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文档简介

输送单元子程序编写三峡职业技术学院主讲人：李正英2回原点子程序目录1初态检查复位子程序3急停处理子程序4传送功能测试子程序的结构第1部分初态检查复位子程序调用初态检查复位子程序，进入初始状态检查和复位操作阶段，目标是确定系统是否准备就绪，若未准备就绪，则系统不能启动进入运行状态。检查各气动执行元件是否处在初始位置，抓取机械手装置是否在原点位置，如否，则进行相应的复位操作。初态检查复位子程序初态检查复位子程序第2部分回原点子程序回原点子程序回原点子程序抓取机械手装置返回原点的操作会频繁进行，编写一个子程序供需要时调用是必要的。回原点子程序是一个带形式参数的子程序，在其局部变量表中定义了一个BOOL输入参数START，当使能输入（EN）和START输入为ON时，启动子程序调用。回原点子程序回原点子程序当START(即局部变量L0.0)ON时，置位PLC的方向控制输出Q0.0，且放在PTO0_RUN指令之后，确保了方向控制输出的下一个扫描周期才开始脉冲输出。第3部分急停处理子程序急停处理子程序急停处理子程序当系统进入运行状态后，在每一扫描周期都调用急停处理子程序。该子程序带形式参数，定义了二个BOOL型的输入/输出参数ADJUST和MAIN_CTR，参数MAIN_CTR传递给全局变量主控标志M2.0，并由M2.0当前状态维持。决定了系统在运行状态下能否执行正常的传送功能测试过程。急停处理子程序急停处理子程序参数ADJUST传递给全局变量包络调整标志M2.5，并由M2.5当前状态维持。决定了系统在移动机械手的工序中，是否需要调整运动包络号。急停处理子程序急停处理子程序当急停按钮被按下时，MAIN_CTR置0，M2.0置0，传送功能测试过程停止。急停处理子程序急停处理子程序急停复位的上升沿到来时，启动使机械手低速回原点过程。到达原点后，置位ADJUST输出，传递给包络调整标志M2.5，以便在传送功能测试过程重新运行后，给处于前进工步的过程调整包络用。急停处理子程序急停处理子程序若正在高速返回中，则当急停复位的上升沿到来时，使高速返回步复位，转到下一步即摆台右转和低速返回。第4部分传送功能测试子程序的结构传送功能测试子程序的结构传送功能测试子程序的结构传送功能测试子程序的结构传送功能测试子程序的结构1调用“放下工件”子程序，调用“抓取工件”子程序。当抓取或放下工作完成时，输出参数为ON，传递给相应的“放料完成”标志M4.1或“抓取完成”标志M4.0，作为顺序控制程序中步转移的条件。传送功能测试子程序的结构传送功能测试子程序的结构1抓取工件的动作顺序：手臂伸出→手爪夹紧→提升台上升→手臂缩回。放下工件的动作顺序：手臂伸出→提升台下降→手爪松开→手臂缩回。传送功能测试子程序的结构传送功能测试子程序的结构2在S30.5步，选择依据是“调整包络标志”M2.5的状态，包络完成后使M2.5复位。正常情况下使用包络2急停复位回原点后再运行的情况使用包络5传送功能测试子程序的结构传送功能测试子程序的结构2同样适用于机械

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