一种机器人自动灭火方法、设备、存储介质与流程

一种机器动灭方法、设存储质与程1.本技术涉及器人领域，尤其及一种机器人自动火方法、设备、储介质。背技：2.近来，重大灾时有发生，这仅造成了人的财产失，甚至会影响们的生命安全，若由救助不及时，往会造成更严重的果。3.若是小型起，利用灭火器完可以消灭火源，但火势太大，使用火器无法控制时，这还需要通过拨打警电话，通过消员驾驶水车灭火。消防员到达灭火点往无法及时到场从而造成火情在时间内蔓延进而造更大的危害。另外由于环境的限制现场条件的影响救援不及时将造成员伤亡及财产损失技实要素：4.本技术提供一种机器人自动火方法，解决了由无法及时灭火而致的火势扩大的技术题。5.一种机器人动灭火方法，包：6.机器人通过源探测镜头和双测距镜头采集工作地图像，根据所工作场地图像确定工场地的火源位置息；7.根据所述火位置信息，确定源附近指定范围内三维环境信息；8.通过所述机人上的激光雷达取灭火机器人周围空间环境信息，据所述火源位置信息火源附近指定范内的三维环境信，以及所述空间环信息，确定灭火区；9.在所述灭火域中确定最佳灭火点，根所述最佳灭火点及所述火源位置信息和火源附近三维环境的信息确定机器人的出口的喷水信息；其，所述喷水信息至包括以下任意一或多项：喷水高、喷水角度、喷水速度。10.在本技术的一实施例中，所述过所述机器人上的光雷达获取灭火器人周围的空间环信息，根据所述源位置信息和火附近指定范围内的维环境信息，以及述空间环境信息确定灭火区域，体包括：获取所述维环境的边沿坐标所述边沿坐标包第一左边沿坐标集合、第一右边沿标的集合；以所述源位置为端点，所述火源位置对坐标与所述第一左沿坐标集合所在的段，和所述第一边沿坐标集合所的线段分别进行连，形成左边沿射线右边沿射线；确所述左边沿射线所述右边沿射线之形成的第一夹角对的区域，确定所第一夹角对应的区域与所述灭火器人能够活动的区域相的部分作为所述火机器人的灭火域；其中，所述第夹角为锐角。11.在本技术的一实施例中，在确灭火区域后，所述法还包括：确定述出水口的坐标和述火源的坐标共所在的垂直平面在所述垂直平面内立垂直平面坐标系并以所述出水口地面的投影点的标为所述垂直平面的原点坐标；确定源在所述垂直平内的第二火源坐标；确定在所述直平面内的第二上边沿标和第二下边沿标；根据所述第二上沿坐标、所述第下边沿坐标和所第二火源坐标，确能够到达火源的标水柱抛物线。12.在本技术的一实施例中，所述据所述第二上边沿标、所述第二下沿坐标和所述第二源坐标，确定能到达火源的标准柱抛物线，具体包：确定在所述垂直面内经过所述第火源坐标的水柱物线；确定所述三环境的上边沿和下沿在所述垂直平内的横坐标，作标准横坐标；根据述标准横坐标在所垂直平面内选择于上边沿的纵坐并且大于下边沿的坐标，作为标准纵标；确定经过所标准横坐标和所标准纵坐标的水柱物线，作为标准水抛物线。13.在本技术的一实施例中，在所灭火区域中确定最灭火点，具体包：确定所述三维环的上边沿和下边在三维地图中的标；根据所述上边和下边沿的坐标确所述上边沿和所下边沿所在的线的垂直平分线，确经过所述第二火源标和所述垂直平线的垂直平面；定所述垂直平面与述灭火区域的交线作为机器人的最移动路线；确定述最佳移动路线的点，作为最佳灭点。14.在本技术的一实施例中，在确能够到达火源的标水柱抛物线之后，所述方法还包括：所述标准水柱抛线中选择最佳水抛物线，包括：选位于所述上边沿的坐标和所述下边纵坐标中间的坐作为最佳纵坐标；据所述标准横坐标所述最佳纵坐标定进入所述三维境的最佳坐标；确经过所述最佳坐标第二火源坐标、水口坐标的最佳柱抛物线。15.在本技术的一实施例中，所述定出水口的喷水高、喷水角度、喷初速度，具体包括根据计算得到的终的水柱抛物线定抛物线在纵轴上纵坐标作为喷水高，根据所述喷水度确定所述出水的高度；根据最终水柱抛物线确定抛线在纵轴上坐标经过所述纵轴上坐标做水柱抛物线切线，确定所述切与横轴方向的夹，作为喷水角度根据所述喷水角度算得到喷水初速度16.在本技术的一实施例中，在采工作场地图像前，述方法还包括：过多个无人机，扫工作场地中的空环境信息；多个人机通过无线通信块传输信号交换所空间环境信息，据所述空间环境息建立三维地图以坐标信息；通过热探测镜头确定火在所述三维地图的第一火源坐标。17.一种机器人自灭火设备，包括18.至少一个处理；以及，19.与所述至少一处理器通信连接存储器；其中，20.所述存储器存有可被所述至少个处理器执行的指，所述指令被所至少一个处理器执，以使所述至少个处理器能够：21.机器人通过热探测镜头和双目距镜头采集工作场图像，根据所述作场地图像确定工场地的火源位置息；22.根据所述火源置信息，确定火附近指定范围内的维环境信息；23.通过所述机器上的激光雷达获灭火机器人周围的间环境信息，根所述火源位置信息火源附近指定范内的三维环境信，以及所述空间环信息，确定灭火区；24.在所述灭火区中确定最佳灭火，根据所述最佳灭点以及所述火源置信息和火源附近的三环境的信息，确机器人的出水口喷水信息；其中，述喷水信息至少包以下任意一项或多项：喷高度、喷水角度喷水初速度。25.一种非易失性储介质，存储有算机可执行指令，述计算机可执行令设置为：26.机器人通过热探测镜头和双目距镜头采集工作场图像，根据所述作场地图像确定工场地的火源位置息；27.根据所述火源置信息，确定火附近指定范围内的维环境信息；28.通过所述机器上的激光雷达获灭火机器人周围的间环境信息，根所述火源位置信息火源附近指定范内的三维环境信，以及所述空间环信息，确定灭火区；29.在所述灭火区中确定最佳灭火，根据所述最佳灭点以及所述火源置信息和火源附近三维环境的信息确定机器人的出口的喷水信息；其，所述喷水信息至包括以下任意一或多项：喷水高、喷水角度、喷水速度。30.本技术提供了种机器人自动灭方法、设备、存储质，至少包括以有益效果：通过无机建立三维地图能够使升降式灭机器人明确自己的置和火源的位置；过根据灭火机器自身坐标信息、源位置信息以及火周围的三维环境信，能够计算出灭点、喷水角度和度，计算出最佳灭点以及到达火源的柱抛物线，从而现灭火；通过本术的方案，能够在防人员无法及时达的情况下快速别火源，有效阻止火势蔓延。附图说明31.此处所说明的图用来提供对本术的进一步理解，成本技术的一部，本技术的示意性施例及其说明用解释本技术，并构成对本技术的不限定。在附图中：32.图1为本技术施例提供的一种器人自动灭火方法步骤示意图；33.图2为本技术施例提供的灭火统组成结构示意图34.图3为本技术施例提供的升降灭火机器人工作场的鸟瞰图；35.图4为本技术施例提供的水柱物线所在的垂直平图；36.图5为本技术施例提供的一种器人自动灭火设备组成结构图；37.其中，允许工区域-301，火源-302，障物-303，灭火区域-304，上边沿与下边沿中点-305，佳移动路线-306，出水口-401，水柱-，火源遮挡-403，处理器-501总线-502，存储器-503。具体实施方式38.为了使本技术目的、技术方案优点更加清楚，下将结合本技术具实施例对本技术进清楚、完整的描。显然，所描述实施例仅是本技术部分实施例，而不全部的实施例。于本技术中的实例，本领域普通技人员在没有做出创性劳动前提下所得的所有其他实例，都属于本技术护的范围。39.在本技术的一实施例中，重大灾时有发生，但由环境的限制跟现条件的影响，使得援不及时，造成员伤亡及财产损。此时，灭火机器的使用可减少此类况的发生。当前面灭火机器人多轮式底盘，在复的工作环境中发挥限，并且普通灭机器人面对较高灭火点是无法发作用的，这样就会成延误救援时机等况。40.本技术中通过同控制系统实现确灭火，协同控制统包括升降式灭火机器人和多个无人。使用升降式灭机器人，能够根火源的实际高度调自身高度。通过多无人机获取并建工作场地的三维图，将三维地图传到升降式灭火机器中，使升降式灭机器人明确自己位置和火源的位置然后根据灭火机器自身位置和火源置计算出最佳灭点以及到达火源的柱抛物线，通过水抛物线计算出自喷水的角度和高，从而进行灭火。面进行具体说明。41.图1为本技术施例提供的一种器人自动灭火方法步骤示意图，可包括以下步骤：42.s101：机器人过热源探测镜头双目测距镜头采集作场地图像，根工作场地图像确定作场地的火源位信息。43.具体地，机器为升降式灭火机人，在灭火系统中降式灭火机器人过和无人机配合采工作场地的图像从而确定火源位信息。44.在本技术的一实施例中，在灭机器人采集工作场图像前，通过多无人机，扫描工作地中的空间环境息；多个无人机过无线通信模块传信号交换空间环境息，根据空间环信息建立三维地以及坐标信息；通热源探测镜头确定源在三维地图中第一火源坐标。45.灭火系统的组如图2所示，包括多个无机和升降式灭火器人。无人机中包括无人机平运动控制模块、线通信模块、视采集模块，视频采模块包括热源探测头和视觉及时定与建图单元。升式灭火机器人包括息处理系统、喷水台、激光雷达、降平台、移动平，信息处理系统包视觉信息处理模块无线通信模块、控制模块、升降台驱动模块，喷水台包括喷水系统a轴动电机、喷水系b轴转动电机、水压控制块、热源探测镜头、视觉采模块、双目测距头，升降平台包升降a臂主驱动电机、升降a臂副驱动电、升降b臂主驱动电机、升降b臂副驱动电机、喷水平主驱动电机、喷平台副驱动电机移动平台包括a履带驱动电机控器、a履带驱动电机b履带驱动电机制器、b履带驱动电机、移动制器。46.升降式灭火机人协同控制系统活后，多个无人机空，无人机平台动控制系统控制无机本身快速稳定工作现场的一定度，上升的高度由降式灭火机器人设上能处理的火源度值确定，并扫该高度内的环境信；无人机的视觉采模块开始工作，觉即时定位与建单元通过对环境的速全方位扫描，建工作现场的三维图，三维地图的点坐标可以为第一完成三维地图扫描上传数据的无人起飞时的位置，人机扫描完成后向个无人机获取其他人机的坐标位置根据每个无人机坐标信息将各个无机建立的三维地图据整合到一起，成完整的三维地图。47.在无人机完成维地图建立后，过无人机的热源探镜头确定火源在维地图中的位置，据火源位置分析在三维地图中的标(通过无人机分析的火源坐标)，并将此标信息传输到升式灭火机器人的信处理系统中。48.待工作范围内三维地图扫描完后，激活升降式灭机器人，升降式火机器人启动后首进行现场分析，场分析内容包括源位置分析，现场间环境分析。通过源探测镜头和双测距镜头获取火位置的数据，热探测镜头锁定热源向，双目测距镜采集火源现场视数据。49.双目测距镜头热源探测镜头采集的数据输到信息处理系的视觉处理模块中，视觉处理块分析出火源位在三维地图中的标(通过升降式灭火机器人分析的火源坐标。信息处理系统会对无人和升降式灭火机人分析的火源坐标进行处理，新确定火源位置息，标定并发布个火源的三维地图标，作为火源在维地图中的第一源坐标，用于协系统工作。50.s102：根据火位置信息，确定源附近指定范围内三维环境信息。51.具体地，火源近指定范围内的维环境信息包括窗形状、阳台形状阳台的边沿坐标、源在楼体内的纵、是否有障碍物挡等。52.s103：通过机人上的激光雷达取灭火机器人周围空间环境信息，据火源位置信息和源附近指定范围的三维环境信息以及空间环境信息确定灭火区域。53.在本技术的一实施例中，在升式灭火机器人中可安装4个(或n个)激光雷达扫描机器360度的空间环境信息，将采集到的数据送到主控制系统中。主控制模通过获取并分析觉处理模块以及光雷达的数据，结无人机传输数据，过向移动控制器送数据控制机器向最佳的灭火工作移动。54.升降式灭火机人根据获得的三环境信息获取三维境(比如阳台的上下左右边沿)的边沿标，边沿坐标包第一左边沿坐标的合、第一右边沿标的集合；以火源置为端点，将火位置对应坐标与一左边沿坐标集合在的线段，和第一边沿坐标集合所的线段分别进行线，形成左边沿射和右边沿射线；确左边沿射线和右沿射线之间形成第一夹角对应的区，确定第一夹角对的区域与灭火机人能够活动的区相交的部分作为灭机器人的灭火区域其中，第一夹角锐角。55.具体地，如图3所示为升降式灭火机器人作场地的鸟瞰图通过升降式灭火机器人的视觉理模块获取窗户左右边沿和上下沿坐标。通过分析户的左右边沿坐标据，结合升降式火机器人工作平障碍物数据，计算升降式灭火机器人允许工作区域301。56.具体地，火源302坐标作为端点，连接火302与窗口的左边沿和边沿，形成两束射线，定两束射线之间第一夹角α(锐角)对应的区域，确第一夹角α对应的域与灭火机器人够活动的区域(障碍物303之间的域)相交的部分(图中阴影分)作为允许工作区域301，即灭区域。57.s104：在灭火域中确定最佳灭点，根据最佳灭火以及火源302位置信息和火源302附近三维环境的信息确定机器人的出水401的喷水信息；其中，喷水信息少包括以下任意项或多项：喷水度、喷水角度、喷初速度。58.在本技术的一实施例中，确定维环境(比如说窗口、阳台)的上沿和下边沿在三维地图的坐标；根据上沿和下边沿的坐确定上边沿和下边所在的线段的垂直分线(在图3中垂直平分线显为在鸟瞰图中的影点305)，确定经第二火源302坐标和垂直分线的垂直平面(垂直平在图3中显示为在鸟瞰图的投影线，即最移动路线306)；确定垂直平面与灭区域的交线，也就是3中阴影部分和垂直平面交的部分，作为器人的最佳移动路线306；确最佳移动路线306的中点作为最佳灭火点灭火机器人可以沿运动路线304进灭火区域。59.在本技术的一实施例中，在确灭火区域后，确定水口401的坐标和火源302的坐标共同在的垂直平面，垂直平面内建立垂平面坐标系，如4所示，水平为轴，垂直为y轴，出水口401对面的投影为坐标点；确定火源302在垂直面内的第二火源302坐标；确在垂直平面内的二上边沿坐标和第二下沿坐标；根据第上边沿坐标、第下边沿坐标和第二源302坐标，确定够到达火源302的标准水抛物线。60.在本技术的一实施例中，确定垂直平面内经过第火源302坐标的水柱抛物线(此时的水抛物线并不唯一)；确定三环境的上边沿和下沿在垂直平面内的横坐标作为标准横坐标根据标准横坐标垂直平面内选择小上边沿的纵坐标并大于下边沿的纵标，作为标准纵标；确定经过标准坐标和标准纵坐标水柱抛物线，作标准水柱抛物线(并不唯一)。也是说，只要是能够进入维环境(窗口、阳台等火源遮403)中的水柱抛物线，都以作为标准水柱物线。61.具体地，如图4所示为经过火源302坐标经过上边沿与下沿所在的线段的垂直平分线的直平面图，在该直平面图中以升式灭火机器人的出口401在地面的投为原点建立平面坐系，确定在该垂平面内的第二火源坐标(x1,y2)，第上边沿坐标(x0,y1)，第二边沿坐标(x0,y0)，如水柱402形成的抛物能够到达火源302，那么即可为标准水柱抛物，标准水柱抛物线必须经过标(x1,y2)，并且标准水柱抛线在标准横坐标x0处对应的纵坐标y要大于y0小于y1，也就是说，标准柱抛物线能够经坐标(x1,y2)和(x0,y)。62.在本技术的一实施例中，在确能够到达火源302的标准水柱抛线之后，在标准水柱物线中选择最佳柱抛物线，首先择位于上边沿的纵标和下边沿纵坐标间的坐标，即作最佳纵坐标；根标准横坐标x0和最佳纵坐标确定进入三环境的最佳坐标确定经过最佳坐、第二火源302坐标、出水口401坐标的佳水柱抛物线。63.具体地，选择标作为水柱402进入窗口最佳坐标，将第火源302坐标(x1,y2)、坐标带抛物线公式y＝ax2bxc，确定抛线中的参数范围，据升降式灭火机器的出水口401能够移动的度范围进一步框抛物线的参数范围。64.在上述框定的物线的参数范围件下，确定升降式火机器人的出水401能够移动的度范围[hmin,hmax]，选择能够移动高度范围中间高度作为出水口401的纵坐标，此确定出水口401坐标为将水口401坐标带入到抛物线中确定唯一抛物线作为最佳水柱抛物线。[0065]根据最佳水柱抛线确定出水口401的喷水度、喷水角度、水初速度。[0066]在本技术的一种施例中，根据计得到的最终的水抛物线确定抛物线纵轴上的纵坐标作喷水高度，根据水高度确定出水401的高度；根据最终的水柱抛物线确抛物线在纵轴上标，经过纵轴上坐标做水柱抛物线切线，确定切线与轴方向的夹角，为喷水角度；根喷水角度计算得到水初速度。[0067]具体地，当唯一定标准水柱抛物后，根据重力加度、出水口401距离抛物线最高点的垂距离等数据计算到出水口401喷水的初速度，通计算出水口401处的切线到切线与水平线(位于垂直面内)的夹角，即喷水度θ；根据速度重力加速度等数带入物理公式计算到喷水初速度。[0068]在本技术的一种施例中，可以通以下公式获得水的高度值：[0069][0070]其中d为出水点到源302的水平距离，θ为喷水口射角度，h为升平台高度，g为重常数，c为空气阻力纠正量x为水柱的水平坐标值y为水柱的高度值。为保水柱落点落在火302上，并且能使水柱避火源遮挡403的上下边沿，需满足以下关系：[0071][0072][0073][0074]0＜h＜hmax[0075]d》0[0076]0＜θ＜90°[0077]0＜v0＜v0max[0078]其中hmax为升降平台的最高度，v0max为出水压力最大的出水初速度。[0079]为保证空气阻力水柱动能的影响到最小，在上述程组的解集中，取为最小值dmin对应的解(d_min,θ_dmin,v0_dmin,h_dmin)最优解，其中d_min即为优的出水点离火源302离值，在空间坐系中的允许工作区301，选出距离为d_min的坐标，为最优的灭火点位。对应的θ_dmin值为最优的出水角度，v0_dmin最优的出水初速，h_dmin为升降平台的最优高度[0080]以上为本技术实例提供的一种机人自动灭火方法基于同样的发明思，本技术实施例还供了相应的一种器人自动灭火设，如图5所示。[0081]本实施例提供了种机器人自动灭设备，包括：[0082]至少一个处理器501；及，[0083]与至少一个处理501通过总线502进行通连接的存储器503；其，[0084]存储器503存储有被至少一个处理执行的指令，指令至少一个处理器501执行，以使少一个处理器501能够：[0085]机器人通过热源测镜头和双目测镜头采集工作场图像，根据工作场图像确定工作场地火源位置信息；[0086]根据火源位置信，确定火源附近定范围内的三维境信息；[0087]通过机器人上的光雷达获取灭火器人周围的空间境信息，根据火源置信息和火源附近定范围内的三维境信息，以及空环境信息，确定灭区域；[0088]在灭火区域中确最佳灭火点，根最佳灭火点以及源位置信息和火源近的三维环境的信，确定机器人的水口的喷水信息其中，喷水信息至包括以下任意一项多项：喷水高度喷水角度、喷水速度。[0089]基于同样的思路本技术的一些实例还提供了上述法对应的介质。[0090]本技术的一些实例提供的一种机人自动灭火存储质，存储有计算机执行指令，计算机执行指令设置为[0091]机器人通过热源测镜头和双目测镜头采集工作场图像，根据工作场图像确定工作场地火源位置信息；[0092]根据火源位置信，确定火源附近定范围内的三维境信息；[0093]通过机器人上的光雷达获取灭火器人周围的空间境信息，根据火源置信息和火源附近定范围内的三维境信息，以及空环境信息，确定灭区域；[0094]在灭火区域中确最佳灭火点，根最佳灭火点以及源位置信息和火源近的三维环境的信，确定机器人的水口的喷水信息其中，喷水信息至包括以下任意一项多项：喷水高度喷水角度、喷水速度。[0095]本技术中的各个施例均采用递进方式描述，各个施例之间相同相似部分互相参见即可每个实施例重点明的都是与其他施例的不同之处。其，对于方法和质实施例而言，于其基本相似于法实施例，所以描的比较简单，相关处参见方法实施的部分说明即可[0096]本技术实施例提的方法和介质与法是一一对应的因此，方法和介质具有与其对应的方类似的有益技术果，由于上面已对方法的有益技术果进行了详细说明因此，这里不再述方法和介质的益技术效果。[0097]还需要说明的是术语“包括”、“包含”或者其何其他变体意在盖非排他性的包含，从使得包括一系列要素的过方法商品或者方不仅包括那些要素，而且还包没有明确列出的他要素，或者是包括为这种过程方商品或者方法所固的要素。在没有多限制的情况下由语句“包括一个……”限定的要素，并排除在包括要素过程方法商品或方法中还存在另外相同要素。[0098]以上仅为本技术实施例而已，并用于限制本技术对于本领域技术人来说，本技术可以各种更改和变化凡在本技术的精和原理之内所作的何修改、等同替换改进等，均应包在本技术的权利求范围之内。技特：1.一种机器人动灭火方法，其征在于，包括：机人通过热源探测头和双目测距镜头采工作场地图像，据所述工作场地像确定工作场地的源位置信息；根据述火源位置信息确定火源附近指范围内的三维环境息；通过所述机人上的激光雷达取所述机器人周的空间环境信息，据所述火源位置信和火源附近指定围内的三维环境息，以及所述空间境信息，确定灭火域；在所述灭火域中确定最佳灭点，根据所述最佳火点以及所述火源置信息和火源附的三维环境的信，确定机器人的出口的喷水信息；其，所述喷水信息少包括以下任意一项或多项：喷高度、喷水角度、喷水速度。2.根据权利要求1所述的法，其特征在于所述通过所述机器人上激光雷达获取灭机器人周围的空环境信息，根据所火源位置信息和火附近指定范围内三维环境信息，及所述空间环境信，确定灭火区域，体包括：获取所三维环境的边沿标，所述边沿坐标括第一左边沿坐标集合、第一右边坐标的集合；以述火源位置为端点将所述火源位置对坐标与所述第一边沿坐标集合所的线段，和所述第右边沿坐标集合所的线段分别进行线，形成左边沿线和右边沿射线；定所述左边沿射线所述右边沿射线间形成的第一夹对应的区域，确定述第一夹角对应的域与所述灭火机人能够活动的区相交的部分作为所灭火机器人的灭火域；其中，所述一夹角为锐角。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在，在确定灭火区后，所述方法还括：确定所述出水的坐标和所述火源坐标共同所在的直平面，在所述直平面内建立垂直面坐标系，并以所出水口在地面的影点的坐标为所垂直平面内的原点标；确定火源在述垂直平面内的二火源坐标；确在所述垂直平面内第二上边沿坐标和二下边沿坐标；据所述第二上边坐标、所述第二下沿坐标和所述第二源坐标，确定能到达火源的标准柱抛物线。4.根据权利要求3所述的方法其特征在于，所根据所述第二上边坐标、所述第二边沿坐标和所述二火源坐标，确能够到达火源的准水柱抛物线，具包括：确定在所垂直平面内经过述第二火源坐标的柱抛物线；确定述三维环境的上边沿下边沿在所述垂平面内的横坐标作为标准横坐标；据所述标准横坐标所述垂直平面内择小于上边沿的坐标并且大于下边的纵坐标，作为标纵坐标；确定经所述标准横坐标所述标准纵坐标的柱抛物线，作为标水柱抛物线。5.根据权利求3所述的方法，其特在于，在所述灭火区域确定最佳灭火点具体包括：确定述三维环境的上边和下边沿在三维地中的坐标；根据述上边沿和下边的坐标确定所述上沿和所述下边沿所的线段的垂直平分线，确定经过述第二火源坐标所述垂直平分线垂直平面；确定所垂直平面与所述灭区域的交线，作机器人的最佳移路线；确定所述最移动路线的中点，为最佳灭火点。6.根据权要求3所述的方法，其征在于，在确定能够达火源的标准水抛物线之后，所方法还包括：在所标准水柱抛物线中择最佳水柱抛物，包括：选择位所述上边沿的纵坐和所述下边沿纵坐中间的坐标作为佳纵坐标；根据述标准横坐标和所最佳纵坐标确定进所述三维环境的佳坐标；确定经所述最佳坐标、第火源坐标、出水口标的最佳水柱抛线。7.根据权利要求1所述的方，其特征在于，所述确出水口的喷水高、喷水角度、喷初速度，具体包括根据计算得到的最的水柱抛物线确抛物线在纵轴上纵坐标作为喷水高，根据所述喷水高确定所述出水口高度；根据最终水