运动控制卡设计步骤

运动控制卡开发四步曲1使用黑金开发板实现脉冲控制的运动控制卡运动控制器第一步：实现简单脉冲控制系统ALTERACYCLONEIIIpulsedir+/-脉冲脉冲/方向选择信号占空比控制信号ABC32位NISOIICPU

UC-OS-II实时操作系统脉冲输出转换26LS31.丁>ALTERACYCLONEIIIpulsedir+/-脉冲脉冲/方向选择信号占空比控制信号ABC32位NISOIICPU

UC-OS-II实时操作系统脉冲输出转换26LS31.丁>1pulse-/ccw-pulse+/ccw+dir-/cw-dir+/cw+方式、占空比可编程脉冲输出缓冲怦亡I 驱动器侧\zRAM：存储上位指令和数据1.1使用QuartusII软件建立SOPC工程，按照上图建立添加所需CPU及外设。1.2使用NiosII建立UC-OS-II工程。1.3在UC-OS-II中建立一个任务，用于收发以太网数据，跟上位机通讯。1.4在QuartusII中加入编码器解析模块，将来自编码器的AB信号转化成位置和速度，并支持总线读写，最高编码器脉冲频率20M。1.5在QuartusII中加入脉冲输出模块，实现CPU发出的脉冲速度和脉冲数，最高输出脉冲频率8M。1.6在NiosII中规划速度曲线，周期200us输出一个脉冲速度。连接驱动器和电机进行调试。加入缓冲控制。加入高速捕获功能。1.10加入回零功能。

2使用DSP开发板+黑金开发板实现脉冲控制的运动控制卡2.3DSP读取位置信号，规划出速度曲线输出到FPGA输出脉冲。3.连接驱动器和电机进行调试。3使用DSP开发板+黑金开发板实现速度控制的运动控制卡

运动控制器第三步：DSP+FPGA速度控制系统3.1在第二步的基础上，在DSP中增加位置环调节算法，输出速度曲线到FPGA,FPGA控制DA输出模拟量。连接驱动器和电机进行调试。4实现速度控+脉冲制的运动控制卡运动控制器第四步：DSP+FPGA速度控制运动控制器脉冲发生计数器中断PWMRS232/485辅助编码滤波:ZZ-:ZZ-:二・6位，+/-10伏脉冲输出TMS320F28335ALTERACYCLONEIII以太网EPCSFALSH存储程'—序以及数据 SDRAM运行程序地址、数据、命令FALSH脉冲发生计数器中断PWMRS232/485辅助编码滤波:ZZ-:ZZ-:二・6位，+/-10伏脉冲输出TMS320F28335ALTERACYCLONEIII以太网EPCSFALSH存储程'—序以及数据 SDRAM运行程序地址、数据、命令FALSH存储程序以及数据DSP与FPGA总线通信模块可编程出匸二1]-二匸二Avalon总线双口RAM:存储上位指令和数据32位NISOIICPUUC-OS-II实时操作系统主程序输出速度曲线定时器中断控制伺服z周期，位置换控制，外部中断，读取指令和数据+10伏缓冲pulsedirI 4.1综合第二步和第三步，脉冲和速度控制可切换。完善控制算法及周边控制。测试。附：硬件框图网-12V+24V输入KEY+1.2V8路8路26LS31脉冲+方向8路模拟输出输出26LS31322CSFLASH：SST39VF800反入输器码编助保险管48路输出光耦隔离/功率驱动零位、限位、锁存24V 〕 运动控制器硬件框图+24V+2.5V+3.3VMAX232电源模块/DC-DC隔离模块电源模块| +1・8VA0~A19,D0~D15,WE,RDEP4CE15F256+5V+3.3V+3.3V-I—IFLASH:EPCS64模拟量输出缓冲/• L缓冲输入光耦隔离输入信号调理MAX2信号调理PWM编码器/光尺ABZ+1.8VTMS320F28335XZCS6n中断SRAM:IS