巡线小车设计

华北电力大学实验报告||实验名称 智能小车设计 课程名称 微计算机原理与嵌入式系统||专业班级：自动实1201 学生姓名：徐海洲学号：201202020423 成绩：指导教师：林永君 实验日期：2014/7/1一、 实验目的自行设计测温电路，利用红外光电传感器设计寻线小车。二、 实验要求用不多于两个红外传感器。数量越少越好。可以利用单片机控制，也可以不用单片机用模电只是控制。三、 设计方案本设计选取采用一个红外传感器利用STC12C5A60S2单片机进行控制。

14红外传感电路的设计原理硬件部分：

14红外传感电路的设计原理硬件部分：

则不导通。当检测到白线时，红外光被反射接收管D2导通，三极管基极电压为低，三极管不导通，输出电压为高，发光LED不亮。当检测到黑线时，红外光被吸收接收管D2不导通，三极管基极电压为高，三极管导通，输出电压为低，发光LED亮。2、 驱动电路的使用实验小车小车自带L298N驱动板，上面包含5V稳压和两路电机驱动。5V稳压芯片为7805，其稳压所需压差较大，故在电机能够承受的范围内使用7.2V的智能车电池为其供电。稳出的5V电源可为单片机和传感器电路供电。其上有A、B、C、D四路信号输入，分别接单片机的P0A0，P0A1，P0A2,P0A3o传感器信号输入P1A3口。软件部分：1、控制算法思路由于本设计采用一个红外传感器进行巡线，如果像两个传感器那样同时往前走的话就很难判断黑线在左还是再右。所以采用摇摆前进的方式，确定黑线的位置。根据黑线和车的位置，我将车设为四种状态：（如图）

状态0:在黑线左，向右转状态1:在黑线上，向右转状态2:在黑线右，向左转状态3:在黑线上，向左转状态0:在黑线左，向右转如此循环下去就可摇摆前进。但是这种方案对于十字弯只能是概率性通过，如图：

如此循环下去就可摇摆前进。经过分析，我们可以发现，不通过时是在黑线中走的时间过长造成的，因此我对黑线中走的时间加以限幅，如果超过一定时间就自动切换的下一状态，这样就可以完全避免这种情况的发生。使十字弯能够稳定的通过。小车行驶线路如图：2、 最终程序如下：#includevreg52.h>#defineuintunsignedint#defineucharunsignedcharucharCount;sbitOUTA=P0A0;sbitOUTB=P0A1;sbitOUTC=P0A2;sbitOUTD=P0A3;〃定义电机控制引脚sbitCG=P1A3;〃定义传感器引脚sbitSMG=PM7;ucharcodeLED[]={0x03,0x9f,0x25,0x0d,0x99,0x49,0x41,0xlf,0x01,0x09};uinti;uintm;uintf0;uintf;voiddelay(uint);voidmain(){SMG=0;m=1;f0=0;OUTB=0;OUTC=0;OUTA=0;OUTD=0;while(l){if(CG==1){f=1;}〃白线if(CG==0){f=0;}〃黑线if(f!=f0){m=m+1;}if(m==4)//状态切换{m=0;}f0=f;P2=LED[m];〃数码管显示当前状态if(m==0)〃右转白线状态0{OUTA=l;OUTD=0;delay(35);OUTA=0;OUTD=l;delay(10);}if(m==1)〃右转黑线状态1{for(i=1;iv14;i++){OUTA=1;OUTD=0;delay(15);OUTA=0;OUTD=1;delay(40);}m=2;〃超过一定时间切换下一状态}if(m==2)〃左转白线状态2{OUTA=0;OUTD=1;delay(40);OUTA=1;OUTD=0;delay(5);}if(m==3)〃左转黑线状态3{for(i=1;i<14;i++){OUT