《工业机器人》-输入输出信号及设定 课件

输入输出信号及设定输入输出信号输入输出信号种类DI －单个数字输入信号。DO －单个数字输出信号。GI －组合输入信号，使用8421码。GO －组合输出信号，使用8421码。AI －模拟量输入信号。AO －模拟量输出信号。使用相应的输入输出信号必须配备相应的输入输出板。输入输出信号规范所有输入输出板与输入输出信号名称必须唯一，不允许重复。模拟输入输出板上的信号，不能使用脉冲或延迟等功能。每台机器人最多可配置40块输入输出板,每个总线上最多可配20块输入输出板。包括组合输入输出信号，每台机器人最多可定义1024个输入输出信号名。每个输入输出板上最多有64个Byte的输入和64个Byte的输出。输入输出信号规范CrossConnections不允许循环.在一个CrossConnections中最多有5个Actor。不允许将多个信号连接至单个具有信号保持功能的信号，避免造成系统混乱组合信号的长度最大为16。定义输入输出信号，牵涉到更改系统参数的部分，更改完成后必须热启动机器人使其生效，系统将有提示。输入输出信号定义定义总线输入输出板类型定义输入输出板定义输入输出信号定义系统输入定义系统输出定义信号连接输入输出窗口定义I/O总线定义I/O总线1）点击ABB主菜单,->

选择ControlPanel，进入主窗口

定义I/O总线2）进入ControlPanel窗口后，

选择Configuration，进入控制面板窗口

定义I/O总线3)点击Topics菜单,选择I/O后,在列表中点击Bus。定义I/O总线4)点击Add,增加总线。定义I/O总线5)Typeofbus－总线类型。 按住Typeofbus,选择DeviceNet。定义I/O总线6)设置Boardnumber 按住Boardnumber,选择Firstboard。只有安装相应的Option选项,才支持多个DeviceNet。定义I/O总线7)RecoveryTime，恢复时间。 按住Recoverytime可以进行编辑，默认值为5秒。定义I/O总线8)DeviceNetmasteraddress。

允许值为0-63的整数,用于与DeviceNet网络中的其他设备通讯。信号输入输出板类型ADCombi输入输出板CombiI/O－DSQC65124VDC，8个数字输入信号，8个数字输出信号，2个模拟量输出信号。Digital输入输出板DigitalI/O－DSQC652

24VDC，16个数字输入信号，16个数字输出信号。Relay输入输出板RelayI/O－DSQC65324VDC，8个数字输入信号，8个数字输出信号，数字输出为无源信号，内置继电器。ADCombi输入输出板CombiI/O－DSQC327A24VDC，16个数字输入信号，16个数字输出信号，2个模拟量输出信号。Digital输入输出板DigitalI/O－DSQC328A24VDC，16个数字输入信号，16个数字输出信号。Relay输入输出板RelayI/O－DSQC332A24VDC，16个数字输入信号，16个数字输出信号，数字输出为无源信号，内置继电器。模拟量信号输入输出板AnalogI/O－DSQC355A4个模拟量输入信号，4个模拟量输出信号。Remote输入输出板RemoteI/O－DSQC350A使用AllenBradley公司总线传输标准的输入输出板。一般可定义128个输入信号与128个输出信号。Interbus-S输入输出板Interbus-S(slave)－DSQC351A使用Interbus-S总线传输标准的输入输出板。一般可定义128个输入信号与128个输出信号。Profibus-DP输入输出板Profibus-DP－DSQC352A使用Profibus-DP总线传输标准的输入输出板。一般可定义128个输入信号与128个输出信号。CCLink输入输出板CCLink－DSQC378A使用CCLink总线传输标准的输入输出板。编译器输入输出板Encoderinterfaceunit－DSQC377A编译器专用输入输出板，与机器人软件ConveyerTracking配合使用。ProfibusFieldbusAdapter-DSQC667ProfibusFieldbusAdapter-DSQC667RW必须是5.09.02或更高版本,可直接插在计算机模块DSQC639上。最多可以定义64个Byte的输入和64个Byte的输出。Ethernet/IPFieldbusAdapter-DSQC669Ethernet/IPFieldbusAdapter-DSQC669RW必须是5.10.03或更高版本,可直接插在计算机模块DSQC639上。最多可以定义64个Byte的输入和64个Byte的输出。输入输出板地址输入输出板插口X5定义输入输出板进入系统参数窗口1）先按ABB进入主菜单->选择ControlPanel进入系统参数窗口2）在ControlPanel中选Configuration进入系统参数窗口进入系统参数窗口3）进入系统参数窗口后，进入输入输出板窗口，点击Topics菜单，选择I/O后，在列表中点击Unit定义输入输出板4）点击Add增加输入输出板。定义输入输出板5）UnitName－输入输出板名称。 点击name进入文本编辑窗口，定义输入输出板名称，在系统内名称不允许重复，第一位必须为字母，最长16位字符。定义输入输出板6）UnitType－输入输出板类型。

点击Typeofunit进入选择窗口，所选择的输入输出板必须与所使用的输入输出板一致。定义输入输出板7）Connectedtobus－选择连接总线。

点击connectedtobus,选择输入输出板连的总线类型。定义输入输出板8）TrustLevel点击TrustLevel,选择不同的TrustLevel。定义输入输出板9）Unitstartupstate

是否使用当前输入输出板。定义输入输出板10）输入输出板地址输入根据输入输出板上的跳线确定的地址。定义输入输出信号定义输入输出信号1）先按ABB进入主菜单->选择ControlPanel，进入控制面板窗口。定义输入输出信号2）进入ControlPanel窗口后，

选择Configuration，进入系统参数窗口定义输入输出信号3）点击Topics菜单,选择I/O后,在列表中点击Signal。**只有完成定义输入输出板，才能定义相应的输入输出信号。定义输入输出信号4）输入输出信号窗口列出系统已经配置好的所有信号。点击Add,增加一个新的输入输出信号。定义输入输出信号5）

Name－信号名称。 按住Name进入文本编辑窗口，定义输入输出信号的名称，在系统内名称不允许重复，第一位必须为字母，最长16位字符。定义输入输出信号6）Typeofsignal－输入输出信号的类型。 按住Typeofsignal,在出现的列表中选择相应的信号类型。定义输入输出信号7）Assignedtounit－此信号定义在哪一块输入输出板上。 按住Assignedtounit，在列表中选择相应的输入输出板名称。定义输入输出信号8）Unitmapping－映射物理端口。 按住该选项,进入输入窗口输入相应的映射端口号。与输入输出板的特性相关。定义输入输出信号9）Accesslevel 按住Accesslevel，在列表中选择相应的Accesslevel

。定义数字输入信号－DI及GIFiltertimepassive－低电平保持时间。 按住该选项进入输入窗口，输入相应值。在机器人运动前，输入值0必须保持相应时间，单位毫秒，最小10毫秒(默认)，最大32秒。Filtertimeactive－高电平保持时间。 按住该选项进入输入窗口，输入相应值。在机器人运动前，输入值1必须保持相应时间，单位毫秒，最小10毫秒(默认)，最大32秒。定义数字输入信号－DI及GIInvertphysicalvalue－信号倒置。 选择YES或NO。

YES－输入信号0与1值倒置。

NO－输入信号值保持正常状态。定义数字输出信号－DO及GOStorevalueatSystemFailureandPowerfail－信号保持。 用功能键选择YES或NO。

YES－开关机热启动后，保持原输出信号值。

NO－开关机热启动后，输出信号值为0。StoresignalvalueatPowerfail－信号保持。 用功能键选择YES或NO。

YES－热启动后，保持原输出信号值。

NO－热启动后，输出信号值为0。Invertphysicalvalue－信号倒置。 选择YES或NO。

YES－输出信号0与1值倒置。

NO－输出信号值保持正常状态。定义系统输入系统输入系统输入是指通过某个数字输入信号来控制机器人某种运行状态。所有系统输入在自动模式下都能启动；但部分系统输入在手动模式下将丧失功能。系统输入可以在远端对机器人进行控制，机器人可能会运动，注意安全！系统输入功能MotorsOn－机器人电机上电(自动状态)。MotorsOnandStart－机器人上电并运行(自动状态)。机器人电机上电后，自动从程序指针当前位置运行机器人程序MotorsOff–机器人电机下电当机器人正在运行时，系统先自动停止机器人运行，再使电机下电；如果此输入信号值为1，机器人将无法使电机上电。LoadandStart－载入程序并运行(自动状态)。 在系统输入Argument项，填入所载入程序路径与名称，例如：flp1:ABB.prg。如果机器人正在运行，此功能无效。系统输入功能Interrupt－中断(自动状态)。

在系统输入Argument项，直接填入服务例行程序名称，例如：routine1。无论程序指针处在什么位置，机器人直接运行相应的服务例行程序，运行完成后，程序指针自动回到原位，如果机器人正在运行，此功能无效。Start－运行机器人程序(自动状态)。

从程序指针当前位置运行机器人程序。StartatMain－重新运行机器人程序(自动状态)。

从主程序第一行运行机器人程序，如果机器人正在运行，此功能无效。系统输入功能Stop－停止运行机器人程序。

当此输入信号值为1，机器人将无法运行机器人程序。StopattheendofCycle－停止运行机器人程序循环。

当程序运行完主程序最后一行后，机器人将自动停止运行，此时，输入信号值为1，机器人将无法再次运行机器人程序。StopattheendofInstruction－当前指令后，停止运行。

完成当前指令后，停止运行机器人程序，当此输入信号值为1，机器人将无法运行机器人程序。系统输入功能ResetExecutionErrorSignal－复位机器人执行错误。ResetEmergencystop－机器人急停复位。SystemRestart－热启动机器人。

建议执行该操作之前停止所有的RAPID程序.系统输入:参数Argument1Argument1:当系统动作为Interrupt,LoadandStart,MotorsOnandStart,Start,StartatMain时需设置该参数,见下表.

系统输入:参数Argument2Argument2:用来定义任务。只有选择Multimove并且系统动作为LoadandStart

和Interrupt时需要设置该参数，见下表。定义系统输入1）点击ABB主菜单,

->选择ControlPanel定义系统输入2）进入ControlPanel

窗口后，

选择

Configuration定义系统输入3）点击Topics菜单,选择I/O定义系统输入4）在列表中选择SystemInput,点击ShowInstances定义系统输入5）用Add增加系统输入。只有完成定义相应输入信号，才能定义相应的系统输入。定义系统输入6）SignalName－信号名称。 进入选择窗口，选择相应的数字输入信号名称。定义系统输入7）Action－功能。进入选择窗口，选择相应的系统输入功能。定义系统输入8）Argument1和Argument2:某些功能需要设置Argument1和Argument2，然后点击OK。定义完毕需要热启动。定义系统输出系统输出系统输出是指机器人通过某个数字输出信号来表示当前某种运行状态。系统输出功能AutoOn－机器人处在自动模式。CycleOn－机器人程序正在运行。

机器人程序正在运行，包括预置程序。EmergencyStop－急停。

机器人处在急停状态，拔出急停按钮，重新复位急停后，信号才复位。ExecutionError－执行错误。

由于程序错误机器人程序停止执行。MotorOffState－机器人电机下电。信号稳定，不会闪烁。系统输出功能MotorOnState－机器人电机上电。 信号稳定，不会闪烁。MotorOff－机器人电机下电。

如果机器人安全链打开，此信号将闪烁。MotorOn－机器人电机上电。

如果机器人未同步，此信号将闪烁。MotionSupervisinOn－机器人碰撞检测功能被激活。系统输出功能MotionSupervisionTriggered－机器人碰撞检测功能被触发。PowerFailError－电源故障。 热启动后，机器人程序无法立即再运行，一般情况下，程序将被重置，从主程序第一行开始运行，这种状态下，此信号将被输出。PathreturnRegionErrorr－机器人无法运行。 机器人运行位置超出工作范围，机器人无法再次运行，这种状态下，此信号被输出。系统输出功能RunchainOk－机器人安全链闭合。TCPSpeed－机器人运行速度。

此系统输出必须连接至一个模拟量输出信号，其逻辑量为2，代表机器人当前速度为2000mm/s。定义系统输出RunchainOk－机器人安全链闭合。TCPSpeed－机器人运行速度。

此系统输出必须连接至一个模拟量输出信号，其逻辑量为2，代表机器人当前速度为2000mm/s。定义系统输出1）点击ABB主菜单,

->选择ControlPanel定义系统输出2）进入ControlPanel

窗口后，

选择

Configuration定义系统输出3）点击Topics菜单,选择I/O定义系统输出4）在列表中选择SystemInput,点击ShowInstances定义系统输出5）用Add增加系统输出。只有完成定义相应输出信号，才能定义相应的系统输出。定义系统输出6）SignalName－信号名称。 进入选择窗口，选择相应的数字输出信号名称。定义系统输出7）Status－系统状态。 进入选择窗口，选择相应的系统状态，然后点击OK，定义完毕后需要热启动。定义信号连接信号连接信号连接是指单个或多个数字输入输出信号通过逻辑关系来控制某个数字输入输出信号。所有机器人都具有单个信号连接到单个信号功能，如果需要牵涉到多个信号，必须安装机器人软件LogicalCrossConnections。信号连接可以通过初始信号变化，自动更改连接信号值，可能造成机器人外部设备运动，注意安全！定义信号连接1）点击ABB主菜单,

->选择ControlPanel定义信号连接2）进入ControlPanel

窗口后，

选择

Configuration定义信号连接3）点击Topics菜单,选择I/O后,在列表中点击CrossConnetion定义信号连接4）用回车键更改信号连接设置，Add

增加信号连接。只有完成定义相应输入输出信号，才能定义相应的信号连接。定义信号连接5）所有的机器人都具有一对一的信号连接。定义信号连接6）如果系统已安装Logi