精准农业装备控制技术-智能平地装备技术

目录土地精平的意义1激光平地系统组成和功能2

1.土地不平的危害（1）不同程度造成水资源浪费；（2）影响化学除草剂的使用效果；（3）水温不均，影响产量；（4）与智能农机具要求不匹配。

一、土地精平的意义

2.土地精平的意义（1）适应智能化农业装备的使用要求；（2）节约水资源，符合可持续发展理念；（3）有利于改善化学除草效果，符合环保要求；（4）提高农作物产量，促进农民增收。

图1图2二、激光平地系统组成和功能（3）液压系统独立式不影响原车液压（4）控制器液晶显示，可设置坡度支持后续升级（2）激光接收器精度±3mm，检测宽度250mm，检测范围360°。（1）激光发射器精度：10″自动安平误差：±3°有效范围：直径800m转速600rpm。1.系统组成2.系统功能激光发射器（1）功能：用于在田间上方发射激光，生成激光平面，水平或者具有一定的坡度，作为平地作业的参考基准平面。（2）发射范围：根据我国的土地规模，目前国内应用的激光发射器发射范围一般直径为800到1000米左右。（3）安装位置激光发射器固定在三角架上，机械部分安装在万向接头上，可以360°转动，转速为300-600r/min，有效光束直径为800m，安装在地中央，也可以安装在地边角。电源指示灯；手动模式；自动安平指示灯。

（4）界面显示

（5）使用特点

自动安平；

范围大、精度高；

操作方便。激光接收器（1）功能：手持式：单人测量，测尺。机载式：检测激光基准面；

将信号传送到控制箱。高精度模式高于基准面低于基准面电池电量显示标准精度模式激光发射器电量显示达到基准面激光发射器高度报警LS-80L高程指示窗口手持式激光接收器（2）安装位置机载式激光接收器安装在平地铲的桅杆上，用来接收发射器发出的激光信号，显示信号，并将信号传输给控制器。激光接收器通过电缆与控制器连接。

控制器（1）功能：实时显示当前土地平整情况；接收激光信号；对数据进行计算分析处理；向电磁液压阀发出控制信号；控制平地铲刃口上下运动；自动跟踪激光平面进行作业。（2）安装位置拖拉机驾驶室适当的地方；实现手动、自动转换。控制箱在自动状态时手动控制优先。液压系统功能：控制平地铲升降。其中的电磁阀、溢流阀与分流阀，三者配合达到改变液压油流量的目的。原理：按照控制器发出的信号，启动电磁阀，改变液压控制阀的位置，从而改变液压油的流向和流量，通过液压缸柱塞的伸缩控制平地铲升降。安装位置：平地铲机架上方。拖拉机和平地铲拖拉机为系统提供动力。根据平地铲的工作幅宽进行合理配套动力，避免小马拉大车和大马拉小车的现象。平地铲用于平整土地作业。目录激光平地系统工作原理1激光平地系统安装使用2传统与激光平地效果对比3一、激光平地系统工作原理激光发射器激光接收器控制器液压系统平地铲1.架设激光发射器（建立激光）工作地块面积；激光发射半径；安装时要找平；安装三角架时，应调平上平面；激光标高应处在拖拉机最高点上方0.5m。二、激光平地系统安装使用2.确定基准点①按需要平整地块的面积，设置网格式高程测定表（一般应以10-20m

x10-20m建立检测点）。②用手持激光接收器，配合移动标尺，应用听音方法，来测量土地高程，按顺序详细记录测定点高低数据，把已测点做好标记。（1）仪器测定法（58+61+59+62+63+44+46+45+48+50+45+47+46+48+43+38+35+41+49+47+35+30+32+39+31+26+25+29+27+30+25+30+32+34+33）÷35＝40.9（cm）地形测绘图地形测绘图2.确定基准点

根据被平地块的高低实际情况，用手动控制装置控制平地铲，使之处于一定的高度，让拖拉机牵引平地机沿地块转一圈，目测吃土情况，确定平地基准点（零点）。（2）经验测定法3.设定平地铲基准（1）拖拉机开到基准点位置。（2）将激光接收器安装在平地机桅杆上。（3）将平地机铲刀降落到地面，调整平地铲上激光接收器伸杆高度。（4）当红、黄、绿三个显示灯，调整到中间绿灯闪亮为止。（5）将控制器开关置于自动位置即可开始平地。4.平地作业（1）按需要平整地块标高图计算出最大高低差。（2）当高低差超过20cm时，先用手动进行粗平。按标高图上的方位，从高处向下刮土。（3）当高低差低于20cm时，将控制器开关置于自动位置，开始自动精平。（4）为提高平地效率，待平地块可先进行耙地和旋地，把土变松，地表要有暄土。（5）为防止作业中平地机与拖拉机脱钩而拽坏接收设备，两者之间应加装安全链。三、传统平地与激光平地效果对比传统平地：田间地面明显不平，积水深浅

不同，水稻长势不均激光平地：田间地面平整，无明显积水，

水稻长势均匀目录卫星平地系统的主要结构1卫星平地系统的工作原理2激光和卫星平地系统比较3一、卫星平地系统的主要结构

卫星平地控制系统由卫星基站部分、卫星车载流动站部分、控制器、液压系统及平地铲构成，其外观分别如下。基站车载接收器显示屏控制器液压系统及平地铲GNSS信号接收机二、卫星平地系统的工作原理二、卫星平地系统的工作原理1.算出基准高度值2.确定基准平面3.开启自动模式4.实时监控数据5.调整平地铲升降6.达到平地效果三、激光和卫星平地系统的比较激光平地系统卫星平地系统目录卫星平地系统的安装1卫星平地系统的调试与使用2一、卫星平地系统的安装

1.基站安装卫星基站部分

2.车载部分及控制器安装

1.基站架设说明架设好基站连接好GNSS天线及电台UHF天线接上DC12V电源基站定位成功基站架设成功

2.整机测试说明打开控制器电源开关拨动手动开关上升看平地铲是否上升如不上升，调换电磁阀插头继续如上测试操作

3.

GNSS接收机电台设置说明GNSS接收机分为基站和流动站基站调节电台的旋钮为黑色流动站调节电台的旋钮为白色基站和流动站的电台频率一致时才能进行差分数据传，进行RTK解算电台频率自动调整为一致

4.控制器使用控制器菜单说明（1）参考面点击“参考面”图标进入参考面高程调用参考面高程包括：实时高程，水平参考高程，测地