水箱液位控制系统(二)正文部分毕业设计初中教育

1/1水箱液位控制系统(二)正文部分--毕业设计-初中教育

前言

自古以来，水就在人们的日常生活中扮演了重要的角色。水是生命的源泉、农业的命脉、工业的血液！一旦断了水，轻则给人民生活带来极大的不便，重则可能造成严峻的生产事故及损失。因此给水工程往往成为高层建筑或工矿企业中最重要的基础设施之一。任何时候都能供应足够的水量、平稳的水压、合格的水质是对给水系统提出的基本要求。就目前而言，多数工业、生活供水系统都采纳水塔、层顶水箱等作为基本储水设备，由一级或二级水泵从地下市政水管补给。因此，如何建立一个牢靠平安、又易于维护的给水系统是值得我们讨论的课题。

在工农业生产以及日常生活应用中，经常会需要对容器中的液位（水位）进行自动掌握。比如自动掌握水箱、水池、水槽、锅炉等容器中的蓄水量，生活中抽水马桶的自动补水掌握、自动电热水器、电开水机的自动进水掌握等。虽然各种水位掌握的技术要求不同，精度不同。但其原理都大同小异。特殊是在实际操作系统中，稳定、牢靠是掌握系统的基本要求。因此如何设计一个精度高、稳定性好的水位掌握系统就显得日益重要。

水箱液位掌握系统是进行掌握理论与掌握工程教学、试验和讨论的平台，可以便利地构成一阶系统对象（双容水箱）和两阶系统对象（三容水箱）。用户可通过经典的PID掌握器设计与调试，进行智能掌握教学试验与讨论。各种掌握器的掌握效果通过水位的变化直观地反映出来，同时通过液位传感器对水位的精确检测，便利地获得瞬态响应指标，精确     评估掌握性能。开放的掌握器平台，便于用户进行自己的掌握器设计，满意创新讨论的需要。这种系统不仅适用于工业用水的掌握，也适用于日常生活和农业生产上的液位掌握。

1系统结构原理

1.1自动掌握系统的组成

（1）自动掌握系统是由被控对象和掌握装置组成的一个有机总体。被控对象的输出

量即被控量是要求严格加以掌握的物理量；而掌握装置则是对被控对象施加掌握作用的机构的总体，它可以采纳不同原理和方式对被控对象进行掌握，但最基本的一种是基于反馈掌握原理组成的反馈掌握系统。在反馈掌握系统中，掌握装置对被控对象施加的掌握作用，是取自被控量的反馈信息，用来不断修正被控量与输入量之间的偏差，从而实现对被控对象进行掌握的任务。

（2）被控参数是所需掌握和调整的物理量或状态参数化，即掌握对象的输出信号，如房间温度、水箱水位。

(3)被控参数的预定值（或抱负值）称为给定值（设定值）。给定值与被控参数的

测量值之差称为偏差。

（4）取出输出量送回到输入端，并与输入信号相比较产生偏差信号的过程称为反馈。（5）扰动是指除给定输入之外，对系统的输出有影响的信号的总称。

(6)传感器是指把被控参数成比例地转变为其他物理量信号（如电阻、电势、电流、

气压、位移）的元件或仪表，如热电阻、热电偶等，假如传感器所发出的信号与后面掌握所要求的信号不全都时，则需要增加一个变送器，将传感器的输出信号转换成后面所要求的信号。

(7)掌握器是指将传感器送来的信号与给定值进行比较，依据比较结果的偏差大小，

根据预定的掌握规律输出掌握信号的原件或仪表。

（8）执行器是动力部件，它依据掌握器送来的掌握信号大小转变调整阀的开度，对掌握对象施加掌握作用，使被控参数保持在给定值。

1.2自动掌握系统的分类

1.2.1按输入量变化的规律分类

恒值掌握系统——系统的输入量是恒量，并且要求系统的输出量相应地保持恒定。

恒值掌握系统分析、设计的重点是讨论各种扰动对被控对象的影响以及抗扰动的措施。在恒值掌握系统中，输入量可以随生产条件的变化而转变，但是，一经调整后，被控量就应与调整好的输入量保持全都。

随动系统——输入量是变化着，并且要求系统的输出量能跟随输入量的变化而作出相应的变化。

随动掌握系统的输入量是预先未知的随时间任意变化的函数，要求被控量已尽可能小的误差跟随输入量的变化。在此类掌握系统中，扰动的影响是次要的，系统分析、设计的重点是讨论被控量的快速性和精确     性。

程序掌握系统——输入量是按预定规律随时间变化的函数，要求被控量快速、精确     的加以复现。

程序掌握系统和随动系统的输入量都是时间函数，不同之处在于前者是已知的时间函数，后者则是未知的任意时间函数，而恒值掌握系统也可视为程序掌握系统的特例。

1.2.2按系统传输信号对时间的关系分类

连续掌握系统——各元件的输入量与输出量都是连续量或模拟量。通常用微分方程

来描述。

离散掌握系统——系统中有的信号是脉冲序列或采样数据量或数字量。通常用差分方程来描述。随着计算机被引入掌握系统，使掌握系统中有一部分不是时间的连续函数，而是一组离散的脉冲序列和数字序列。

1.2.3按系统的输出量和输入量间的关系分类

线性系统——系统全部由线性元件组成，它的输出量与输入量间的关系用线性微分方程来描述。重要特性：可应用叠加原理。线性系统是一数学模型，是指用线性运算子组成的系统。相较于非线性系统，线性系统的特性比较简洁。线性系统需满意线性的特性，若线性系统还满意非时变性（即系统的输入信号若延迟τ秒，那么得到的输出除了这τ秒延时以外是完全相同的），则称为线性时不变系统。非线性系统——系统中只要有一个元部件的输入-输出特性是非线性的，这类系统就成为非线性掌握系统，这时要用非线性微分（或差分）方程描述其特性。非线性方程的特点是系统与变量有关，或者方程中含有变量及其导数的高次幂或乘积项。

1.2.4按系统中的参数对时间的变化状况分类

定常系统——系统的全部参数不随时间变化，它用定常微分方程来描述。假定某个系统的输入为x(t),相应的输出为y(t)。当输入经过t’的延时后，即输入为x(t+t’)

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时，若输出也相应地延时t’，即输出y(t+t’)，那么这个系统即为定常系统。系统的输出与延时无关。

严格地说，没有一个物理系统是定常的，例如系统的特性或参数会由于元件的老化或其他缘由而随时间变化，引起模型中方程的系数发生变化。然而假如在所考察的时间间隔内，其参数的变化相对于系统运动变化要缓慢得多，则这个物理系统就可以看作是定常的。定常系统分为非线性定常系统和线性定常系统。

时变系统——系统中有的参数是时间T的函数，它随时间变化而转变。时变系统的特点是，其输出响应的波形不仅同输入波形有关，而且也同输入信号加入的时刻有关。这一特点增加了分析和讨论的简单性。对于时变系统来说，即使系统是线性的,也只能采纳时间域的描述。描述的基本形式是变系数的微分方程或差分方程。时变系统的运动分析比定常系统要简单得多。

1.3过程掌握系统

以表征生产过程的参量为被掌握量使之接近给定值或保持在给定范围内的自动掌握系统称为过程掌握系统。这里“过程”是指在生产装置或设备中进行的物质和能量的相互作用和转换过程。表征过程的主要参量有温度、压力、流量、液位、成分、浓度等。通过对过程参量的掌握，可使生产过程中产品的产量增加、质量提高和能耗削减。

一般的过程掌握系统通常采纳反馈掌握的形式，这是过程掌握的主要方式。工业生产过程掌握是现代工业自动化的一个重要领域。它是掌握理论、生产工艺、计算机技术和仪器仪表等学问相结合的一门综合性应用学科，理论性、综合性和实践性都很强。

1.3.1过程掌握系统的特点

过程掌握系统的特点是与其它自动掌握系统相比较而言的，大致可归纳如下：1、连续生产过程的自动掌握

过程掌握一般是指连续生产过程的自动掌握，其被控量需定量地掌握，而且应是连续可调的。若掌握动作在时间上是离散的，但是其被控量需定量掌握，也归纳入过程掌握。2、过程掌握系统由过程检测、掌握仪表组成

过程掌握是通过各种检测仪表、掌握仪表（包括电动仪表和气动仪表，模拟仪表和智能仪表）和电子计算机等自动化技术工具，对整个生产过程进行自动检测、自动监督和自动掌握。

3、被控过程是多种多样的最佳掌握

在现代工业生产工程中，工业过程很简单。由于生产规模大小不同，工艺要求各异，产品品种多样，因此过程掌握中的被控过程市多种多样的。

4、过程掌握的掌握过程多属慢过程，而且多半为参量掌握

由于被控过程具有大惯性、大滞后等特性，因此打算了过程掌握的掌握过程多属慢过程。

5、过程掌握方案非常丰富

随着现代工业生产的快速进展，工艺条件越来越简单，对过程掌握的要求也越来越高。过程掌握系统的设计是以被控过程的特性为依据的。由于工业过程的简单、多变，因此其特性多半数多变量、分布参数、大惯性、大滞后和非线性等等。为了满意上述特点与工艺要求，过程掌握中的掌握方案是非常丰富的。通常有单变量掌握系统，也有多变量掌握系统；有仪表掌握系统，也有计算机集散掌握系统；有简单掌握系统，也有满意特定要求的掌握系统。

1.4PID掌握系统的掌握原理

在工程实际中，应用最为广泛的调整器掌握规律为比例、积分、微分掌握，简称PID掌握，又称PID调整。PID掌握器问世至今已有近70年历史，它以其结构简洁、稳定性好、工作牢靠、调整便利而成为工业掌握的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全把握，或得不到精确的数学模型时，掌握理论的其它技术难以采纳时，系统掌握器的结构和参数必需依靠阅历和现场调试来确定，这时应用PID掌握技术最为便利。即当我们完全了解一个系统和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID掌握技术。PID掌握，实际中也有PI和PD掌握。PID掌握器就是依据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出掌握量进行掌握的。

比例（P）掌握

比例掌握是一种最简洁的掌握方式。其掌握器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例掌握时系统输出存在稳态误差（Steady-stateerror）。

积分（I）掌握

在积分掌握中，掌握器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动掌握系统，假如在进入稳态后存在稳态误差，则称这个掌握系统是有稳态误差的或简称有差系统（SystemwithSteady-stateError）。为了消退稳态误差，在掌握器中必需引入“积分项”。积

分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动掌握器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)掌握器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。

微分（D）掌握

在微分掌握中，掌握器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。自动掌握系统在克服误差的调整过程中可能会消失振荡甚至失稳。其缘由是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的方法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应当是零。这就是说，在掌握器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能猜测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的掌握器，就能够提前使抑制误差的掌握作用等于零，甚至为负值，从而避开了被控量的严峻超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)掌握器能改善系统在调整过程中的动态特性。

1.5水箱液位掌握系统结构原理

水箱尺寸：长宽高=25cm20cm40cm,液位掌握系统由被控水箱1、蓄水箱2,液位检测仪表差压变送器LT、调整器LC、调整阀Q1、Q2等组成。图1-1即为水箱液位掌握系统原理图

图1-1液位掌握系统原理图

2系统掌握要求及指标

2.1水箱液位的掌握要求：

液位：L=0.3m稳态误差：ess≤5mm过滤时间：ts≤4分钟衰减比：n＞4:1

在规定条件下激励时，在继电器的组成和形式相同的触点中、动作最快的触点的最小动作时间与动作最慢的触点的最大动作时间之差叫过渡时间。

衰减比n是衡量过度过程稳定性的动态指标，它是指过度过程曲线第一个波峰值与同相位其次个波峰值之比。

2.2对自动掌握掌握系统的基本要求：

自动掌握理论是讨论自动掌握共同规律的一门学科。尽管自动掌握系统有不同的类型，对每个系统也都有不同的特别要求，但对于各类系统来说，在已知系统的结构和参数时，我们感爱好的都是系统在某种典型输入信号下，其被控量变化的全过程。但是，对每一类系统被控量变化全过程提出的共同基本要求都是一样的，且可以归结为稳定性、快速性和精确     性，即稳、快、准的要求。

(1)稳定性：稳定性是对掌握系统最基本的要求。所谓系统稳定，一般指当系统受到扰动作用后，系统的被掌握量偏离了原来的平衡状态，但当扰动撤离后，经过若干时间，系统若仍能返回到原来的平衡状态，则称系统是稳定的。

(2)精确     性：实际状况下，由于系统结构，外作用形式以及摩擦、间隙等非线性因素的影响，被控量的稳态值与期望值之间会有误差存在，称为稳态误差。给定稳态误差和扰动稳态误差越小，表示稳态精度也越高。

(3)快速性：掌握系统不仅要稳定和并有较高的精度，而且还要求系统的响应。具有肯定的快速性，对于某些系统来说，这是一个非常重要的性能指标。有关系统响应速度定量的性能指标，一般可以用上升时间﹑调整时间和峰值时间来表示。

自动掌握的基本要求是它的稳定性。稳定性是指自动掌握系统在外界干扰作用下，过度过程能否达到新的稳定状态的性能，系统的稳定程度用衰减比n或衰减率来衡量。衰减比n是衡量过度过程稳定性的动态指标，它是指过度过程曲线第一个波峰值与同相位其次

个波峰值之比。

用衰减比n推断掌握系统是否稳定及克服干扰恢复平衡的快慢程度。n＜1时，系统为发散震荡，不稳定；n=1时，系统为等副震荡，也不稳定;n＞1时，系统为衰减震荡，是稳定过程。n太大，系统不灵敏，所以系统要工作在正常状态下，一般取n=4～10。

2.3自动掌握系统的基本掌握方式2.3.1开环掌握方式

开环掌握方式是指掌握装置与被控对象之间只有顺向作用而没有方向联系的掌握过程，根据这种防止组成的系统称为开的环掌握系统，其特点是系统的输出量不会对系统的掌握作用发生影响。开环掌握系统可以按给定量掌握方式组成，也可以按扰动掌握方式组成。如工业上使用的数字程序掌握机床。

图2-1微型计算机掌握机床（开环系统）

系统每一个输入信号，必有一个固定的工作状态和一个系统的输出量与之相对应，但是不具有修正由于扰动而消失的被掌握量盼望值与实际值之间误差的力量。

开环系统结构简洁，成本低廉，工作稳定。但开环掌握不能自动修正被掌握量的误差、系统元件参数的变化以及外来未知干扰都会影响系统精度的。

2.3.2反馈掌握方式

反馈掌握方式又称闭环掌握方式是按偏差进行掌握得当，其特点是不论什么缘由使被控量偏离期望值而消失偏差时，必定会产生一个相应的掌握作用去减小或消退这个偏差，使被控量与期望值趋于全都。可以说，按反馈掌握方式组成的反馈掌握系统，具有抑制任何内、外扰动对被控量产生影响的力量，有较高的掌握精度。但这种系统使用的元件多、结构简单，特殊是系统的性能分析和设计也比较麻烦。尽管如此，它仍是一种重要的并被广泛应用的掌握方式，自动掌握理论主要的讨论对象就是用这种掌握方式组成的系统。

系统输出信号与输入端之间存在反馈回路的系统，叫闭环掌握系统。闭环掌握系统也叫反馈掌握系统。“闭环”这个术语的含义，就是应用反馈作用来减小系统误差。

图2-2微型计算机掌握机床（闭环系统）

在图中，引入了反馈测量元件，闭环掌握系统由于有“反馈”作用的存在，具有自动修正被掌握量消失偏差的力量，可以修正元件参数变化及外界扰动引起的误差，所以其掌握效果好，精度高。闭环掌握系统不足之处，除了结构简单，成本较高外，一个主要的问题是由于反馈的存在，掌握系统可能消失“振荡”。

2.3.3复合掌握方式

复合掌握是闭环掌握和开环掌握相结合的一种方式。它是在闭环掌握等基础上增加一个干扰信号的补偿掌握，以提高掌握系统的抗干扰力量。

增加干扰信号的补偿掌握作用，可以在干扰对被控量产生不利影响所同时准时供应掌握作用以抵消此不利影响。纯闭环掌握则要等待该不利影响反映到被控信号之后才引起掌握作用，对干扰的反应较慢。两者的结合既能得到高精度掌握，又能提高抗干扰力量。

3对象特征的求取

3.1理论分析计算法

液位高度L为输出变量，入水流量Q1为输入量。

由物料平衡原理

A:水箱截面积

Q1Q2A

dLdt

dL

增量式：（1）Q1Q2A

dt

Q2L（2）R

定义：R液阻

R流量变化液位变化

dLL

AQ1可求得：dtR

拉氏变换：AsL(s)+L(s)/R=Q1(S)

传递函数：(S)

LQ

(s)

RRS1

KTs1

K：放大倍数＝R时间常数：T＝RA

3.2试验测定法

初始稳定状态时：

DTL=3.5mAQ2=0.65kg/mmL1=15.7cm

输入阶跃变化则DTL=5mA阶跃响应曲线如下图3-1所示：

图3-1阶跃响应曲线

测得数据如下：

L2=25cmQ2=0.91kg/minQ2max=1.5kg/minL=30cmQ=1.1kg/min可求得：

L2515.7

R

0.362cmmin/kgK

Q20.910.65

T=AR=0.20.250.362=18分钟对象特性传递函数为：

0.362L(S)

G

(s)

Q1

18s1

为一阶惯性环节

(s)

4传递函数的求取

4.1传递函数的概念与定义

所谓传递函数即线性定常系统在零初始条件下，输出量的拉氏变换式与输入量的拉氏变换式之比。

设线性定常系统的微分方程一般式为

an

ddt

nn

c(t)an1

mm

ddt

n1n1

c(t)a1

ddt

c(t)a0c(t)

bm

ddt

r(t)bm1

ddt

m1m1

r(t)b1

ddt

r(t)b0r(t)（1）

式中c(t)为系统输出量，r(t)为系统输入量，a0，a1，，an及b0，b1，，bm均为由系统结构参数打算的实常数。

设初始条件为零，对式（1）两边进行拉氏变换，得

(ansan1s

nn1

a1sa0)C(s)(bmsbm1s

C(s)R(s)

bmsbm1sansan1s

m1

nm

m1n1

mm1

b1sb0)R(s)

则系统的传递函数为

G(s)

m

b1sb0a1sa0

（2）

令M(s)bmsbm1sb1sb0

a1sa0

N(s)ansan1s

式（2）可表示为

G(s)

C(s)R(s)

M(s)N(s)

nn1

b0a0

（3）

若在式（2）中，令s0，则有G(0)

即为系统的放大系数。从微分方程（1）看，s0相当于全部导数项为零，方程变为静态方程，

b0a0

恰好为输出、输入的静态比值。

传递函数是在初始条件为零（称零初始条件）时定义的。掌握系统的零初始条件有两方面

含义：一是指输入作用是在t0以后才作用于系统。因此，系统输入量及其各阶导数在t0时的值为零；二是指输入作用加于系统之前，系统是“相对静止”的。因此，系统输出量及其各阶导数在t0时的值也为零。实际的工程掌握系统多属此类状况，这时，传递函数一般都可以完全表征线性定常系统的动态性能。

必需指出，用传递函数来描述系统动态特性，也有肯定局限性。首先，对于非零初始条件，传递函数便不能完全描述系统的动态特性。由于传递函数只反映零初始条件下，输入作用对系统输出的影响，对于非零初始条件的系统，只有同时考虑由非零初始条件对系统输出的影响，才能对系统动态特性有完全的了解。其次，传递函数只是通过系统的输入变量与输出变量之间的关系来描述系统，亦即为系统动态特性的外部描述，而对系统内部其它变量的状况却不完全知道，甚至完全不知道。当然，现代掌握理论采纳状态空间法描述系统，可以克服传递函数的这一缺点。尽管如此，传递函数作为经典掌握理论的基础，仍是非常重要的数学模型。

4.2传递函数的基本性质

从线性定常系统传递函数的定义式（2）可知，传递函数具有以下性质。

（1）传递函数是复变量s的有理真分式，而且全部系数均为实数，通常分子多项式的次数m低于（或等于）分母多项式的次数n，即m≤n。这是由于系统必定具有惯性，且能源又是有限的原因。

（2）传递函数只取决于系统和元件的结构参量，与外作用形式无关。（3）将式（2）改写成如下所谓“典型环节”的形式

m1

m2

2

2

G(s)

M(s)N(s)

K(ks1)(ls2lls1)s

v

k1n1

l1n2

2i

(T

i1

s1)(Ts2jTjs1)

j1

2

2

j

2

（4）

数学上的每一个因子都对应着物理上的一个环节，我们称之为典型环节。其中：K

s1Ts11

1

放大(比例)环节积分环节

惯性环节或非周期环节

振荡环节

Ts2Ts1

22

s1一阶微分环节

2

2

二阶微分环节

s2s1

我们所讨论的自动掌握系统,都可以看成由这些典型环节组合而成.

(4)肯定的传递函数有肯定的零、极点分布图与之对应。将式（2）写成如下零、极点形式

G(s)

M(s)N(s)

K(sz1)(sz2)(szm)(sp1)(sp2)(spn)

*

（5）

式中z1,z2,,zm为传递函数分子多项式M(s)等于零的根，称为传递函数的零点

p1,p2,,pn为传递函数分母多项式N(s)等于零的根，称为传递函数的极点。把传递函数

的零点和极点同时表示在复平面[s]上的图形，就叫做传递函数的零、极点分布图。图（4-1）

表示了传递函数G(s)极点用“”表示。

式（5）中常数“K*”称为传递函数的根轨迹增益。K*与K之间的关系为

*

s2(s3)(s2s1)

2

的零、极点分布状况，图中零点用“0”表示，

KK

12

T1T2

2

2

（5）

（5）传递函数的拉氏反变换，即为系统的脉冲响应。所谓脉冲响应，是指系统在单位脉冲函数(t)输入下的响应，也称为脉冲过渡函数。由于单位脉冲的拉氏变换式等于1，因此

k(t)[C(s)][G(s)]

明显，系统的脉冲响应k(t)与系统传递函数G(s)有单值对应关系，故可以用来描述系统的动态特性，如图（4-2）所示。

（6）若令sj（即sj，其中0），这是传递函数的一种特别形式，

G(s)|sj

11

=G(j)，称为频率特性。G(j)是用频率法讨论系统动态特性的基础。明显，频

率特性也是描述系统动态特性的又一种数学模型。

4.3传递函数的应用

传递函数主要应用在三个方面。

1、确定系统的输出响应。对于传递函数G（s）已知的系统，在输入作用u（s）给定后，系统的输出响应y（s)可直接由G（s）U（s）运用拉普拉斯反变换方法来定出。

2、分析系统参数变化对输出响应的影响。对于闭环掌握系统，运用根轨迹法可便利地分析系统开环增益的变化对闭环传递函数极点、零点位置的影响，从而可进一步估量对输出响应的影响。

3、用于掌握系统的设计。直接由系统开环传递函数进行设计时,采纳根轨迹法。依据频率响应来设计时，采纳频率响应法。

5掌握方案确定

5.1理论确定

如图示，系统中信号沿箭头方向前进，最终又回到系统原来的起点，形成一个闭合回路，这种系统叫做闭环掌握系统。在此闭环系统中，系统的输出信号是被控参数，它通过传感器（测量元件）这个环节再返回到系统的输入端，与给定值进行比较，这种将系统的输出信号引回到输入端的过程叫做反馈。被控参数的测量值称为反馈信号。反馈信号使系统原来的输入信号减弱的为负反馈；反之为正反馈。正、负分别用“+”和“-”表示，用“⊙”代表比较器。

当系统的被控参数受干扰而上升（或下降）时，我们盼望通过掌握使其尽快地回到给定值。假如采纳正反馈，由于反馈的增加输入信号的掌握，结果只能使被掌握参数越升越高（或月降越低），使偏差越来越大。这在自动掌握系统中是不能允许的。一般采纳负反馈。

5.2闭环系统原理方框图与系统的结构图5.2.1系统结构图的组成和绘制

掌握系统的结构图是有很多对信号进行单向运算的方框和一些信号流向线组成，它包含四中基本单元：

信号线信号线是带有箭头的直线，箭头表示信号的流向，在直线旁标记的时间函数或象函数。

引出点（或测量点）引出点表示信号引出或测量的位置，从同一位置引出的信号在数值和性质方面完全相同。

比较点（或综合点）比较点表示对两个以上的信号进行加减运算，“＋”号表示相加，“-”号表示相减，“+”号可省略不写。

方框（或环节）方框表示对信号进行的数学变换，方框中写入元部件或系统的传递函数。明显，方框的输出变量等于方框的输入变量与传递函数的乘积。即C（s）=G（s）U（s），因此，方框可视作单向运算的算子。

在绘制系统结构图时，首先要考虑负载效应分别列写系统各元部件的微分方程或传递函数，并将他们用方框表示；然后，依据各元部件的信号流向，用信号线依次将各方框连接便得到系统的结构图。依次，系统结构图实质上系统原理图与数学方程两者的结合，既

补充了原理图所缺少的定量描述，又避开了纯数学的抽象运算。从结构图上可以用方框进行数学运算，也可以直观了解各元部件的相互关系及其在系统中所起到的作用；更重要的是，从系统结构图可以便利地求得系统的传递函数。所以，系统结构图也是掌握系统的一种数学模型。

选择单回路闭环掌握系统即可满意掌握要求（如图5-1）方框图如下：

图5-1系统原理方框图

闭环掌握系统是利用负反馈的作用来减小系统误差的。当输出量偏离期望值时，这个偏差将被检测出来，对掌握作用产生影响，从而使系统具有自动修正被掌握量偏离的力量，减小系统误差，较好地实现了自动掌握的功能。

6仪表选择及应用

6.1电动单元组合仪表DDZ-Ⅱ

DDZ-Ⅱ型电动组合仪是采纳以晶体管为主要放大元件组成的仪表。采纳0—10mADC电流作为统一信号

图6-1DDZ-Ⅱ型电动单元组合仪

6.2调整器DTL—321

将生产过程参数的测量值与给定值进行比较，得出偏差后依据肯定的调整规律产生输出信号推动执行器消退偏差量，使该参数保持在给定值四周或按预定规律