非结构化道路环境理解讲解课件

非结构化道路环境理解讲解非结构化道路环境理解讲解非结构化道路环境理解讲解非结构化道路图像理解道路图像理解综述1.道路检测2.连续帧道路检测3.道路偏离检测4.道路识别与跟踪完形填空是中考常见的一种题型，这种题被专家称为障碍性阅读，也是中学生最为棘手的题型之一。它是由出题者在一篇语义连贯的文章中有目的地去掉一些词语，形成空格，要求在给出的对应的备选答案中，选出一个正确的或最佳的答案，使文章恢复完整。从我市每年中考出题情况来看，有两个完形填空题，总分15分。从学生答题情况可以看出是很容易丢分的一个环节。所以很有必要给与重视以帮助学生解决这个难题。一、完形填空的命题趋势和特点1.删词方面有如下特点文章短，删词多；从语篇主旨，行文逻辑，词语用法，词语辨析和语法分析角度的设题占据了主导位置；删去的单词多以实词为主，虚词为辅。主要是动词、名词、形容词、副词、连词、代词等。2.体裁、题材多样化体裁有记叙文、议论文、说明文。题材涉及到科普知识、政治经济、人物传记、历史文化、科技教育、风土人情、幽默故事、书信、日记、说明书、广告等。在这包罗万象的题材中，进行详尽的语言知识检测如对词汇、语法、固定短语、语言习惯、句子结构、逻辑关系等各方面语言知识的掌握和应用。3.侧重整体理解，考查快速阅读能力不仅要求学生要具有扎实的语言基础知识，还要具备在一定语境下、一定的文化背景下对文章的整体快速理解。所以对考生的要求越来越高，要求学生具备快速阅读的一些技巧如跳读，猜词等。二、完形填空的做题策略1.通读全文，把握文章大意完形填空不是考察学生对单个句子和词汇的理解和运用，而是旨在考察学生对篇章的把握，所有的句子和词汇构成一个整体。所以在做题前，必须先浏览全文，了解短文的主题思想，这是必不可省的一步。每篇短文总有一定的主题思想，段落之间必然承上启下，前呼后应，句与句之间也一定紧密相连，形成一个整体。因此通读全文是要一气呵成，不要中断思路，只要能了解短文的大意就可。由于体现文章主旨的句子往往放在一篇文章的开头和结尾，所以可以选择首尾句仔细研究。至于文章中间某些细节不理解可以跳过。如果不影响答题，可以不用管。如果与答题有关，可到第二步填空时再琢磨解决。2.前后呼应原则短文中每个空白处的正确答案和上下文在意思和结构上都有这样或那样的必然联系。一般说来，前一个考点的答案不一定马上得出，往往在后面的文章中会直接给出。所以在做题时，当你遇到不能马上确定答案的考点时，你可以先不管他，可暂放一边，待其他答案选好之后，再回过头来仔细推敲。有些文章末尾的考点，也往往需要回顾文章前面的内容。3.注意检查，消除遗漏填完空白后，重读全文，这也是解题过程中至关重要的一环。此时考生对文章已经有了一个相对完整的了解，对文章的理解也就更进了一步，也就摸清了文章内在发展的逻辑关系。而如果在此时再读一遍文章，检查文章是否连贯一致，全文内容与结构是否完整，行文逻辑是否合理，以文章的主旨来统帅全文，从而验证所填选项的正确性。三、完形填空的做题技巧1.语法判断法要求学生大量积累词组的固定搭配、习惯用语、熟练掌握固定句型，尤其要注意动词的时态与语态，以及动作的发出者。2.词义词性比较法一般用来解答同义词、近义词、词性、搭配或使用范围、的不同。如名词主要考察名词的单复数和所有格形式。形容词或副词主要考察是用原级、比较级还是最高级。动词主要考察动词的时态，语态，人称变化，以及非谓语动词的用法等。介词主要考察固定搭配的用法。冠词主要考察是用不不定冠词还是用定冠词或零冠词。3.分析选项法可以从备选选项中分析出题意图，如talk，talks，talking，talked侧重考动词的时态或语态，如talk，speak，say，tell主要是侧重考词义。4.上下连贯法这是从句子结构来考虑。例如：一个空白在两个句子之间，就要根据上下文的语境和上下文的关系，选用并列连词and，but，or，however，therefore，while，for等连接两个并列句；或用who，which，that，whose，whom，when，where，why等关系代词和关系副词等连接定语从句。如果我们知道它们的基本用法和彼此间的区别，填上所选词后句子的意思和结构都完整，上下连贯，把握住语篇的行文逻辑，那么就能够选出最佳答案了。四、做完形填空的忌讳1.切忌不通读全文，急于选答案边读边填很可能背离文章主旨，结果无法形成连贯的思路，影响后面题目的正确理解。做起来速度反而更慢，出错更多。2.切忌思维定势干扰有些学生往往根据自己熟悉的词组、句型或思维方式去解题，而不是根据具体的语境和动作发生的场合去理解，结果使得文章不连贯，行文不通达。3.切忌心存恐惧有些考生满脑子的畏难思想，殊不知这种情绪只会使得自己的全部思想游离题外，根本无法进入思维，还谈何理解文章的内容呢？所以，在考试做题的时候，一定要告诫自己要有自信，只要能够掌握正确的做题方法，就能够答好题。当然，要在中考中在完形填空项目上拿到高分，除了掌握一定的理论知识和做题技巧外，还需要学生在平时做大量的练习，积累更多的做题经验。在新课程改革的背景下，教师们都十分重视培养学生的问题意识，但在实际教学中，我们经常遇到这样的问题，如学生无疑可问，或者仅仅为了提问而提问，明知故问，如何激活学生的问题意识，提高问题的质量，培养可持续发展的能力。我结合教学实践与研究，谈烹谈如何创设有效的教学情境，让学生愿问，敢问，善问。一、开展活动，创设问题情境开展活动是创设问题情境，激发学生主动参与学习的一种良好形式。由于小学生具有好奇、好动、好胜的心理。教学时可组织学生开展活动，创设问题情境。使抽象的数学知识在生动活泼的课堂活动中为学生所接受，达到寓教于乐的目的。我在教学“游戏公平”一课，新课引入，采用组织学生参加拔河比赛的形式，老师先请四位同学上台，故意让两个高个子代表一组同学，两个矮个子代表另一组同学，问学生愿意吗?有的学生不愿意，说两个高的对两个矮的，不公平，于是，老师又请两位中等个子同学上台加入到矮个子那一组，再问学生：“现在的安排，你们愿意吗?”，这次，高个子组的同学不愿意了，说人数不一样多，不公平。那怎样安排大家才愿意，谁来帮帮老师?问题就在学生的争论中产生了，学生争着给老师出主意，揭开了学习新知的序幕。在教学“可能性”一课，首先组织学生进行摸球比赛。谁摸到红球就得10分，得分高的小组为胜。老师把全班学生分成三大组，每组分别派三个代表上台在指定的盒内摸球，每人摸4次，比赛结果，第一组大获全胜得120分，第二组输得很惨得0分，第三组得80分，这是为什么?学生引发了各种猜想，从而创设学习新知的问题情境。调动学生参与学习的积极性。二、设置悬念，创设问题情境“悬念”是指课堂教学中，教师针对学生的求知欲强。好奇心切等特点。创设具有科学性、新颖性，足以引起学生探索活动的各种疑问，激发学生的学习兴趣。“悬念”在这里就成为最直接、最有效的诱因。例如一位教师在教学“能被3整除的数的特征”，首先师生比赛判断一组数中哪些能被3整除，看谁的速度快，准确率高，结果赢的总是老师，于是学生产生了“老师，您是不是有特异功能呀?”这样天真的问题。又如教学“有余数的除法”，有位教师特意创设了一个猜颜色的游戏导人环节，制造悬念，诱发学生产生揭开秘密的问题意识，既激发了学生的学习兴趣，又让学生有疑可问，当老师都猜对了球的颜色时，学生不由自主地从心底产生了这样的疑问：“老师为什么能这么快就知道球的颜色呢?”从而产生这些球的排列有什么秘密，秘密在什么地方的问题“悬念”，使学生产生了解决数学问题的迫切感。三、预习新知，创设问题情境预习是生动活泼的课堂教学的前奏，预习过后，学生不仅对教学内容有了认识，还会有困惑和收获。特别是。高年级的学生，有了一定的知识基础，已经掌握了一定的阅读方法，课堂上，可让学生根据预习提出问?}，师生共同探讨。如教学“扇形”一课，我事先布置学生预习，课一开始，我就让学生提出预习中曾经思考的已经会解答或者不会解答的问题。于是，学生提出了“什么是扇形?”“什么是圆心角”“怎样画扇形?”“什么是弧?”“扇形的大小与什么有关?”“怎样计算扇形的面积?”“怎样计算扇形的周长?”等在预习中发现的问题，学生表现出的质疑能力超过了老师的想象。老师紧接着问，你最想解决哪个问题，哪个问题应先解决?新课教学就这样自然地在问?}情境中层开，学生学得认真。教师上得轻松。四、联系生活，创设问题情境数学来源于生活，又服务于生活。因此，课堂教学可从学生熟悉的生活情境中引入，让学生去发现问题，提出问题，并主动解决问题。我在第十二届“问题解决”教学研讨中听了来自厦门的许洋老师教学“数学的用处”一课，很受启发。许老师，上课之前，让学生收集自己的身份证号码：并了解其中的奥秘。新课时，老师设置了去眼镜店配眼镜，发现店里储存的有关老师的信息中，有跟老师同名同姓，怎么辨别谁是许老师?有了课前准备，学生首先从年龄上排除其中一个身份证号码，并且很快确定另一个号码就是许老师的身份证号码。还能说出依据。接着，老师引导学生说出身份证号码的用处，然后，由学生说说自己的身份证号码的含义，体验身份证号码编排的简洁性、合理性和唯一性。最后，组织学生尝试给一年级的学生编学号，让学生在编学号的过程中不断发现问题，不断提出问题，不断思考问题，直到问题解决。又如福州仓山小学的侯峥老师在教学“商不变的规律”时，课一开始，利用多媒体课件，设置十分逼真的商品销售广告的声音与画面。快速吸引学生的注意。立刻置学生于情境中。问题里。五、逐渐延伸，创设问题情境数学是一门系统性较强的学科，前面的知识就是后面知识的基础，后面的知识是前面知识的延伸和发展。因此，教学应从知识联系人手，从新的知识的连接点上进行变化、发展，把新知识纳入到原来的认识结构中去。从而创设问情境。比如我在教学“圆的面积计算”时，课一开始，先让学生回顾平行四边形、三角形、梯形的面积计算及面积公式的推导过程。接着，引导学生猜测圆的面积计算与谁有关?圆可以剪拼成什么样的图形?如何推导圆的面积计算公式?这样，从旧知不断进行延伸。设置层层的障碍，创设问题的情境，有效地激发学生探究新知的欲望。非结构化道路图像理解道路图像理解综述1.道路检测2.连续帧道路检测3.道路偏离检测4.道路识别与跟踪1.道路检测1.1基于特征的方法11.1道路区域检测1.1.2道路边缘检测1.2基于模型的方法1.2.1建立道路模型1.2.2提取车道线像素1.2.3拟合车道模型11基于特征的方法基于特征的方法不需要道路的几何结构信息,主要利用图像中道路区域的颜色、纹理、边缘等低级特征从图像中检测出路区域或路边缘1.1道路区域检测道路区域检测可以看成是一个图像分割问题。·灰度直方图·聚类的方法用颜色特征检测道路纹理特征概率1.2道路边缘检测图像预处理选定感兴趣区域,消除噪声,边缘增强边缘抽取:常用的边缘算子包括Canny、Robertsaplace、Prewitt、Sobel等算子二值化:阈值的选取Hough变换可以得到连续的道路直线1.2基于模型的方法1)建立道路模型对道路形状的假设2)提取车道线像素边缘检测、哈夫变换、模板匹配3)拟合车道模型直接拟合、哈夫变换和似然函数方法,2连续帧道路检测将图像处理限制在上一帧图像的结果的邻域可以显著提高道路检测的速度,降低对硬件的要求,满足实时性要求感兴趣区域上帧边缘k邻域作为下次边缘检测的区域在感兴趣区域进行边缘检测3道路偏离检测道路偏离检测是在道路检测的基础上,不仅给出道路信息,还要给出车辆偏离道路中心的信息。基于偏移距离的方法:车体中心与道路中心的准确偏移距离基于偏移角度的方法车辆行进的方向偏离车道线方向4.道路识别与