循迹小车的程序

循迹小车程序#include<reg52.h>

//*********************第一部分Start***************************************

sbitIN1=P1^0;//以下是点击驱动芯片L298管脚位声明

sbitPWM1=P1^1;

sbitIN2=P1^2;

sbitIN3=P1^3;

sbitPWM2=P1^4;

sbitIN4=P1^5;

sbitRPR1=P1^6;//此处是传感器RPR220管脚位声明

sbitRPR2=P1^7;

intcount1=0;//用于定时计数的两个全局变量位声明

intcount2=0;

//*********************第一部分End***************************************

//*********************第二部分子函数定义Start****************************

voidforward_turn1()//电机1前进

{

IN1=0;

IN2=1;

}

voidreverse_return1()//电机1后退

{

IN1=1;

IN2=0;

}

voidforward_turn2()//电机2前进{

IN3=0;

IN4=1;

}

voidreverse_return2()//电机2后退

{

IN1=1;

IN2=0;

}

voidspeed1(intct,intsd)//电机1速度控制函数，其中参数sd为生成PWM波形的比较基准

{

if(ct<=sd)

PWM1=1;

else

PWM1=0;

}

voidspeed2(intct,intsd)//电机2速度控制函数，其中参数sd为生成PWM波形的比较基准

{

if(ct<=sd)

PWM2=1;

else

PWM2=0;

}

//*********************第二部分子函数定义End*********************

//**********第三部分小车直线前进，左转，右转函数定义Start********

voidadvance(intct1,intsd1,intct2,intsd2)//小车直线前进函数

{

forward_turn1();

forward_turn2();

speed1(ct1,sd1);

speed2(ct2,sd2);

}

//*************以下是方案1，通过使两轮一快一慢来实现转向******************************

voidleft_turn1(intct1,intsd1,intct2,intsd2)//小车左转

{

forward_turn1();

forward_turn2();

speed1(ct1,sd1);

speed2(ct2,sd2);

}

voidright_turn1(intct1,intsd1,intct2,intsd2)//小车右转

{

forward_turn1();

forward_turn2();

speed1(ct1,sd1);

speed2(ct2,sd2);

}

//*************以下是方案2，通过使两轮一正传，一反转来实现转向************************

voidleft_turn2(intct1,intsd1,intct2,intsd2)//小车左转

{

forward_turn1();

reverse_return2();speed1(ct1,sd1);

speed2(ct2,sd2);

}

voidright_turn2(intct1,intsd1,intct2,intsd2)//小车右转

{

forward_turn2();

reverse_return1();

speed1(ct1,sd1);

speed2(ct2,sd2);

}

//**********第三部分小车直线前进，左转，右转函数定义End********

//**********第4部分主函数Start********************************

main()

{

TMOD=0x11;//中断模式设置

TH0=(65536-1000)/256;//定时器1初始化

TL0=(65536-1000)%256;

EA=1;

ET0=1;

TR0=1;

TH1=(65536-1000)/256;//定时器2初始化

TL1=(65536-1000)%256;

EA=1;

ET1=1;

TR1=1;

while(1){

if(RPR1==0&&RPR2==0)//未检测到黑线，小车继续前进

{

advance(count1,500,count2,500);

}

if(RPR1==1&&RPR2==0)//仅左轮检测到黑线，小车向左转弯

{

left_turn1(count1,200,count2,500);

}

if(RPR1==0&&RPR2==1)//仅右轮检测到黑线，小车向右转弯

{

right_turn1(count1,500,count2,200);

}

if(RPR1==1&&RPR2==1)/*左右轮均检测黑线，小车继续前进*/

/*（此处用来处理"8"字型路线交叉处小车如何前进的问题）*/

{

advance(count1,500,count2,500);

}

}

}

//**********第4部分主函数End********************************

//**********第五部分中断服务程序Start********************************

voidtime0()interrupt1

{

TH0=(65536-1000)/256;//定时1ms

TL0=(65536-1000)%256;

count1++;

if(count1>=1000)//周期是1s

count1=0;

}voidtime1()interrupt3

{

TH0=(65536-1000)/