无碳小车课件

设计前的分析小车车体的设计转向系统的设计传动系统的设计轨迹调整机构的设计重力势能转化系统的设计速度控制系统的设计第1页/共29页设计前的分析小车车体的设计第1页/共29页1小车车体的设计小车车体：承载小车的重量，连接小车的各个部件，各个尺寸要求合理，车体有较好的刚性，并且重量较小，能最大限度的降低小车的重心第2页/共29页小车车体的设计小车车体：承载小车的重量，连接小车的各个部件，2转向系统的设计实现小车转向轮的左右摆动，要求左右摆角要相等，有利于减小压力角，并且要易于加工和调整，有较好的稳定性；第3页/共29页转向系统的设计实现小车转向轮的左右摆动，要求左右摆角要相等，3传动系统实现动力的传递以及运动的传递，并且要求前轮与后轮有一定的传动比，有利于提高能量利用率和有较好的工艺性第4页/共29页传动系统实现动力的传递以及运动的传递，并且要求前轮与后轮有4方向调整机构实现小车整体摆动角度的微调，调整小车的运动轨迹，实现稳定的无极调节；第5页/共29页方向调整机构实现小车整体摆动角度的微调，调整小车的运动轨迹，5重力势能转化系统实现重力势能的转化，转化的效率要高，有利于减轻小车重量第6页/共29页重力势能转化系统实现重力势能的转化，转化的效率要高，有利于减6速度控制系统控制小车在合理的速度范围内匀速前进，使小车有较好的速度稳定性，且能够适应较大的场地变化采用锥齿轮，调整锥齿轮的齿数，能够调节换向的频率。第7页/共29页速度控制系统控制小车在合理的速度范围内匀速前进，使小车有较好7小车的换向第8页/共29页小车的换向第8页/共29页8第9页/共29页第9页/共29页9第10页/共29页第10页/共29页10第11页/共29页第11页/共29页11第12页/共29页第12页/共29页12总体设计特点1保持小车平衡2运动轨迹要有一定的振幅3小车外形要对称，刚性要好4重心尽量低5重心位置要合理第13页/共29页总体设计特点1保持小车平衡2运动轨迹要有一定的振幅3小车外形13LOREM保持小车平衡第14页/共29页LOREM保持小车平衡第14页/共29页14LOREMLOREM运动轨迹要有一定的振幅第15页/共29页LOREMLOREM运动轨迹要有一定的振幅第15页/共29页15LOREMLOREMLOREM小车外形要对称，刚性要好第16页/共29页LOREMLOREMLOREM小车外形要对称，刚性要好第1616LOREMLOREMLOREMLOREM重心尽量低第17页/共29页LOREMLOREMLOREMLOREM重心尽量低第17页/17LOREMLOREMLOREMLOREMLOREM重心位置要合理第18页/共29页LOREMLOREMLOREMLOREMLOREM重心位置要18理论验算小车移动的距离为（以A轮为参考）当转向杆与驱动轴间的夹角为α时，曲柄转过的角度为θ1则与满足以下关系：

α=atan((sin(θ1/i2)*r1)/c)当小车转过的角度为时，有第19页/共29页理论验算小车移动的距离为（以A轮为参考）第19页/共29页19matlab计算小车clearclcticn=1000;h=linspace(0,0.4,n);i1=0.25;i2=1;R=0.1;a1=0.08;a2=0.08;r1=0.012;r2=0.0025;d=0.16;g=-10;c=0.035;sd2=h/r2;af=atan((sin(sd2./i2)*r1)/c)formatlongrou=(d)./(tan(af));s=(sd2/i1)*R;ds=s(2)-s(1);dbd=ds./(rou);bd=(cumsum(dbd))+pi/4.39;dy=ds*cos(bd);dx=-ds*sin(bd);x=cumsum(dx);y=cumsum(dy);xb=x-a1.*cos(bd);yb=y-a1.*sin(bd);xc=x-d*sin(bd);yc=y+d*cos(bd);xz=x+a2*cos(bd);yz=y+a2*sin(bd);第20页/共29页matlab计算小车clearr2=0.0025;dy=ds20小车轨迹第21页/共29页小车轨迹第21页/共29页21ALOREMBLOREMCLOREMLOREMIPSUMDOLOR第22页/共29页ALOREMBLOREMCLOREMLOREMIPSUM22ALOREMBLOREMCLOREMDLOREMLOREMIPSUMDOLOR第23页/共29页ALOREMBLOREMCLOREMDLOREMLOREM23ALOREMBLOREMCLOREMDLOREMELOREMLOREMIPSUMDOLOR第24页/共29页ALOREMBLOREMCLOREMDLOREMELOREM24ALOREMBLOREMCLOREMDLOREMFLOREMELOREMLOREMIPSUMDOLOR第25页/共29页ALOREMBLOREMCLOREMDLOREMFLOREM25LOREMIPSUMDOLORLoremipsumdolorsitamet,consecteturadipisicingelit.Loremipsumdolorsitamet,conse第26页/共29页LOREMIPSUMDOLORLoremipsumd26LOREMIPSUMDOLORLoremipsumdolorsitamet,consecteturadipisicingelit.Loremipsumdolorsit