面设计见附录B。

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5.3.3动力电池性能

5.3.3.1外观特性

电池不应变形，表面无针眼、磕碰、裂纹等。电源正负极标识清晰正确，接头有防松措施，宜使用

防误插接头。

5.3.3.2电性能

5.3.3.2.123℃快速放电容量

按6.3.3.2.2进行试验，容量不低于规格书规定的额定值，同时不高于额定值的110%。

5.3.3.2.2-20℃快速放电容量

按6.3.3.2.3进行试验，容量不低于规格书规定的额定值的70%。

5.3.3.2.355℃快速放电容量

按6.3.3.2.4进行试验，容量不低于规格书规定的额定值的95%。

5.3.3.2.4循环寿命

按6.3.3.2.5进行试验，循环充放电次数不小于300次。

5.3.3.3环境适应性

5.3.3.3.1低气压

按6.3.3.3.1进行试验，电池应不出现变形、鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等现象。

5.3.3.3.2温度冲击

按6.3.3.3.2进行试验，电池应不出现变形、鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等现象。

5.3.3.3.3耐振动性

按6.3.3.3.3进行试验，电池应不出现变形、鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等现象。

5.3.3.4安全性

5.3.3.4.1过压充电

按6.3.3.4.1进行试验，电池应不出现漏液、破裂、起火、爆炸等现象。

5.3.3.4.2欠压放电

按6.3.3.4.2进行试验，电池应不出现变形、鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等现象。

5.3.3.4.3外部短路

按6.3.3.4.3进行试验，电池应不出现变形、鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等现象。

5.3.3.4.4挤压

按6.3.3.4.4进行试验，电池应不出现鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等现象。

5.3.3.4.5加速度冲击

按6.3.3.4.5进行试验，电池应不出现鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等现象。

5.3.3.4.6跌落

按6.3.3.4.6进行试验，电池应不出现鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等现象。

5.3.4运输性能

5.3.4.1储存

任务设备、电池及配套使用工具等均应装箱（或背包）储运，箱体（或背包）数量不宜超过两个。

携带电池数量及储运箱（或背包）尺寸和质量应满足下列要求：

a）高配类应携带不少于完成6个架次正常作业任务的工作电池。若采用一个储运箱，总质量不应

超过35kg，尺寸不宜大于1000mm×800mm×500mm；若采用两个储运箱，单箱质量均不应超过

20kg。

b）中配类应携带不少于完成6个架次正常作业任务的工作电池。若采用一个储运箱，总质量不应

超过25kg，尺寸不宜大于900mm×700mm×500mm；若采用两个储运箱，单箱质量均不应超过

15kg。

c）标配类应携带不少于完成2个架次正常作业任务的工作电池。应采用背包或手提箱储运，背包

或手提箱应布局合理、轻便紧凑；若采用一个背包或手提箱，应便于单人携带，尺寸不宜大于

600mm×550mm×400mm，总质量不应超过15kg；若采用两个背包或手提箱，每个背包或手提箱

的质量均不应超过10kg。

5.3.4.1运输振动

按6.3.4.1进行试验，试验后多旋翼无人机巡检系统外观无变化、结构完好，各项功能正常。

5.3.4.2跌落

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DL/T1578—202X

按6.3.4.2进行试验，试验后储运包装无变形、裂缝和破损等现象，多旋翼无人机巡检系统外观无

变化、结构完好，各项功能正常。

6试验方法

6.1一般要求试验

6.1.1外观特性试验

6.1.1.1检查多旋翼无人机平台、地面站外观，测量其尺寸、质量，查看连接件和紧固件等防松措施，

结果符合5.1.1的规定。

6.1.1.2按GB/T26184测量航行灯发光强度，结果符合5.1.1的规定。

6.1.1.3按GB/T18910.61测量显示器亮度、对比度及视角，结果符合5.1.1的规定。

6.1.1.4检查单独型式遥控手柄的配置数量，在遥控手柄或地面站上查看飞行控制、变焦、拍照等专

用按钮，结果符合5.1.1的规定。

6.1.2环境适应性试验

6.1.2.1低温环境适应性试验

各型多旋翼无人机巡检系统低温环境适应性试验条件见表2。

表2低温环境适应性试验条件

试验温度持续时间

类型

℃h

G-R-20-65-3000-202

G-R-40-45-5000-404

Z-R-20-65-3000-202

Z-R-40-45-5000-404

B-R-20-45-3000-202

B-20-45-3000-202

试验样品、试验设备、试验布置、试验步骤和试验结果如下：

a）试验样品：组装好的多旋翼无人机巡检系统1套（按巡检作业要求，所有设备安装、调试完毕）。

b）试验设备：温湿度试验箱、三轴运动测量台。

c）试验布置：将三轴运动测量台布置在温湿度试验箱内，将搭载了任务设备的多旋翼无人机安装

于三轴运动测量台上并固定牢靠，多旋翼无人机任意部位与试验箱壁距离不小于0.5m。将地面

站、遥控手柄等通电，处于待机工作状态，放置在试验箱内合适位置，地面站可外接电源以保

证其在试验过程中始终处于待机工作状态。另准备同型号地面站和遥控手柄各一套，放置在试

验箱外，使试验人员在箱外可对多旋翼无人机进行操控。

d）试验步骤：

1）将试验样品通电，完成自检，处于待机工作状态。

2）关闭试验箱门，按表2选择试验温度和持续时间，以不超过1℃/min的变化速率调节试验箱

内温度至规定值。然后保持温度不变（波动范围不大于0.5℃），放置规定的持续时间。

3）使用试验箱外的同型号地面站和遥控手柄，分别控制多旋翼无人机在三轴运动测量台上飞行

5min（飞行半径不小于1.5m、高度不低于1.5m），同时启动任务设备进行摄像，期间控制

任务设备进行各方向转动并拍摄。

4）以不超过1℃/min的变化速率使试验箱内温度恢复至与箱外一致，然后放置1h。

5）打开试验箱门，观察多旋翼无人机状态是否正常，地面站和遥控手柄是否正常待机。若多旋

翼无人机状态正常、地面站和遥控手柄正常待机，将地面站和遥控手柄与多旋翼无人机连

接，通过地面站、遥控手柄分别控制多旋翼无人机短时飞行，并进行拍摄。

e）试验结果：样品无变形和裂纹等现象，插接件、紧固件等无开裂、松脱等现象，显示屏无变形、

开裂、花屏等现象，地面站软件工作正常。飞行过程中，多旋翼无人机操控响应正常，任务设

备转动、拍摄等功能正常。

6.1.2.2高温环境适应性试验

各型多旋翼无人机巡检系统高温环境适应性试验条件见表3。

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表3高温环境适应性试验条件

试验温度试验相对湿度持续时间

类型

℃%h

G-R-20-65-3000652

G-R-40-45-5000454

Z-R-20-65-3000652

95±3

Z-R-40-45-5000454

B-R-20-45-3000454

B-20-45-3000454

试验样品、试验设备、试验布置、试验步骤和试验结果如下：

a）试验样品：组装好的多旋翼无人机巡检系统1套（按巡检作业要求，所有设备安装、调试完毕）。

b）试验设备：温湿度试验箱、三轴运动测量台。

c）试验布置：同6.1.2.1。

d）试验步骤：

1）将试验样品通电，完成自检，处于待机工作状态。

2）关闭试验箱门，按表3选择试验温度、相对湿度和持续时间，将温度和相对湿度调至规定值，

然后保持不变（温度波动范围不大于0.5℃，相对湿度波动范围不大于3%），放置规定的

持续时间。调节时，温度变化速率不超过1℃/min。

3）使用试验箱外的同型号地面站和遥控手柄，分别控制多旋翼无人机在三轴运动测量台上飞行

5min（飞行半径不小于1.5m、高度不低于1.5m），同时启动任务设备进行摄像，期间控制

任务设备进行各方向转动并拍摄。

4）调节试验箱内温度、相对湿度，使其与箱外一致，然后放置1h。恢复过程中，温度变化速

率不超过1℃/min。

5）打开试验箱门，观察多旋翼无人机状态是否正常，地面站和遥控手柄是否正常待机。若多旋

翼无人机状态正常、地面站和遥控手柄正常待机，将地面站和遥控手柄与多旋翼无人机连

接，分别通过地面站、遥控手柄控制多旋翼无人机短时飞行，并进行拍摄。

e）试验结果：样品无变形和裂纹等现象，插接件、紧固件等无开裂、松脱等现象，显示屏无变形、

开裂、花屏等现象，地面站软件工作正常。飞行过程中，多旋翼无人机操控响应正常，任务设

备转动、拍摄等功能正常。

6.1.2.3温度湿度振动综合环境适应性试验

各型多旋翼无人机巡检系统温度湿度振动综合环境适应性试验条件见表4。

表4温度湿度振动综合环境适应性试验条件

试验温度试验相对湿度振动频率振动加速度振动初始振幅

类型

℃%Hzgmm

G-R-20-65-300045

G-R-40-45-500065

Z-R-20-65-300045

95±35~15021

Z-R-40-45-500045

B-R-20-45-300045

B-20-45-300045

试验样品、试验设备、试验布置、试验步骤和试验结果如下：

a）试验样品：组装好的多旋翼无人机巡检系统1套（按巡检作业要求，所有设备安装、调试完毕）。

b）试验设备：温度湿度振动综合试验箱。

c）试验布置：将搭载了任务设备的多旋翼无人机安装在温度湿度振动综合试验箱振动台上，并固

定牢靠，多旋翼无人机任意部位与试验箱壁距离不小于0.3m。

d）试验步骤：

1）将试验样品通电，完成自检，处于待机工作状态。

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DL/T1578—202X

2）关闭试验箱门，按表4选择试验温度和相对湿度，将温度和相对湿度调至规定值，然后保持

不变（温度波动范围不大于0.5℃，相对湿度波动范围不大于3%），放置规定的持续时间。调

节时，温度变化速率不超过1℃/min。

3）按表4规定依次在垂直和水平方向进行振动试验，观察多旋翼无人机状态是否正常。试验中，

扫频速率均为5Hz/min。水平方向振动试验包括机头方向与振动方向平行、机头方向与振动

方向垂直两种。

4）调节试验箱内温度和相对湿度，使其与箱外一致，然后放置1h。恢复过程中，温度变化率

不超过1℃/min。

5）打开试验箱门，将多旋翼无人机取出，分别通过地面站、遥控手柄控制多旋翼无人机短时飞

行，并进行拍摄。

e）试验结果：试验样品无变形和裂纹等现象，插接件、紧固件等无开裂、松脱等现象，显示屏

无变形、开裂、花屏等现象。飞行过程中，多旋翼无人机操控响应正常，任务设备转动、拍

摄等功能正常。

6.1.2.4海拔适应性能试验

各型多旋翼无人机巡检系统海拔适应性能试验条件如表5所示。

表5海拔适应性能试验条件

试验气压试验温度

类型

Pa℃

G-R-20-65-3000（0.69±5%）×105-20

G-R-40-45-5000（0.54±5%）×105-40

Z-R-20-65-3000（0.69±5%）×105-20

Z-R-40-45-5000（0.54±5%）×105-40

B-R-20-45-3000（0.69±5%）×105-20

B-20-45-3000（0.69±5%）×105-20

试验样品、试验设备、试验布置、试验步骤和试验结果如下：

a）试验样品：组装好的多旋翼无人机巡检系统1套（按巡检作业要求，所有设备安装、调试完毕）。

b）试验设备：低气压试验箱（室）、三轴运动测量台。

c）试验布置：将三轴运动测量台布置在低气压高低温试验箱（室）内，将搭载了可见光任务设备

的多旋翼无人机安装于三轴运动测量台上并固定牢靠，多旋翼无人机任意部位与周边其他物体

距离不小于0.5m。将处于待机工作状态的地面站、遥控手柄放置在试验箱（室）内合适位置，

地面站可外接电源以保证其在试验过程中始终处于待机工作状态。另准备同型号地面站和遥控

手柄各一套，并放置在试验箱（室）外，使试验人员在试验箱（室）外可对多旋翼无人机进行

操控。

d）试验步骤：

1）将试验样品通电，完成自检，处于待机工作状态。

2）关闭试验箱（室）门，按表5选择试验气压和温度，调节试验箱（室）内气压和温度至规定

值，并保持不变（气压波动范围不大于100Pa，温度波动范围不大于1℃）。

3）使用试验箱（室）外的同型号地面站和遥控手柄启动任务设备进行摄像、控制多旋翼无人机

在三轴运动测量台上无地效悬停（高度一般不低于1.5m），并开始计时。期间适时控制任务

设备进行各方向转动并拍摄。

4）控制多旋翼无人机飞行至低电压报警，停止飞行，计时结束。

e）试验结果：无地效悬停时间符合5.1.2.4的规定，悬停过程中多旋翼无人机操控响应正常，任务

设备转动、拍摄等功能正常。

6.1.2.5抗风飞行性能试验

试验样品、试验设备、试验步骤和试验结果如下：

a）试验样品：搭载任务设备的多旋翼无人机1套。

b）试验设备：

1）宜在户外露天场地进行，面积应满足多旋翼无人机巡检系统飞行安全要求，对于小型多旋翼

无人机巡检系统试验，面积应不小于300m2。若为室内场地，还应保证净空高度不低于10m。

10

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2）场地内各点瞬时风速和风向可调。当周围环境瞬时风速不大于3m/s时，场地内各点瞬时风

速可调范围为0m/s～15m/s，同时风向可在水平-180°～180°和垂直-30°～30°范围间进行调整。

风速调整速率不低于2m/s，风向调整速率不低于2°/s。风速测量精度不低于1m/s，风向测

量精度不低于10°。均匀风条件下，有效试验区域不小于3m×3m×3m、风速分布均匀性不低

于90%（即最大风速值和最小风速值相差不大于10%）。

3）布置有数字化测量系统，可对场地内多旋翼无人机空间位置进行测量。测量精度水平方向不

低于10cm，垂直方向不低于15cm，三轴姿态角（包括偏离角、俯仰角和翻滚角）不低于3°，

测量间隔时间不大于0.5s。

c）试验步骤：

1）在试验场地外约20m处对距地面2m高的环境风速进行持续5min的测量。若测量期间最大瞬

时风速始终不大于3m/s，则可按如下步骤开始试验。试验期间应始终测量环境风速，若瞬时风

速大于3m/s，应中止试验，重新开始。

2）在指定起降区域将试验样品通电，完成自检，飞至场地内合适位置并自主悬停（高度不低于5m）。

3）试验样品悬停稳定后，以0.5s的时间间隔开始对其空间位置和三轴姿态角进行持续测量和记录。

试验样品空间位置坐标记为，三轴姿态坐标为，，其中＝时

(xi,yi,zi)(i,i,i)i=0,1,2,...,ni0

为初始位置。

4）使场地内某一方向瞬时风速以2m/s的变化率增加到10m/s，然后保持1min不变（风速波动范

围不大于1m/s）。

5）以2m/s的变化率，将当前方向瞬时风速降至0m/s，同时沿顺时针（或逆时针）将另一方向上

（与原方向夹角不小于90°）的风速增加至10m/s，然后保持1min不变（风速波动范围不大

于1m/s）。

6）重复步骤5），直至下次待调整风向与试验开始时一致，试验结束。

d）试验结果：

按式（）和式（）分别计算试验样品水平偏移和垂直偏移，同时记录偏离角变化、俯

12uaivaiai

仰角变化和翻滚角变化，按式（）和式（）分别计算水平标准差、垂直标准差、

aiai37uava

偏离角变化标准差、俯仰角变化标准差和翻滚角变化标准差。

aaa

22（）

uai(xix0)(yiy0)(i1,2,,n)1

（）

vaiziz0(i1,2,,n)2

nn

12

(uaiuai)

n

i1i1（3）

uan1

nn

12

(vaivai)

n

i1i1（4）

van1

nn

12

(aiai)

n

i1i1（5）

an1

nn

12

(aiai)

n

i1i1（6）

an1

nn

12

(aiai)

n

i1i1（7）

an1

11

DL/T1578—202X

最大不超过，不大于；最大不超过，不大于；、和最

uai1.5mua0.75mvai3mva1.5maiaiai

大均不超过°，、和均不大于°。

30aaa15

6.1.2.6抗雨飞行性能试验

试验样品、试验设备、试验步骤和试验结果如下：

a）试验样品：搭载任务设备的多旋翼无人机1套。

b）试验设备：

1）宜在户外露天场地进行，面积应满足多旋翼无人机巡检系统飞行安全要求，对于小型多旋翼

无人机巡检系统试验，面积应不小于100m2。若为室内场地，还应保证净空高度不低于10m。

2）场地内布置有淋雨试验系统，可模拟降雨环境。

c）试验步骤：

1）在指定起降区域将试验样品通电，完成自检，处于待机状态。

2）调节淋雨试验系统，使场地内降雨强度达到小雨雨强。

3）以增稳飞行模式控制试验样品以2m/s~5m/s的速度在场地内转圈飞行。飞行半径不小于5m，

飞行高度在5m~10m之间，飞行时间不小于3min。

4）将试验样品稳定悬停在降雨区域，悬停高度在5m~10m之间，悬停时间不小于3min。

5）飞行结束后，将试验样品在空旷场地静置30min。

d）试验结果：增稳飞行模式下，试验样品飞行状态稳定、姿态正常；稳定悬停时，试验样品操控

响应正常；静置30min后，各电气接口不存在明显短路风险，各项功能正常。

6.1.2.7防护等级试验

6.1.2.7.1地面站和遥控手柄防雨性能试验

试验样品、试验设备、试验布置、试验步骤和试验结果如下：

a）试验样品：地面站、遥控手柄。

b）试验设备：淋雨试验箱（冲水装置宜为摆管式）。

c）试验布置：将试验样品放置在淋水试验箱指定区域，应根据试验样品选择摆管半径，使试验样

品与摆管内侧之间的间隙不超过200mm。

d）试验步骤：

1）将试验样品按正常工作方式布置、通电，处于待机状态。

2）关闭试验箱门，按表6规定调节总水流量。

表6滴嘴数和总水流量与摆管半径关系

管半径滴嘴数总水流量

mm个L/min

200120.84±5%

400251.8±5%

600372.6±5%

800503.5±5%

1000624.3±5%

1200755.3±5%

140087