DENSO机械手教导器使用方法简介

2023/10/1DENSO機械手

教導器使用方法簡介2023/10/1提綱預備工作設定位置設定不同的TOOL及WORK偏移選擇移動模式速度設定記憶位置點編寫程式運行程式2023/10/1預備工作

各部份連接2023/10/1在使用前,請確定以下部份連接上CN5:連接手提編程器CN7:I/OPower(如需連接輸出口及RobotStop,EnableStop外輸入口)(註1)3. CN8:輸入口,請連接Denso輸入口控制器,或把輸入口線1,2及線3,4接上開關,以方便以後選擇使用模式,其中線1,2是RobotStop,如1,2無接上為RobotStop,如需一般使用,1,2需連上(輸入口控制盒RobotStopOn,輸入開關燈亮).線3,4為EnableAuto(輸入口控制盒EnableAutoOn,輸入開關燈亮),線3,4未接上為DisableAuto(輸入口控制盒EnableAutoOff,輸入開關燈不亮),部份情況需使用EnableAuto,部份需使用DisableAuto,請參閱以後介紹.(註2)2023/10/14.

CN11:電源輸入,請使用附屬電源接頭,VS-6556E電源需1.9kVA(約9A電流)CN12:機械手連接電纜,請使用附屬機械手電纜,連接機械手.註1:2023/10/1註2:

2023/10/1設定位置馬達ON操作模式選擇鍵使用教導器2023/10/1如需教導位置點時,首先操作模式選擇為MANUAL,按MOTOR(馬達),MOTOR上燈亮.另輸入口選擇為DisableAuto.按觸幕屏此處或F22023/10/1位置表示方式選擇(註3)2023/10/1如下圖按著Deadmanswitch,並保持著.2023/10/1在保持按著Deadmanswitch,按此處的按鍵,可移動機械手.(註4)註4:機械手移動鍵,由上至下分別為第一關節,第二關節,第三關節,第四關節,第五關節,第六關節,(Joint模式),或X方向移動,Y方向移動,Z方向移動,X軸旋轉,Y軸旋轉,Z軸旋轉,(X-Y模式及TOOL模式)2023/10/1設定不同的TOOL及WORK偏移按觸幕屏此處,進入附加功能2023/10/1根據需要,選擇TOOL或WORK設定.2023/10/11.根據需要,選擇需修改項目(可直接按觸幕屏選擇)2.按Change修改數字2023/10/1在觸幕屏上按數字按OK確定退出2023/10/1如上再行修改其它項目,修改全部後,按OK退出.2023/10/1選擇移動模式按觸幕屏此處,可選擇運動模式2023/10/1選擇運動模式選擇工件偏移WORK0為標準(無偏移)選擇工具偏移TOOL0為標準(無偏移)選擇確定後按OK退出2023/10/1速度設定

需速度設定時,可按教導器上SPEED鍵或觸幕屏上速度表示位置2023/10/1可直接選擇速度比率或選擇修改項目後,(直接觸幕屏上SPEED,ACCEL或DECEL)再按Change修改2023/10/1可直接按觸幕屏上選擇數字,再按OK確定退出教導點時設定速度,另在運行程式時(TEACHINGCHECK或AUTO時)亦可以上法修改速度

2023/10/1記憶位置點

按觸幕屏上Var(變量)2023/10/1按觸幕屏上此兩位置的其中之一.2023/10/1直接讀取現有位置並寫入選定的位置變量(全六軸位置寫入P0)可直接修改單一項目(P0的X軸位置,數字輸入)注意:直接讀取的位置會根據選擇的TOOL號及WORK號而不同,如選擇TOOL1,而程式使用時是TOOL0,所跑的位置會不同.2023/10/1編寫程式

按觸幕屏此處或F12023/10/1按觸幕屏此處開啟新檔案或F12023/10/1按觸幕屏此處(OK)確定2023/10/1按觸幕屏輸入名字,再按OK確定2023/10/1新程式中第三行中,’TakeArm因含’,’後為程式忽略部份,一般份用於注解.出現新程式,並己包含程式中名字設定,如需再加行,可按觸幕屏上NewLine或F1如需修改某行,可直接按觸幕屏上需修改行,再按EditLine或F5修改行.2023/10/1直接在觸幕屏上輸入該行程式,按OK確定並退出.2023/10/1如上方法,繼續加行或修改行,工作完畢後,SAVE及COMPILE.按觸幕屏此處或F62023/10/1按觸幕屏此處選擇SaveandCompile,再按OK確定.2023/10/1注意:程式Compile時,Motor需為off(此燈不亮)2023/10/1程式Compiling中

2023/10/1Compile後,如程式有錯誤(如上圖),請再修改程式改正錯誤,再SaveandCompile.2023/10/1運行程式TEACHCHECK模式中,試運行

MOTORON(燈亮)設定試運行速度,(參考第19頁,速度設定)

旋至TEACHCHECK2023/10/1按觸幕屏此處或F12023/10/1按觸幕屏選擇需試運行程式,再按觸幕屏上CycStart程式狀態需為Onhalt下才可試運行,如此狀態為其它,可以以下方法轉回Onhalt狀態.2023/10/1MOTOROFF(燈不亮)按LOCK,(LOCK燈亮)按LOCK(LOCK燈不亮)MOTORON(燈亮)2023/10/1在此視牆下,保持輕按DEARMANSWITCH,再按教導器上OK鍵.程式會試運行,如在試運行中DEADMANSWITCH或OK鍵其中一個沒按好,程式會停止運行.2023/10/1AUTO模式

MOTORON(燈亮)旋至AUTO輸入口(CN8,ENABLEAUTO,請參閱第4頁)設定試運行速度,(參考第19頁,速度設定)

2023/10/1按觸幕屏此處或F12023/10/1程式狀態需為Onhalt下才可試運行,如此狀態為其它,請參閱第38頁.

按觸幕屏選擇需試運行程式,再按觸幕屏上Start2023/10/1注意:AUTO模式中,速度會比TEACHCHECK模式中快,