ESP电子稳定程序课件

汽车新技术

——ESP1102030208张琦1102030218蔡荣清1102030228杨超1汽车新技术

——ESP12ESP是什么ESP概述ESP的典型工况ESP系统构成、基本工作原理ESP是如何工作的ESP未来发展ESP电子稳定程序（ElectronicStabilityProgram)2ESP是什么ESP电子稳定程序（ElectronicS3ESP是英语单词ElectronicStabilityProgram缩写。意为电子稳定程序,在大众、奥迪、奔驰车型上使用此简称。在其它车型上，相同或相近功用的系统采用了不同的名字。如：

DynamicStabilityControl (DSC)-BMW VehicleStabilityControl (VSC)-Toyota VehicleStabilityAssist (VSA)-Honda DynamicStabilityTractionControlSystemDSTC-VolvoESP是一个主动安全系统。它是建立在其它牵引控制系统之上的一个非独立的系统。ESP是什么3ESP是英语单词ElectronicStability4德国博世（BOSCH)公司将直接横摆力偶矩控制（DirectYawControl,DYC)跟ABS及TCS结合起来，开发了基于制动力横向分配的电子稳定程序ESP，形成了同时控制车轮滑移率和整车横摆运动的综合系统，该技术通过合理分配纵向和侧向轮胎力，精确控制极限附着情况下的汽车动力学行为，使汽车在物理极限内最大限度按照驾驶员的意愿行驶。ESP系统是ABS和TCS两种系统功能的它们之间的差别在于ABS或ASR只能被动地作出反应，而ESP系统则能够探测和分析车况并纠正驾驶的错误，防患于未然。ESP概述4德国博世（BOSCH)公司将直接横摆力偶矩控制（Direc5汽车电子稳定控制系统是车辆新型的主动安全系统，是汽车防抱死制动系统(ABS)和牵引力控制系统(TCS)功能的进一步扩展，并在此基础上,增加了车辆转向行驶时横摆率传感器、测向加速度传感器和方向盘转角传感器，通过ECU控制前后、左右车轮的驱动力和制动力，确保车辆行驶的侧向稳定性。在汽车行驶过程中，ESP系统通过不同传感器实时监控驾驶员转弯方向、车速、油门开度、制动力以及车身倾斜度和测倾速度，并以此判断汽车正常安全行驶和驾驶员操纵汽车意图的差距；然后通过调整发动机的转速和车轮上的制动力分布，修正过度转向或转向不足。ESP概述5汽车电子稳定控制系统是车辆新型的主动安全系统，是汽车防抱死6ESP的典型工况(A)行驶工况：避让障碍物装备有ESP：1.紧急制动，猛打方向盘，车辆有转向不足的倾向。2.增加左后车轮制动压力车辆按照转向意图行驶。3.恢复正常的行驶路线，车辆有过度的倾向，在左前轮施加制动力。4.车辆保持稳定。6ESP的典型工况(A)行驶工况：避让障碍物7(B)在地面附着力不同的工况下(C)在急转弯车道上高速行驶工况7(B)在地面附着力不同的工况下(C)在急转弯车道上高速行驶8ABSABS系统防止制动时车轮出现抱死，使车辆具有方向性和稳定性，并缩短制动距离。EBD-ElectronicBrakePressureDistributionEBD系统是防止ABS起作用以前，或者由于特定的故障导致ABS失效后，后轮出现过度制动。EDL-ElectronicDifferentialLock两驱动轮在附着系数不同的路面上，出现单侧车轮打滑时，制动打滑车轮。TCS-TractionControlSystem通过发动机管理系统干预及制动车轮，防止驱动轮打滑。例如在沙石及冰面上。ESP-ElectronicStabilityPrograme通过有选择性的分缸制动及发动机管理系统干预，防止车辆滑移。

EBC-EngineBrakingControl防止在发动机制动时（突然收油门踏板或挂入低档）出现驱动轮抱死。ESP的构成8ABSEBD-ElectronicBrakePress9TCSEDL

ABS/EBDESPESP包含TCS装备TCS的车型，将同时具有EDL、ABS功能装备ESP的车型，将同时具有TCS（ASR)、EDL、ABS功能9ESPESP包含TCS装备TCS的车型，将同时具ESP主要部件是：电控单元（ECU）、转向盘转角传感器、转速传感器、横向偏摆率传感器、横/纵向加速度传感器及液压系统等。典型组成部分如右图所示。10ESP的构成ESP主要部件是：电控单元（ECU）、转向盘转角传感器、转速（1）ESP控制单元1是控制核心，如左图，为确保高可靠性，采用冗余控制，用2个相同的处理器同时处理信号，并相互比较监控。接通点火开关后，系统进入自检，连续监控所有电器连接，并周期性检查电磁阀功能。若ECU出故障，仍可按常规制动，但ABS/EBC/ASR/ESP/功能失效。（2）转向盘转角传感器7依据光栅原理测量转向盘转角，ECU以此获得预定的行驶方向。若无此信号则无法确定行驶方向，ESP失效。（3）制动压力传感器3检测实际制动管路压力大小，ECU由此算出车轮上的制动力和整车的纵向力大小。如果ESP正在对不稳定状态进行调整，ECU将该数值包含在侧向力计算范围内。若无此信号则无法准确算出侧向力，ESP失效。ESP各主要部件介绍11（1）ESP控制单元1是控制核心，如左图，为确保高可靠性，采液压调节器（4）横向偏摆率传感器5检测车辆绕其纵轴旋转角度和转动速率，ECU以此来获得车辆的实际行驶方向，使用音叉形振荡式陀螺仪原理工作。若无此信号则ECU无法确定车辆是否发生偏摆，ESP失效。（5）纵向加速度传感器只安装在四驱车上。对于单轴驱动车辆，通过计算制动压力、车轮转速信号以及发动机管理系统信息，得出纵向加速度。（6）侧向加速度传感器4检测车轮侧向力大小。若无该信号则ECU无法算出车辆的实际行驶状态，ESP失效。ESP各主要部件介绍12液压调节器（4）横向偏摆率传感器5检测车辆绕其纵轴旋转角度和13ESP控制框图如下图，通过传感器收集转向盘转角、横摆角速度、侧向加速度等信息，输入电控单元，检测转向盘转角输入和实际行驶状态，一旦识别出车辆不稳定状态，立刻对制动系统、发动机管理系统和变速器管理系统等综合协调控制，来降低车辆横向滑移，防止在制动时车轮抱死、起步时打滑和车辆侧滑。一般情况下，如果单独制动某个或某几个车轮不足以稳定车辆，ESP将通过降低发动机转矩输出或其他方式来进一步控制。在不踩制动踏板时，制动预压力一般来源于ABS液压控制单元。ESP控制过程13ESP控制框图如下图，通过传感器收集转向盘转角、横摆角速14ESP控制框图制动压力制动灯车轮转速偏航角横向加速度转向盘转角液压控制单元车辆驾驶员传动器ESP控制单元发动机管理系统油门踏板报警信息14ESP控制框图制动压力制动灯车轮转速偏航角横向加速度转向15汽车技术进步的一个主要任务就是提高主动安全性以避免发生事故，并充分发挥车辆的动力性能。在汽车行驶过程中，ESP系统通过不同传感器实时监控驾驶员转弯方向、车速、油门开度、制动力以及车身倾斜度和测倾速度，并以此判断汽车正常安全行驶和驾驶员操纵汽车意图的差距；然后通过调整发动机的转速和车轮上的制动力分布，修正过度转向或转向不足。只要ESP识别出驾驶员的输入与车辆的实际运动不一致，它就马上通过有选择的制动/发动机干预来稳定车辆。ESP是如何工作的15汽车技术进步的一个主要任务就是提高主动安全性以避免发生事16ESP液压控制示意图1.液压控制单元2.隔离阀3.起动阀4.右前进口阀5.液压泵6.左前出口阀1.液压控制单元2.隔离阀3.起动阀4.右后进口阀5.液压泵6.左后出口阀16ESP液压控制示意图1.液压控制单元1.液压控制单元1717通过转向盘转角传感器及各车轮转速传感器识别驾驶员转弯方向（驾驶员意愿）→A。由横摆角速度传感器识别车辆绕重心的旋转角度，侧向加速度传感器识别车辆实际运动方向→B。若A＞B,ESP判定为出现转向不足，则制动内侧后轮，使车辆进一步增大转向。若A＜B,ESP判定为出现转向过度，则制动外侧前轮，防止出现甩尾并减弱过度转向趋势。若单独制动某个车轮不足以稳定车辆，ESP则进一步降低发动机转矩输出或制动其他车轮以达到要求。ESP工作原理和控制措施18通过转向盘转角传感器及各车轮转速传感器识别驾驶员转弯方向（驾ESP首先通过方向盘转角传感器及各车轮转速传感器识别驾驶员转弯方向（驾驶员意愿）a图

ESP通过横摆角速度传感器（英文原称为yawratesensor）,识别车辆绕垂直于地面轴线方向的旋转角度及侧向加速度传感器识别车辆实际运动方向b图

若a〉b,ESP判定为出现不足转向，将制动内侧后轮，使车辆进一步沿驾驶员转弯方向偏转，从而稳定车辆。（图I）

若a〈b,ESP判定为出现过度转向，ESP将制动外侧前轮，防止出现甩尾，并减弱过度转向趋势，稳定车辆。（图II）19ESP工作过程ESP首先通过方向盘转角传感器及各车轮转速传感器识别驾驶员转转向不足20当ECU检测到车辆转向不足时，控制液压调节器过程为：关闭前/后隔离阀→打开前后/起动阀→关闭右前/右后进口阀→运行液压泵转向不足20当ECU检测到车辆转向不足时，控制液压调节器过程转向过度21当ECU检测到车辆转向不足时，控制液压调节器过程为：关闭前/后隔离阀→打开前后/起动阀→关闭右前/右后进口阀→运行液压泵转向过度的响应操作与转向不足类似转向过度21当ECU检测到车辆转向不足时，控制液压调节器过程工作过程车辆转向行驶状态受制动车轮目的第一阶段向左不足转向左后轮前轮保留侧向力，有效保证车辆的转向第二阶段向右不足转向右前轮保证后轴的最佳侧向力，后轴车轮自由转动第三阶段向左过度转向左前轮为阻止车辆出现甩尾并限制前轴产生侧向力，在特殊危险情形下该车轮将剧烈制动第四阶段中间稳定无在所有不稳定行驶状态被校正后，ESP结束调整22工作过程车辆转向行驶状态受制动车轮目的第一阶段向左不足转向左23紧急制动，猛打方向盘，车辆有转向不足的倾向增加右后轮制动压力车辆按照转向意图行驶恢复正常的行驶路线，车辆有转向过度的倾向，在左前轮上施加制动力车辆保持稳定装配ESP汽车躲避障碍物时的行驶状况23紧急制动，猛打方向盘，车辆有转向不足的倾向装配ESP汽车ESP绝对是车辆主动安全系统的终极设备，它替驾驶员完成很多不可能的动作，让车能够更加易于控制。但是什么东西都不是万能的，ESP也逃脱不了物理定律的束缚。当车身出现轻微失控的时候ESP可以通过制动系统修正车身姿态，这车要是过弯速度太快轮胎的抓地力抵不过离心力的时候，再高级的ESP也不能挽回这车冲出去的结局。ESP存在问题24ESP绝对是车辆主动安全系统的终极设备，它替驾驶员完成很多不25ESP未来发展1：ESP未来发展方向2：ESPII功用和组成部分4：汽车底盘集成控制5：底盘集成控制结构3：ESPII控制结构25ESP未来发展1：ESP未来发展方向2：ESPII功用和261：ESP未来发展方向

在汽车安全系统日益增多的情况下，如果分别独立的去考虑和设计在汽车安全系统各种汽车主动安全系统，然后再将它们融合起来，难免会出现某些控制功能不兼容甚至冲突的现象，这与汽车主动安全控制的目标是背道而驰的，而且造成了控制资源的浪费，使系统可靠性降低。所以在设计阶段就将各种汽车主动安全系统综合考虑，实现多层面集成式的全局优化控制，实现底盘一体化控制，这对汽车主动安全是十分重要且十分必要的。261：ESP未来发展方向在汽车安全系统日益27

德国大陆公司正在研发ESPII系统，ESPII系统体现了“集成控制”思想，革新点主要体现在在控制器及其功能的集成通讯上。ESPII在开发时的主要目标就是实现对底盘进行全局控制。

27德国大陆公司正在研发ESPII系统，ESPI282:ESPII功用和组成部分Continental公司在ESP的基础上增加主动转向系统,开发了ESPII,其中集成了ABS、TCS、DYC(directyawmomentcontrol)和AFS等控制系统,主要组成部分如图所示。最基础的控制能力如制动防抱死、驱动防滑及转向功能依然由底层的ABS、TCS和AFS独立完成。汽车的转向稳定性功能则由ESPII控制层统一管理,ESPII通过网络获得AFS、ABS、TCS和ESP的所有信息,并通过网络向这些系统传达控制指令。282:ESPII功用和组成部分Conti29ESPII比ESP有着更好的性能,在附着系数分离路面上能缩短制动距离,减少驾驶员输入;在换道试验时也减小了驾驶员输入,提高了车辆的稳定性。29ESPII比ESP有着更好的性能,在附着系数分离路面上能3：EXPII控制结构ESPII在开发时的主要目标就是实现对底盘进行全局控制。整个系统采用CAN总线连接所有执行器和传感器，达到共用的目的，节省了冗余的部件：通过采用状态估计器进一步节约了一定数量的传感器；通过采用协调控制算法，按照工况决定AFS和ESP的工作负荷，既提高了对车辆的控制效果，又延长了制动器、转向器的工作寿命。整个系统的控制结构如图所示。实现集成底盘控制将是未来底盘技术发展的方向。3：EXPII控制结构ESPII在开发时的主要目标就是实现对314：汽车底盘集成控制4.1特征(1)各个控制系统的控制目标不一致,如主动悬架的主要控制目标是舒适性,四轮转向的主要控制目标是操纵稳定性,将两者集成时会由于控制目标不一致而冲突;(2)各个控制系统对执行器的控制存在干涉,如制动器同时受到驾驶员、防抱死系统ABS和电子稳定程序ESP等的控制;314：汽车底盘集成控制4.1特征(1)各个控制系统的控制目32(3)同一控制目标可以由多个控制系统完成,如转向时的操纵稳定性可以由主动前轮向AFS、主动后轮转向ARS和ESP等来实现。此外还存在基于反馈的控制存在时间相位的滞后,系统的冗余度较大,尤其是传感器冗余.32(3)同一控制目标可以由多个控制系统完成,如转向时的操纵334.2优点(1)消除各系统间的冲突如四轮转向可以改变汽车的横向运动,同样通过制动力控制也可以改变汽车的横向运动,集成控制能实现两个系统各自以合适的幅度向同一个方向作用,消除可能存在的冲突。(2)改善车辆性能如在装有ABS的车辆上,若安装形式为“高选择”,则在分离附着系数路面上会产生横摆力矩,导致车辆失稳;若安装形式为“低选择”,又没有充分利用路面附着系数,导致制动距离延长。通过334.2优点(1)消除各系统间的冲突如四轮转向可以改变汽车34ABS和4WS的集成控制既能充分利用路面附着系数,缩短制动距离,又能保证车辆稳定性。(3)减少传感器很多控制系统所需要的传感器信号是相同的,可以通过集成实现传感器共享,还可以利用状态估计等方法来估计一些车辆的状态参数,减少传感器的数量,降低控制系统的成本。(4)降低系统复杂性随着底盘电控系统数量的不断增加,控制器、传感器和执行器都大大增多,造成电子线路复杂,布局混乱,成本上升,还造成检修和维护的困难。34ABS和4WS的集成控制既能充分利用路面附着系数,缩短制35集成控制从系统工程的角度,整合现有的控制器,简化系统结构,大大降低统的复杂性如图所示35集成控制从系统工程的角度,整合现有的控制器,简化系统结构5：底盘集成控制结构5.1集中控制

在底盘集成控制中通常采用两种结构,一种是集中控制,另一种是协调控制。集中控制用一个控制单元汇总所有的信息,包括传感器信息和状态估计信息,通过多目标的全局优化算法统一控制所有的执行器,如图所示。5：底盘集成控制结构5.1集中控制这种控制方式的集成度很高,用一个集中控制器取代了原有的各个子系统的控制器。通过仿真和试验,这些集中控制能减小车辆的侧偏角,缩短制动距离,也减少了驾驶员的输入,取得了较独立控制更好的效果。这种控制方式的集成度很高,用一个集中控制器取代了原有的各个子但集中控制存在以下缺点:(1)车辆的数学模型复杂,在设计控制器时存在困难,为了降低设计难度,常常采用简化的线性模型,这样设计出来的控制器在线性范围里是可行的,但当车辆状态超出线性范围时,控制效果难以保证;(2)集中控制完全抛弃了原来的控制器,重新设计,开发周期长,不便于分工协作,这不利于汽车工业的发展。但集中控制存在以下缺点:5.2协调控制

一方面,完全独立的控制系统将导致不可预期的干涉而影响性能极限。另一方面,集中控制也存在明显缺点,因此,采用各子控制模块独立开发,用协调控制的方式来实现集成底盘控制系统是一个比较可行的方法。协调控制是介于集成控制与各子系统独立控制之间的一种控制结构。5.2协调控制这种结构最大的特点是尽可能充分利用原有的控制模块,在各个控制子模块的基础上添加一个协调控制器,达到协调各子系统工作的目的,如图所示。这种结构最大的特点是尽可能充分利用原有的控制模块,在各个控制11醉翁亭记

1．反复朗读并背诵课文，培养文言语感。

2．结合注释疏通文义，了解文本内容，掌握文本写作思路。

3．把握文章的艺术特色，理解虚词在文中的作用。

4．体会作者的思想感情，理解作者的政治理想。一、导入新课范仲淹因参与改革被贬，于庆历六年写下《岳阳楼记》，寄托自己“先天下之忧而忧，后天下之乐而乐”的政治理想。实际上，这次改革，受到贬谪的除了范仲淹和滕子京之外，还有范仲淹改革的另一位支持者——北宋大文学家、史学家欧阳修。他于庆历五年被贬谪到滁州，也就是今天的安徽省滁州市。也是在此期间，欧阳修在滁州留下了不逊于《岳阳楼记》的千古名篇——《醉翁亭记》。接下来就让我们一起来学习这篇课文吧！【教学提示】结合前文教学，有利于学生把握本文写作背景，进而加深学生对作品含义的理解。二、教学新课目标导学一：认识作者，了解作品背景作者简介：欧阳修(1007—1072)，字永叔，自号醉翁，晚年又号“六一居士”。吉州永丰(今属江西)人，因吉州原属庐陵郡，因此他又以“庐陵欧阳修”自居。谥号文忠，世称欧阳文忠公。北宋政治家、文学家、史学家，与韩愈、柳宗元、王安石、苏洵、苏轼、苏辙、曾巩合称“唐宋八大家”。后人又将其与韩愈、柳宗元和苏轼合称“千古文章四大家”。

关于“醉翁”与“六一居士”：初谪滁山，自号醉翁。既老而衰且病，将退休于颍水之上，则又更号六一居士。客有问曰：“六一何谓也？”居士曰：“吾家藏书一万卷，集录三代以来金石遗文一千卷，有琴一张，有棋一局，而常置酒一壶。”客曰：“是为五一尔，奈何？”居士曰：“以吾一翁，老于此五物之间，岂不为六一乎？”写作背景：宋仁宗庆历五年(1045年)，参知政事范仲淹等人遭谗离职，欧阳修上书替他们分辩，被贬到滁州做了两年知州。到任以后，他内心抑郁，但还能发挥“宽简而不扰”的作风，取得了某些政绩。《醉翁亭记》就是在这个时期写就的。目标导学二：朗读文章，通文顺字1．初读文章，结合工具书梳理文章字词。2．朗读文章，划分文章节奏，标出节奏划分有疑难的语句。节奏划分示例

环滁/皆山也。其/西南诸峰，林壑/尤美，望之/蔚然而深秀者，琅琊也。山行/六七里，渐闻/水声潺潺，而泻出于/两峰之间者，酿泉也。峰回/路转，有亭/翼然临于泉上者，醉翁亭也。作亭者/谁？山之僧/曰/智仙也。名之者/谁？太守/自谓也。太守与客来饮/于此，饮少/辄醉，而/年又最高，故/自号曰/醉翁也。醉翁之意/不在酒，在乎/山水之间也。山水之乐，得之心/而寓之酒也。节奏划分思考“山行/六七里”为什么不能划分为“山/行六七里”？

明确：“山行”意指“沿着山路走”，“山行”是个状中短语，不能将其割裂。“望之/蔚然而深秀者”为什么不能划分为“望之蔚然/而深秀者”？明确：“蔚然而深秀”是两个并列的词，不宜割裂，“望之”是总起词语，故应从其后断句。【教学提示】引导学生在反复朗读的过程中划分朗读节奏，在划分节奏的过程中感知文意。对于部分结构复杂的句子，教师可做适当的讲解引导。目标导学三：结合注释，翻译训练1．学生结合课下注释和工具书自行疏通文义，并画出不解之处。【教学提示】节奏划分与明确文意相辅相成，若能以节奏划分引导学生明确文意最好；若学生理解有限，亦可在解读文意后把握节奏划分。2．以四人小组为单位，组内互助解疑，并尝试用“直译”与“意译”两种方法译读文章。3．教师选择疑难句或值得翻译的句子，请学生用两种翻译方法进行翻译。翻译示例：若夫日出而林霏开，云归而岩穴暝，晦明变化者，山间之朝暮也。野芳发而幽香，佳木秀而繁阴，风霜高洁，水落而石出者，山间之四时也。直译法：那太阳一出来，树林里的雾气散开，云雾聚拢，山谷就显得昏暗了，朝则自暗而明，暮则自明而暗，或暗或明，变化不一，这是山间早晚的景色。野花开放，有一股清幽的香味，好的树木枝叶繁茂，形成浓郁的绿荫。天高气爽，霜色洁白，泉水浅了，石底露出水面，这是山中四季的景色。意译法：太阳升起，山林里雾气开始消散，烟云聚拢，山谷又开始显得昏暗，清晨自暗而明，薄暮又自明而暗，如此暗明变化的，就是山中的朝暮。春天野花绽开并散发出阵阵幽香，夏日佳树繁茂并形成一片浓荫，秋天风高气爽，霜色洁白，冬日水枯而石底上露，如此，就是山中的四季。【教学提示】翻译有直译与意译两种方式，直译锻炼学生用语的准确性，但可能会降低译文的美感；意译可加强译文的美感，培养学生的翻译兴趣，但可能会降低译文的准确性。因此，需两种翻译方式都做必要引导。全文直译内容见《我的积累本》。目标导学四：解读文段，把握文本内容1．赏析第一段，说说本文是如何引出“醉翁亭”的位置的，作者在此运用了怎样的艺术手法。

明确：首先以“环滁皆山也”五字领起，将滁州的地理环境一笔勾出，点出醉翁亭坐落在群山之中，并纵观滁州全貌，鸟瞰群山环抱之景。接着作者将“镜头”全景移向局部，先写“西南诸峰，林壑尤美”，醉翁亭坐落在有最美的林壑的西南诸峰之中，视野集中到最佳处。再写琅琊山“蔚然而深秀”，点山“秀”，照应上文的“美”。又写酿泉，其名字透出了泉与酒的关系，好泉酿好酒，好酒叫人醉。“醉翁亭”的名字便暗中透出，然后引出“醉翁亭”来。作者利用空间变幻的手法，移步换景，由远及近，为我们描绘了一幅幅山水特写。2．第二段主要写了什么？它和第一段有什么联系？明确：第二段利用时间推移，抓住朝暮及四季特点，描绘了对比鲜明的晦明变化图及四季风光图，写出了其中的“乐亦无穷”。第二段是第一段“山水之乐”的具体化。3．第三段同样是写“乐”，但却是写的游人之乐，作者是如何写游人之乐的？明确：“滁人游”，前呼后应，扶老携幼，自由自在，热闹非凡；“太守宴”，溪深鱼肥，泉香酒洌，美味佳肴，应有尽有；“众宾欢”，投壶下棋，觥筹交错，说说笑笑，无拘无束。如此勾画了游人之乐。4．作者为什么要在第三段写游人之乐？明确：写滁人之游，描绘出一幅太平祥和的百姓游乐图。游乐场景映在太守的眼里，便多了一层政治清明的意味。太守在游人之乐中酒酣而醉，此醉是为山水之乐而醉，更是为能与百姓同乐而醉。体现太守与百姓关系融洽，“政通人和”才能有这样的乐。5．第四段主要写了什么？明确：写宴会散、众人归的情景。目标导学五：深入解读，把握作者思想感情思考探究：作者以一个“乐”字贯穿全篇，却有两个句子别出深意，不单单是在写乐，而是另有所指，表达出另外一种情绪，请你找出这两个句子，说说这种情绪是什么。明确：醉翁之意不在酒，在乎山水之间也。醉能同其乐，醒能述以文者，太守也。这种情绪是作者遭贬谪后的抑