【ch07】工业机器人零点标定与调试

项目七工业机器人操作与运维实训(中级)工业机器人零点标定与调试1+X证书制度试点培训用书01零点标定零点标定01了解工业机器人伺服电动机编码器的作用编码器一般分为绝对式编码器和增量式编码器。绝对式编码器可以记录伺服电动机的绝对位置，就是在上电后驱动器可以直接读取当前伺服电动机的位置而不用返回原点操作，增量式编码器只能返回原点确定伺服电动机所处的位置，断电之后无法记录伺服电动机所处的位置。一般工业机器人伺服电动机的编码器采用绝对式编码器。零点标定01了解工业机器人零点标定的情况1在对参与定位值感测的部件(如带分解器或RDC的电动机)采取了维护措施之后。2当不是采用控制器(如借助自由旋转装置)移动了工业机器人的轴时。3进行了机械修理后(必须先删除工业机器人的零点，然后才可进行零点标定)。4更换了齿轮箱或者伺服电动机后。5工业机器人在运动过程中发生了碰撞。零点标定03工业机器人零点标定实操序号操作步骤1根据实训指导手册使用数字万用表完成上电前的检查工作，检查各线路连接是否正常，电缆是否有破损、断开等现象2闭合工业机器人主开关，工业机器人系统完成上电工作，接通气源，并检查气动回路是否存在泄漏等现象3使用示教器，手动控制工业机器人的4轴～6轴运动至零点位置4根据实训指导手册，使用标定销验证定位的正确性5使用示教器，手动控制工业机器人的1轴～3轴运动至零点位置6根据实训指导手册，使用标定销验证定位的正确性7在设置菜单下，选择全轴零点标定，点击“保存”,完成零点标定8工业机器人关机重启，查看零点标定结果02工业机器人调试工业机器人调试01了解工业机器人各轴的零点位置完整的零点标定过程包括为每个轴标定零点。通过技术辅助工具(电子控制仪)可以为任何一个在机械零点位置的轴指定基准值。因为这样就可以使轴的机械位置和电气位置保持一致，所以每个轴都有唯一的角度值。所有工业机器人的零点位置都需要校准，但校准方法不完全相同。工业机器人的零点位置在同一型号的不同工业机器人之间也会有所不同，因此在检验工业机器人的零点位置时，切记要仔细认真地查看工业机器人的型号及零点位置。工业机器人调试02了解工业机器人在运行前进行零点标定的意义如果工业机器人的轴未经过零点标定，则会严重限制工业机器人的以下功能。(1)无法编程运行，不能沿编程设定的点运行。(2)无法在手动运行模式下手动平移，不能在坐标系中移动。(3)软限位开关关闭，造成工业机器人硬限位与软限位不在同一位置，从而损坏工业机器人本体。工具坐标系标定03工具坐标系标定实操序号操作步骤1根据实训指导手册使用数字万用表完成上电前的检查工作，检查各线路连接是否正常，电缆是否有破损、断开等现象2闭合工业机器人主开关，工业机器人系统完成上电工作，接通气源，并检查气动回路是否存在泄漏等现象3按下示教器的伺服使能开关，手动运行工业机器人，控制工业机器人各轴运动，查看工业机器人的运行是否顺畅，在运行过程中是否有异响4按下示教器的伺服使能开关，手动运行工业机器人，控制工业机器人各轴运动至接近极限位置确认极限位置的软限位是否正确5按下示教器的伺服使能开关，