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?2系统模型与问题描述r(,)图1假设1在整个控制过程中,从动子系统o.o.,o.或o.和o.测,其中一?f|,,0(f)+60,(f)一U(f)一.2i一【|,(f)+60(f)一+cA0,(f)nO,(f)?IA0,(f)I<口图2根据假设1,系统参数在o.和o.,o.及交替驱动下呈现3种状态,r(f)(一1,2)2令2(f)一3l(f)=A01(f)--signEA0l(f)]32(f)=A02(f)--signEA02(f)]22?1一(6,+f)/.,一c?/J;口,一6/J--b,/J.;—假定系统的期望轨迹由Ya给出,,,y…a由系统状态方程式(3)可以看出,2步骤1:e1一y--ya—1一求其微分,得Vl—l一--步骤2:el一一2一2—l:2+klel—吉v2:一kle+ele2+e2(2—=一k14+,.[e一.+厂(z)+点一令(1/J)z一一(七z+点)e+(k~--1)e+(6/J)丁2=一el—,.一(1/J)厂()一—(1--j)?,(kx+f4,)一吉ke一点e;+,3{?f[)一(kx~j+c)+n.+”+令…}-[I+(a4s+.一+1.』一?l?』f4)+口.2+.]一k2e)--j(点一1)(点e一e)--j(点.)E3一计其中,k3>0V3一--k1e--k2e;一limIj,一YaI=limIelI一对于控制器式(19),0.15,口一0.5,”一l,w1一一w2—50;参考输入—5图3234GawronskiW.Beech—BrandtJJ,AhlstromHG

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