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HarbinInstituteofTechnology三轴转台内环控制系统课程名称：自动控制原理院系：班级：设计者：学号：设计时间：.1一、背景描绘三轴转台是应用在半实物仿真系统中，模拟被测物体姿态变化的装置。本文研究的主要内容是三轴转台的内环控制系统。二、问题描绘技术要求：最大角速度

400o

/s，最大动向踪偏差

ess

0.02o；频带宽度c

48s

1，相位裕度

o45

。固有系统传达函数：原题以下：改正后以下：三、求解过程设，为待定的赔偿装置传达函数，。E????????0??????????+—o设计要求为ess0.02令=，则K=2系统开环传达函数以下：对数幅频特征方程以下：令，得剪切频次。相位裕度：由bode图中校订前的图像可知需采纳超前赔偿的方法，加入校订装置以下：可求得：，得因此校订后的传达函数：校订后的相位裕度：性能要求系统相位裕度为，而校订后的系统相位裕度为，切合要求。令，得校订后的剪切频次：校订前与校订后的系统bode图以下：四、计算机协助设计察看系统的单位阶跃相应曲线：五、校订装置电路图电路元件参数为：R=ΩR=ΩC=μFC2=μF231六、结论校订后的传达函数：校订后的相位裕度：校订后的剪切频次：七、设计后的心得领会经过本次大作业的设计，我深刻领会到了基础知识的重

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