第七章综合与校正

控制工程基础第七章主讲教师：蹇崇军基于一个控制系统可视为由控制器和被控对象两大部分组成，当被控对象确定后，对系统的设计实际上归结为对控制器的设计，这项工作称为对控制系统的校正。第七章控制系统的综合与校正前面几章讨论了控制系统几种基本方法。掌握了这些基本方法，就可以对控制系统进行定性分析和定量计算。本章讨论另一命题，即如何根据系统预先给定的性能指标，去设计一个能满足性能要求的控制系统。在实际过程中，既要理论指导，也要重视实践经验，往往还要配合许多局部和整体的试验。所谓校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。工程实践中常用的校正方法，串联校正、反馈校正和复合校正。目前，工业技术界多习惯采用频率法，故通常通过近似公式进行两种指标的互换。7.1系统的设计与校正问题7.1.1控制系统的性能指标时域指标稳态型别、静态误差系数动态超调、调整时间频域指标开环频率、闭环带宽、谐振峰值、谐振频率增益穿越频率、幅值裕度和相位裕度

二阶系统频域指标与时域指标的关系谐振频率带宽频率截止频率相位裕度(7-5)谐振峰值(7-1)(7-2)(7-3)(7-4)超调量调节时间

(7-7)(7-6)1234567谐振峰值超调量调节时间(2)高阶系统频域指标与时域指标(7-8)(7-9)(7-10)123既能以所需精度跟踪输入信号，又能拟制噪声扰动信号。在控制系统实际运行中，输入信号一般是低频信号，而噪声信号是高频信号。7.1.2系统带宽的选择带宽频率是一项重要指标。如果输入信号的带宽为则(7-11)请看系统带宽的选择的示意图选择要求图7-1系统带宽的选择噪声输入信号校正方式串联校正

反馈校正

校正装置校正装置前馈校正复合校正

前馈校正复合校正

(b)前馈校正（对扰动的补偿）(a)前馈校正（对给定值处理）(a)按扰动补偿的复合控制(b)

按输入补偿的复合控制反馈校正不需要放大器，可消除系统原有部分参数波动对系统性能的影响

串联校正串联校正装置有源参数可调整

在性能指标要求较高的控制系统中，常常兼用串联校正和反馈校正

7.1.4基本控制规律（1）比例（P）控制规律(7-12)

（a）P控制器(b)PD控制器（2）比例-微分（PD）控制规律(7-13)提高系统开环增益，减小系统稳态误差，但会降低系统的相对稳定性。PD控制规律中的微分控制规律能反映输入信号的变化趋势，产生有效的早期修正信号，以增加系统的阻尼程度，从而改善系统的稳定性。在串联校正时，可使系统增加一个的开环零点，使系统的相角裕度提高，因此有助于系统动态性能的改善。具有积分（I）控制规律的控制器，称为I控制器。(7-14)输出信号与其输入信号的积分成比例。为可调比例系数消失后，输出信号有可能是一个不为零的常量。不宜采用单一的I控制器。

（3）积分（I）控制规律I控制器

当在串联校正中，采用I控制器可以提高系统的型别（无差度），有利提高系统稳态性能，但积分控制增加了一个位于原点的开环极点，使信号产生的相角滞后，于系统的稳定不利。具有积分比例-积分控制规律的控制器，称为PI控制器。

PI控制器输出信号同时与其输入信号及输入信号的积分成比例。为可调比例系数开环极点，提高型别，减小稳态误差。右半平面的开环零点，提高系统的阻尼程度，缓和PI极点对系统产生的不利影响。只要积分时间常数足够大，PI控制器对系统的不利影响可大为减小。（4）比例-积分（PI）控制规律(7-15)为可调积分时间系数PI控制器主要用来改善控制系统的稳态性能。（5）比例（PID）控制规律具有比例-积分-微分控制规律的控制器，称为PID控制器。(7-16)(7-17)如果PID控制器I积分发生在低频段，稳态性能(提高)D微分发生在高频段，动态性能(改善)增加一个极点，提高型别，稳态性能两个负实零点，动态性能比PI更具优越性123两个零点一个极点一般而言，当控制系统的开环增益增大到满足其静态性能所要求的数值时，系统有可能不稳定，或者即使能稳定，其动态性能一般也不会理想。在这种情况下，需在系统的前向通路中增加超前校正装置，以实现在开环增益不变的前题下，系统的动态性能亦能满足设计的要求。7.2常用校正装置及其特性无源校正网络超前校正有源校正网络1.无源超前校正滞后校正滞后超前校正先讨论超前校正网络的特性，而后介绍基于频率响应法的超前校正装置的设计过程。

假设该网络信号源的阻抗很小，可以忽略不计，而输出负载的阻抗为无穷大，则其传递函数为图7-8无源超前网络时间常数分度系数(7-18)(a)(b)时间常数分度系数(7-18)注：j采用无源超前网络进行串联校正时，整个系统的开环增益要下降因此需要提高放大器增益加以补偿(7-19)倍图7-9带有附加放大器的无源超前校正网络此时的传递函数

超前网络的零极点分布故超前网络的负实零点总是位于负实极点之右，两者之间的距离由常数决定。可知改变和T(即电路的参数超前网络的零极点可在s平面的负实轴任意移动。由于)的数值，

对应式(7-19)得(7-20)画出对数频率特性如图7-10所示。显然，超前网络对频率在(7-21)(7-19)之间的输入信号有明显的微分作用，在该频率范围内输出信号相角比输入信号相角超前，超前网络的名称由此而得。20dB/dec由(7-21)

(7-24)(7-22)(7-23)故在最大超前角频率处具有最大超前角正好处于频率与的几何中心的几何中心为即几何中心为(7-25)最大超前角频率求导并令其为零频率特性20dB/dec

(7-26)但a不能取得太大(为了保证较高的信噪比),a一般不超过20这种超前校正网络的最大相位超前角一般不大于如果需要大于的相位超前角，则要在两个超前网络相串联来实现，并在所串联的两个网络之间加一隔离放大器，以消除它们之间的负载效应。

(b)最大超前角及最大超前角处幅值与分度系数的关系曲线dBoa2.无源滞后网络如果信号源的内部阻抗为零，负载阻抗为无穷大，则滞后网络的传递函数为时间常数分度系数(7-27)图7-11无源滞后网络图7-12无源滞后网络特性-20dB/dec

同超前网络，滞后网络在时，对信号没有衰减作用时，对信号有积分作用，呈滞后特性时，对信号衰减作用为

同超前网络，最大滞后角，发生在几何中心，称为最大滞后角频率，计算公式为(7-28)(7-29)b越小，这种衰减作用越强由图7-12可知

采用无源滞后网络进行串联校正时，主要利用其高频幅值衰减的特性，以降低系统的开环截止频率，提高系统的相角裕度。滞后网络怎么能提高系统的相角裕度呢？在设计中力求避免最大滞后角发生在已校系统开环截止频率附近。选择滞后网络参数时，通常使网络的交接频率远小于一般取此时，滞后网络在处产生的相角滞后按下式确定将代入上式b与和20lgb的关系如图7-13所示。(7-30)(7-31)图7-13b与和20lgb的关系b0.010.1120lgbdB3.无源滞后-超前网络图7-14无源滞后-超前网络传递函数为设则有式(7-32)表示为(7-32)a是该方程的解图7-15无源滞后-超前网络频率特性(7-33)求相角为零时的角频率

(7-34)的频段，的频段，当校正网络具有相位滞后特性校正网络具有相位超前特性。频率法对系统进行校正的基本思路是：通过所加校正装置，改变系统开环频率特性的形状，即要求校正后系统的开环频率特性具有如下特点：7.3串联校正7.3.1串联超前校正（基于频率响应法）用频率法对系统进行超前校正的基本原理，是利用超前校正网络的相位超前特性来增大系统的相位裕量，以达到改善系统瞬态响应的目点。为此，要求校正网络最大的相位超前角出现在系统的截止频率（剪切频率）处。

中频段的幅频特性的斜率为-20dB/dec,并具有较宽的频带，这一要求是为了系统具有满意的动态性能；

高频段要求幅值迅速衰减，以较少噪声的影响。

低频段的赠以满足稳态精度的要求；用频率法对系统进行串联超前校正的一般步骤可归纳为：

根据稳态误差的要求，确定开环增益K。

根据所确定的开环增益K，画出未校正系统的波特图，关键是选择最大超前角频率等于要求的系统截止频率，即以保证系统的响应速度，并充分利用网络的相角超前特性。显然，成立的条件是由上式可求出a

验证已校系统的相角裕度计算未校正系统的相角裕度

根据截止频率的要求，计算超前网络参数a和T；(7-36)(7-35)求出Ｔ确定开环增益K稳态误差的要求画出未校正系统的波特图,并求未校正系统的开环对数幅频特性在截止频率处的斜率为-40dB/dec-60dB/dec求未校正系统幅值为-10lga处的频率满足要求？结束YN用频率法对系统进行串联超前校正的一般步骤可归纳为：

根据稳态误差的要求，确定开环增益K。

确定开环增益K后，画出未校正系统的波特图，计算未校正系统的相角裕度

由给定的相位裕量值计算超前校正装置提供的相位超前量是用于补偿因超前校正装置的引入，使系统截止频率增大而增加的相角滞后量。值通常是这样估计的：如果未校正系统的开环对数幅频特性在截止频率处的斜率为-40dB/dec，一般取如果为-60dB/dec则取

根据所确定的最大相位超前角算出a的值。

按

计算校正装置在处的幅值10lga由未校正系统的对数幅频特性曲线，求得其幅值为-10lga处的频率，该频率就是校正后系统的开环截止频率即

确定校正网络的转折频率验算相位裕度是否满足要求？如果不满足，则需增大值，从第

步开始重新进行计算。

画出校正后系统的波特图并验算例7-1.设一单位反馈系统的开环传递函数为试设计以超前校正装置，使校正后系统的静态速度误差系数,相位裕度，增益裕量不小于10dB。解：

根据对静态速度误差系数的要求，确定系统的开环增益K。时，未校正系统的开环频率特性为

绘制未校正系统的伯特图，如图7-16中的蓝线所示。由该图可知未校正系统的相位裕量为

当*也可计算截止频率0dB

根据相位裕量的要求确定超前校正网络的相位超前角

由式

超前校正装置在处的幅值为据此，在未校正系统的开环对数幅值为对应的频率这一频率，就是校正后系统的截止频率*也可计算

参见下页的图校正后系统的截止频率

计算超前校正网络的转折频率

为了补偿因超前校正网络的引入而造成系统开环增益的衰减，必须使附加放大器的放大倍数为a=4.2

校正后系统的框图如图7-17所示，其开环传递函数为

图7-17校正后系统框图对应的伯特图中红线所示。由该图可见，校正后系统的相位裕量为，增益裕量，均已满足系统设计要求。

超前校正一般虽能较有效地改善动态性能，但未校正系统的相频特性在截止频率附近急剧下降时，若用单级超前校正网络去校正，收效不大。因为校正后系统的截至频率向高频段移动。在新的截止频率处，由于未校正系统的相角滞后量过大，因而用单级的超前校正网络难于获得较大的相位裕量。

基于上述分析，可知串联超前校正有如下特点：

这种校正主要对未校正系统中频段进行校正，使校正后中频段幅值的斜率为-20dB/dec，且有足够大的相位裕量。

超前校正会使系统瞬态响应的速度变快。由例7-1知，校正后系统的截止频率由未校正前的6.3增大到9。这表明校正后，系统的频带变宽，瞬态响应速度变快；但系统抗高频噪声的能力变差。对此，在校正装置设计时必须注意。由于滞后校正网络具有低通滤波器的特性，因而当它与系统的不可变部分串联相连时，会使系统开环频率特性的中频和高频段增益降低和截止频率减小，从而有可能使系统获得足够大的相位裕度，它不影响频率特性的低频段。由此可见，滞后校正在一定的条件下，也能使系统同时满足动态和静态的要求。处，滞后校正网络会产生一定的相角滞后量。为了使这个滞后角尽可能地小，理论上总希望两个转折频率越小越好，但考虑物理实现上的可行性，7.3.2串