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图4-2所示，车辆的车载系统对周身环境感知检测到障碍物并通过V2X通信将障碍数据传到其他车辆和基站，基站通过光纤通信传输到云平台，云平台将收到车辆实时情况结合路侧系统数据作出避让障碍最优路径规划，并将此路径发给车载系统，让其避让路径前行，而路侧系统会对交通信号调整以达到最优效果，从而提高驾驶安全和交通效率。图4-2车路协同障碍感知设计示意图5结论智能网联汽车的技术路线为智能汽车到车联网，关键技术包含环境感知技术、无线通信技术、智能互联技术、车载网络技术、信息融合信息完全与隐私技术人机界面技术。在5G技术发展上中国全球领先，美国率先实现毫米波商用，日本相对落后，像5G的高频传输、新型传输天线、全双工通信技术、D2D、低延时性能为智能网联汽车发展推动效果十足。最后，车辆对周身环境障碍感知物并通过V2X通信和4G/5G通信上传将车辆数据经基站到云平台，云平台收到车辆实时情况结合路侧系统数据以V2X通信方式转发车辆V2V消息以及交通管理。参考文献[1]李克强,戴一凡,李升波,等.智能网联汽车（ICV）技术的发展现状及趋势.汽车安全与节能学报,2017,8(1):1-14[2]周鹏,杨清荣,杨静,等.浅析5G技术与智能网联汽车发展［J］.昆明冶金高等专科学校学报,2019,35(4):90-94.[3]任凤雷基于智能车辆视觉导航的环境感知技术研究[D].中国科学院大学（中国科学院长春光学精密机械与物理研究所）,2020(6):25-32[4]张敏基于5G的车联网组网技术研究[D].南京邮电大学,2020,5：16-68[5]侯容我国智能网联汽车发展现状研究[J].南方农机2020(21):101-02[6]刘伟莲5G技术对智能网联汽车的影响分析[J]石家庄职业技术学院.2020,1（10）12-38[7]李寒洋浅谈智能网联汽车的发展现状与趋势[J]汽车工业研究.2020.1(8)10-25[8]LiB.FeiZ,ZhangY.UAVcommunicationsfor5Gandbeyond:RecentadvancesandfuturetrendsⅢ.IE
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