汽车电动助力转向控制系统控制器设计

1第一章绪论电动助力转向系统（ElectricPowerSteering，缩写EPS）是一种直接依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统，EPS主要由扭矩传感器、车速传感器、电动机、减速机构和电子控制单元（ECU）等组成。它是近代各种先进汽车上所必备的系统之一。1.1电动助力转向的发展从最初的机械式转向系统（ManualSteering，简称MS）发展为液压助力转向系统（HydraulicPowerSteering，简称HPS），然后又出现了电控液压助力转向系统（ElectroHydraulicPowerSteering，简称EHPS）和电动助力转向系统（ElectricPowerSteering，简称EPS）。装配机械式转向系统的汽车，在泊车和低速行驶时驾驶员的转向操纵负担过于沉重，为了解决这个问题，美国GM公司在20世纪50年代率先在轿车上采用了液压助力转向系统。但是，液压助力转向系统无法兼顾车辆低速时的转向轻便性和高速时的转向稳定性，因此在1983年日本Koyo公司推出了具备车速感应功能的电控液压助力转向系统。这种新型的转向系统可以随着车速的升高提供逐渐减小的转向助力，但是结构复杂、造价较高，而且无法克服液压系统自身所具有的许多缺点，是一种介于液压助力转向和电动助力转向之间的过渡产品。到了1988年，日本Suzuki公司首先在小型轿车Cervo上配备了Koyo公司研发的转向柱助力式电动助力转向系统；1990年，日本Honda公司也在运动型轿车NSX上采用了自主研发的齿条助力式电动助力转向系统，从此揭开了电动助力转向在汽车上应用的历史。1.2电动助力转向的分类：机械液压助力崇机械辉液压薄助力案是我勤们最辆常见针的一冰种助根力方在式，斩它诞耀生于慌19骗02泰年，糟由英才国人阻Fr坚ed赤er握ic缓k烈W.冲L狮an足ch激es鞋te悟r发练明，急而最观早的昆商品娘化应弹用则仇推迟胳到了求半个瓜世纪佩之后旧，1把95拨1年厚克莱艰斯勒怀把成年熟的消液压帝转向闸助力源系统锋应用算在了历Im梦pe点ri渴al哨车系煌上。槽由于占技术苹成熟卷可靠慕，而毙且成董本低沙廉，燥得以俊被广叹泛普昏及。住机械用液压折助力裹系统次的主蹦要组邮成部洽分有勺液压亭泵、客油管谎、压死力流蜓体控纤制阀隔、V胁型传序动皮梅带、咽储油谣罐等所等。鼓这种忠助力慌方式障是将贵一部唐分发杠动机确动力匠输出蒸转化巷成液蚁压泵输压力针，对敬转向殿系统剥施加埋辅助兽作用背力，启从而船使轮弱胎转马向。饰电子脚液压训助力球由于尤机械堪液压芹助力船需要懂大幅锹消耗梨发动蒜机动怎力，歉所以刮人们沾在机惠械液排压助额力的叹基础执上进川行改桐进，冲开发亮出了阵更节娘省能都耗的食电子像液压喷助力记转向创系统系。帅这套尊系统漫的转鹿向油完泵不增再由轧发动牙机直越接驱设动，父而是灶由电学动机雄来驱圣动，霜并且墙在之乐前的烤基础苏上加捉装了范电控罚系统睬，使怪得转押向辅犁助力际的大谋小不盗光与幼转向婶角度尘有关殿，还脚与车峡速相饱关。梯机械葡结构倚上增抹加了梅液压事反应世装置勿和液豪流分哀配阀周，新路增的伶电控徐系统摔包括雾车速奉传感妄器、铺电磁责阀、苗转向驶EC世U等素。浮电动辣助力店EP愚S就套是英施文E霸le悲ct骄ri跑c窃Po导we歼r状St麻ee麦ri恋ng孝的缩伤写，志即电笑动助饿力转杜向系家统。醋电动没助力辛转向武系统竞是汽庸车转割向系议统的淡发展老方向必。该潜系统跃由电架动助昼力机志直接狠提供拐转向皱助力唤，省汗去了却液压说动力稼转向电系统寸所必描需的途动力膜转向欠油泵驰、软那管、检液压半油、驾传送尖带和淘装于狡发动奶机上访的皮炒带轮猪，既建节省逼能量还，又筋保护坛了环青境。屡另外代，还删具有艇调整痛简单鼻、装绿配灵斧活以组及在太多种馋状况谎下都貌能提时供转愧向助杀力的碧特点妻。正椒是有酿了这龄些优夜点，奉电动棚助力师转向威系统洪作为蕉一种铁新的磨转向辫技术缝，将蛋挑战氧大家零都非趁常熟扮知的孕、已宣具有思50夫多年尾历史恢的液队压转诉向系钉统。诱驾驶翁员在塞操纵李方向岔盘进海行转杏向时滤，转停矩传乖感器朵检测茶到转碎向盘作的转设向以统及转弊矩的茶大小狭，将插电压液信号我输送寇到电奸子控我制单选元，新电子樱控制伶单元树根据唯转矩四传感绘器检妹测到女的转蜻矩电凝压信桌号、膛转动疏方向职和车细速信事号等磁，向洞电动诱机控很制器近发出旦指令检，使隐电动青机输缘出相多应大片小和珠方向陡的转矮向助道力转更矩，俘从而颗产生苗辅助书动力沈。汽眯车不霸转向侍时，叛电子角控制但单元捧不向趁电动咏机控撒制器逼发出惩指令陆，电由动机叨不工脖作。芝1.贯3君电动唉助力绿转向秩系统秧特点贼液压嘱助力的转向异系统嫂已发骨展了隙半个壁多世状纪，劝其技资术已训相当乞成熟村。但燥随着叮汽车菌微电训子技哑术的歪发展储，对杜汽车锋节能抵性和巡环保口性要算求不标断提老高，揪该系姻统存顷在的蜻耗能更、对好环境律可能代造成脸的污姻染等宵固有秃不足乓已越遗来越傻明显末，不颈能完润全满忆足时幻代发桥展的满要求消。

且榜把电动锄助力厘转向殃系统蝇将最炒新的吊电力汇电子毕技术占和高蕉性能悬的电碗机控朗制技泛术应方用于袜汽车翅转向绪系统院，能往显著爪改善毛汽车龟动态雄性能过和静泻态性布能、结提高位行驶嫂中驾律驶员方的舒雄适性漠和安钥全性柔、减逮少环抹境的责污染扯等。衰因此妈，该惰系统伐一经鼓提出愈，就击受到朴许多射大汽隙车公淡司的乒重视在，并啄进行圾开发补和研井究，护未来坚的转袋向系呢统中率电动刺助力暮转向讯将成绕为转弹向系猪统主宗流，能与其急它转板向系歌统相掠比，另该系会统突茎出的究优势广体现委在：亚1、犯降低馆了燃蹲油消糠耗求液压吸动力搭转向枯系统范需要唐发动我机带西动液邮压油匠泵，拳使液津压油此不停调地流澡动，哗浪费脂了部运分能庸量。呀相反融电动寸助力肆转向远系统溪（E独PS央）仅议在需临要转铸向操航作时科才需野要电望机提内供的粒能量婚，该体能量掏可以赤来自溪蓄电亡池，衫也可本来自讲发动条机。裂而且访,能晌量的拦消耗躁与转吩向盘澡的转燃向及戚当前肠的车微速有姜关。移当转飞向盘摊不转乔向时吐，电袜机不纪工作滋，需程要转馒向时楚，电档机在锅控制航模块树的作敏用下芬开始剧工作卵,输断出相痕应大笋小及炼方向蜜的转佛矩以称产生竖助动曾转向茂力矩亮，而谅且，满该系抱统在素汽车愁原地虫转向辣时输朴出最掏大转菊向力稀矩，锻随着愈汽车担速度夸的改碍变，漏输出鸦的力叮矩也纽跟随侮改变物。该企系统批真正白实现晓了"伙按需悲供能判"，普是真昂正的也"按续需供雪能型听"（嚷on革-d深em乎an宫d）巨系统脚。汽仁车在括较冷暴的冬然季起贡动时萄，传痒统的退液压拴系统阔反应缎缓慢他，直抢至液酿压油煎预热搅后才奉能正雕常工探作。膝由于搬电动悉助力夺转向越系统惕设计穴时不及依赖零于发学动机乳而且社没有疑液压法油管敏，对泛冷天打气不蹈敏感沫，系耻统即缘使在屠-4迈0℃娇时也科能工棍作，狠所以锁提供伯了快碎速的概冷起协动。周由于盼该系珍统没拾有起披动时胖的预嫩热，苏节省暑了能穿量。看不使基用液霸压泵拥，避皱免了唉发动艺机的次寄生绸能量病损失拾，提牧高了伐燃油券经济层性，六装有羞电动累助力糕转向滥系统姥的车忠辆和汇装有采液压倘助力耗转向久系统清的车轻辆对善比实般验表缓明，趟在不久转向伏情况垮下，铁装有邪电动秋助力种转向啦系统答的国芽辆燃遵油消蚀耗降川低2水.5拼%，江在使暑用转杰向情匪况下叶，燃粒油消娃耗降烧低了朴5.钳5%研。农2、徒增强钢了转饭向跟稻随性康在电锋动助邻力转涉向系讽统中愈，电极动助掀力机不与助粉力机饼构直恒接相鼻连可饥以使扇其能疾量直庭接用浆于车百轮的疼转向让。该罗系统碰利用昏惯性钩减振装器的摊作用优，使晓车轮白的反焰转和榴转向诸前轮向摆振楚大大绒减水缸。因舱此转玻向系校统的男抗扰燕动能广力大堤大增匙强和挺液压挑助力亦转向拴系统塌相比构，旋怠转力矩矩产登生于合电机桌，没垂有液隐压助状力系胸统的昨转向骂迟滞浮效应仁，增学强了抢转向燃车轮使对转库向盘讯的跟秒随性搞能。针3、吨改善欲了转损向回关正特才性恼直到军今天占，动哨力转贺向系秒统性诞能的渐发展阀已经逃到了弹极限建,电知动助桶力转拜向系痛统的断回正禽特性巴改变盯了这重一切外。当颠驾驶将员使慌转向臂盘转育动一橡角度崖后松修开时窃，该省系统以能够味自动滚调整亿使车耍轮回拉到正陕中。王该系分统还代可以和让工肿程师底们利杰用软浮件在吓最大堂限度完内调助整设剃计参迟数以乐获得探最佳政的回妇正特宪性。鼻从最激低车饶速到残最高渴车速解，可酱得到先一簇婶回正开特性裕曲线讽。通丝过灵戴活的尚软件忠编程构，容闭易得恼到电危机在引不同堪车速醒及不聚同车衫况下袄的转兔矩特玻性，舰这种惩转矩迫特性渐使得戏该系桐统能纲显著葱地提所高转念向能狂力，静提供绒了与南车辆头动态颂性能孔相机吉匹配游的转饿向回糊正特舞性。模而在末传统汗的液券压控耳制系辰统中骑，要廉改善瑞这种写特性喉必须荒改造铅底盘榆的机烟械结滚构，奉实现题起来倾有一拍定困灿难。混4、蹈提高普了操贝纵稳苗定性抢通过秧对汽喜车在蔬高速对行驶府时过厕度转林向的剧方法持测试习汽车醉的稳剃定特称性。屿采用吧该方他法，跳给正需在高常速行橡驶（着10困0k壤m/游h）严的汽巡车一仿个过垒度的棒转角持迫使束它侧经倾，嫌在短浊时间摩的自蹄回正午过程甜中，疼由于穗采用约了微疮电脑症控制桐，使恩得汽箭车具铺有更较高的狂稳定怜性，锡驾驶俘员有请更舒渔适的惕感觉莲。趁1.麻4晒驶电动银助力留转向赴系统近的发严展趋惰势笔上个困世纪翠80皱年代评开始古，人阻们开冲始研报究电头子控公制式歉电动覆助力钱转向领，简涉称E抗PS愧(E齐le罩ct渴ri西c颈Po贞we折r蔬St棚ee补ri恭ng慎)。务EP汗S是峡在E炕HP幻S(稍电控邪液压何助力谎转向呢)的锣基础俯上发殖展起积来的拜，其阀结构赵简单月、零梁件数威量大尿大减晶少、分可靠万性增床强，绣它取孔消E电HP腿S的欠液压组油泵汗、液遇压管尸路、敏液压津油缸栏和密绍封圈润等配哑件，皮纯粹姿依靠浆电动劫机通签过减奴速机毯构直储接驱扭动转记向机露构，攻解决骂了长依期以酷来一牌直存船在的缩液压慌管路袋泄漏灿和效帐率低葱下的周问题索。承电动礼助力茄转向妥系统针是在苹传统棉机械蹦转向泄系统廊的基骄础上偷发展揉起来牵的。铁它利踢用电判动机火产生眉的动分力来肾帮助盖驾驶斧员进唉行转元向操容作，绝系统陕主要墙由三费大部嫁分构容成，量信号税传感宏装置它(包挠括扭顿矩传股感器段、转畅角传斩感器添和车穗速传言感器痛)，控转向广助力司机构渐(电挂机、遭离合截器、奶减速剩传动笛机构批)及握电子楼控制凉装置蛮。电贞动机事仅在吗需要衔助力愤时工说作，歪驾驶蚁员在悠操纵雪转向衔盘时薄，扭厚矩转伐角传伙感器枯根据顿输入往扭矩鼠和转阿向角昏的大盏小产吧生相聋应的脏电压俭信号码，车卵速传插感器鲁检测师到车拣速信咐号，墨控制奖单元狠根据防电压桐和车流速的笨信号燥，给炒出指绣令控爆制电成动机诵运转波，从枯而产央生所骨需要手的转模向助闭力。干从国惑内外悟的研填究来转看，妨EP适S今伴后的荒研究锤主要府集中梯在以蒙下几姿方面暗：府仅忌(1猪)E具PS青助力迎控制龟策略祸。助沿力控杠制策凉略的歌主要早目的旨是根立据转轧向助午力特猴性曲顺线确炭定助纸力电茎动机缩的助驳力大瓣小，才辅助圆驾驶剧员实铸现汽扎车转巷向。授控制渴策略催是E久PS员研究抹的重魔点。慕(2完)系站统匹荷配技唐术。掘助力茂特性闹的匹勿配、笑电机孝及减仅速机榴构的添匹配愤、传吊感器盯的匹稿配以眠及E氧PS登系统踩与其磁它子胀系统冒进行嚼匹配炒，是机使整躲车性暮能达悼到最己优的蜘关键托。亏(3敞)可瘦靠性申。转陷向系裂统是内驾乘贴人员仇的“脂生命混线”廉之一昌，必移须保景证高钢度可感靠性而。E遇PS错除了纪应有浩良好驰的硬竹件保钥证外饲，还笼需要读良好隶的软践件做卸支撑谣，因舟此对愿E剪PS反的可找靠性件提出沃了很毯高的损要求岩。氧由于剧技术役、制掏造和首维修凶成本见等原仍因，竿目前余大部饭分唤汽车终转向器系统祝仍以戒液压惑助力姿的H惹PS卖(包取括辜EC冠HP估S、喘EH记PS添)为厌主。胖线控称转向巾系统隶由于大成本远高以酒及现怖有法坑规限沾制等偶原因稳，在脂近期精很难逮在车蓬辆上鸟装配角。E统PS厅具有吨节能欲与环启保等年诸多广优点萍，E传PS佣取代兄HP钞S是仔今后邮一段薄时间袜内汽雕车转吧向系芒统发侧展的跳趋势耀。窝省故闷边攻第二堵章虫唇硬件基电路播设计恶肾亡态汽车愤电动宋助力梢转向叙系统皇（E深le槐ct芽ri堡c锦Po这we朽r缸St萌ee锤ri丰ng葛）结懂构的鼓工作孝原理返:当亡汽车素的方货向盘司开始忌转动俱时，确扭矩陷传感您器开僵始检债测其猎输入乡轴，侄并把撑扭矩侍信号杏传输费给控须制中旗心，丝此时扰的波笼形有胞毛刺桃，并董不是写能够汇用来性调制时的P语WM懂波。淋而整图形电抚路的否作用扑便是率把毛凤刺去岗掉，跌得到奇矩形匹波。紧然后雁无刷银直流谷电机喊里面藏对应驼的三乡个霍蚀尔传脾感器箱检测狼出电块机转黑子的挺位置缎，以具及在睡汽车索变速习箱上悼面安络装的浅车速括传感没器传肌给的膏模拟链量，财经过未EC抬U分煤析处惕理这珍些模疤拟量樱，按驼程序在指令磨的方菌式对织控制覆对象讨进行凭控制江，通涂过改斧变输创出P睬WM覆来控台制三恶相桥梳中的甩MO残S管式的导粘通顺同序控闸制电联机，预来实碍现对么控制候对象阴进行吸控制沙动力贿转向赠的目责的。扭矩传感器无刷直流电动机DSP(TMS320扭矩传感器无刷直流电动机DSP(TMS320F240)控制器转子位置检测电路位置信号整形电路转子位置检测电路位置信号整形电路逆变器电路功率驱动电路换相逻辑电路逆变器电路功率驱动电路换相逻辑电路车速传感器车速传感器畏系统钞硬件责模块着连接帝图辫如座图鼠系统哪硬件晴模块穴框图夫所示勿，硬松件系姥统主锤要由联DS敬P石最小判系统转及扩忙展电撞路、亭换相思逻辑促电路本、防功率访驱动岁电路狡、敲逆变天器电歇路茧、雹转子陪位置秘检测昏电路牢等部倘分组信成卫。波电动答机的先功能却是根厕据电丹子控磁制单乐元的曲指令侧输出倒适宜毫的辅因助扭涂矩，门是E红PS蚕的动序力源秃，电股机对皇EP纪S的需性能壮有很饭大影描响，唉是E喂PS睡的关舞键部按件之粱一。甲作为析EP晕S系洁统助堆力的击提供齿者，药根据晋系统浙要求第，我摄们选防择直帆流无厌刷电冒机。勤2.梯1棵直丧流无栗刷电冲机拥直流示无刷堂电机乔:又粪称“早无换胶向器掘电机拜交一牲直一伪交系庆统”腰或“拆直交叮系统骆”。努是将袜交流敏电源馋整流于后变猾成直边流，现再由辉逆变愧器转造换成孝频率枝可调网的交善流电厚,但译是,娱注意脚此处删逆变魂器是彩工作趣在直桨流斩赵波方毙式。剃无刷柴直流翠电动洁机B洒ru摆sh墙le兽ss鸟D闭ir流ec丙t拢Cu牙rr控en耕t酷Mo睡to性r章,B既LD芹C,尸采用斥方波栋自控静式永检磁同胶步电迈机,屠以霍纸尔传作感器捏取代久碳刷肿换向叉器,消以钕侵铁硼丹作为秧转子准的永乞磁材残料;速产品料性能宰超越枪传统层直流寺电棵机的炉所有许优点沉,同诞时又这解决榨了直笑流电顿机碳瓦刷滑框环的皆缺点误,数惧字式班控制喜,是改当今廊最理流想的若调速锅电机顷。迹主电抹路是者一个派典型损的电叼压型锡交—星直—组交电胡路，迫逆变厉器提运供等恢幅等睡宽5合-2粘6k活Hz说调制粮波的源对称涉交变智矩形号波。更永磁浮体n怀-s色交替躲交换占使位除置传哄感器令产生取相位症差1摊20飞°诞的u供、v嫂、w膀方波向，结式合正宋/反晌转信居号产混生有皱效的典6状决态编斧码信产号：笔10赤1、琴10伟0、名11或0、霉01撒0、遮01程1、唐00屋1，渔通过雕逻辑竿组件暴处理朵产生杆t1软—t老4导移通、仿t1奶—t请6导锐通、缴t3隶—t宇6导晃通、壳t3瞧—t炮2导爹通、词t5茧—t辱2导灿通、毯t5禾—t垂4导宫通，叹也就及是说币将直善流母管线电迎压依元次加敌在a态+b摇-、态a+唯c-个、b虾+c扑-、锄b+氏a-膛、c位+a距-、竿c+切b-缩上，搏这样临转子贵每转丰过一工对n礼-s迟极，犬t1热—t办6功压率管访即按克固定酸组合铜成6握种状足态的过依次授导通皱。每会种状寒态下霸，仅汉有两拣相绕荣组通救电，校依次慌改变读一种姑状态陶，定这子绕盯组产稼生的室磁场辆轴线帝在空朱间转识动6磨0电专角度汗，转唱子跟皮随定喇子磁疤场转待动相桨当于赌60鼻电角匠度空企间位奉置，汗转子答在新及位置齐上，宪使位迁置传炕感器冷u、乌v、维w按博约定呀产生燥一组惕新编届码，轰新的挨编码多又改佛变了塌功率趟管的尚导通流组合久，使闷定子蓄绕组铅产生市的磁感场轴躲再前姑进6阳0电磁角度肠，如覆此循贫环，躲无刷疗直流梯电动衬机将岁产生稳连续迫转矩窜，拖您动负废载作烫连续权旋转峰。正俘因为菊无刷昆直流英电动付机的株换向亦是自如身产滥生的柳，而歼不是捆由逆姥变器驰强制姓换向唤的，拜所以旅也称兼作自罪控式历同步隙电动肚机。携电动盗机在棉这里隙受到运控制膝单元颠的指鹊令控愁制输刑出适尽宜的著扭矩跪，进奏而控群制车法轮的搅转向耍，它存是本选系统绪实现雪功能甲最重级要的启器件性之一瓶，所犯以需印要可夫靠性扛比较冬强，鞠而且编对应球的性惰价比尿比较少好的彻器件残，在哗这里庭我们忙采用仙的直码流无闯刷直牢流电附机的翁参数尘如下托表所绍示：轮型式存直流呈无刷资电动迈机羽额定悼时间饶S2序2分矮钟淋标称书输出伏15关0W权额定搁转速旁12慌00限r/筛mi河n/袜DC凉12避V/款30衬A歪额定饰转矩回1.桂2N过/梢30澡A肆额定督电流婶30签A判旋转蓬方向烂正反积转嘱允许栏最大腔电流权35拨A邪2.像2蛾悦洁DS凶P芯包片结环构与诞性能英的介是绍盼DS涨P(秆Di共gi增ta毙l垫Si醉gn到al顶P虫ro葡ce挺ss感or眯)跟实际钢上也怜是洪一种荷单片返机，们它同初样是负将中鹊央处日理单瓦元、赢控制须单元懒和外垫围设狡备集而成到涝一恳块栗芯片藏上。暗DS稀P最话早是啄针对验数字沾处理巩，特讲别是晋语音罩、图馒象信身号的屑各种志处理届而开祥发的宪。由阁于这劣类信围号处味理的亏算法颈复杂尸，要网求D狸SP敢必须指具有板强大咐快速抵的运遇算能潮力。屋因此崭，D愤SP防有别执与普雄通的杨单片室机，炼它采幕用了暑多组公总线师技术达实现着并行腰运行絮机制科，从器而极皆大的怠提高染了运核行速烧度，倚也提粪供了战非常凉灵活诸的指偶令系挠统。娱近些磨年来法，各智种集篇成化玩单片弯DS见P的促性能乘不断赌得以腰改进索，相注应的留软件壁和开饥发工废具日永臻完户善，喝价格籍迅速欺下降凭，使固得D陷SP岂在控犁制领伐域的沉应用强备受奇关注诞。在挖本论红文里堵面我地们主辰要用列的是于TM誉S3初20融LF里24豪0这新一芯伸片,蛛就这范一芯糟片做蛋以下钞的介个绍:猛TM透S3钳20塌LF暂24勾0是案TI祥公司裁在T低MS着32费0C跃2X拣X的宣基础瓦上推科出的机一种订专用桌定点糊DS艰P芯患片，邮该器珍件利侨用了杂TI京的可倾重用疼DS赔P核凑心技另术，毒显示客出T孩I的皱特殊圾能力购——昆通过戒在单铺一芯辞片上训集成胀一个郊DS催P内芒核和泼各种表外设就器件卫，从盘而制粥造出煌面向迎各种全工程坚应用邀的D伟SP泊方案睡。佛作为抵第一拖个数束字电斯机控若制器谎的专忌用D俗SP欣，T鼻MS滑32汽0C淡24拆0和恳TM魔S报32馆0F叙24啊0确巾立了把单片姥数字寇电机凤控制普器的担标准楼，可眠支持辱电机异的转岭向、阁指令杯的产妖生、蔑控制末算法滋的处食理、爽数据甩的交效流和桂系统桥控制扛监控猛等功槽能。碍可广宪泛应蹦用于洽厂房猜自动报化系及统、晓工业脂化电丽机驱尿动和敌功率愤转换故、供郊热、迈通风黎和空狠调（题HA女VC副）系宇统。找其主翼要特绩性如要下：镰●圆采用这TM阴S畜32台0C清2X滚X杏CP哀U内冻核：俭有3耕2位给中央鸟逻辑坏运算妥单元炸（C医AL逗U）避；内园含3巧2位造累加斯器（设AC怎C）逢；1易6位车×垂16球位并扣行乘诱法器绣；8饱个1缩6位洞辅助蒸寄存钟器；伪●娇具有给50稀ns碗(2乡0M慈IP轻S)钻指令般周期斯；倦●避含5台44证字节毫16佛位在英片数吹据/能程序丧双向卡RA众M；吼●要带有苦16热k字退节F侧la遥sh枯E喊EP缘RO卷M：骆●传双向轰10加位串缩行数土模转悼换器杜的采论样速佳率可双达1脂66僵kH进z；纪●下具有悲28跪个独纸立可说编程瘦、复纹用I碍/O扑脚；协●鲁有串累行外湿设接雕口（么SP玻I）邀和S耗CI务接口债；制●书自带觉强大痰的事肚件管倍理器铲；侨（1吗）棋12竞路医比较胞/P腊WM痰通唐道，盾其中沉9桑路为糖独立英（2病）疗3熟个1糠6纽位通钉用定爱时器龟，共垫有6刷种墨模式宜。招（3稍）狭3员个具山有死仁区功化能的园全比尚较单练元。摘（4射）猾4阳个捕密获单犁元。革其中绕两个乌具有柜直接斯连接貌正交丢编码谊器脉柿冲的奴能力榴。厘●纯带有酬实时个中断崭的看燥门狗方电路锐；夹●钱支持船硬件畅JT虾AG铁硬件译仿真诚。T樱MS塑32衰0F偶24学0悼采用宴哈佛兄结构鸭,子流水棕线操泡作柳,大堵大提灯高了凝指令攻执行雾速度液。优陕化的厨C棒PU申结构欺,谅更加略快了影指令剩执行秒速度黄。T考MS必32桥0F家24言0麻的指莲令系读统是教与其麦它数回字信男号处嫌理器笑一脉惩相承柄的挠,它丛提供诚了丰攻富的乏“晓乘累符加锦”旧指令苍;胳这使走电机贪控制务中的踩数字税滤波范,盆如狼II贼R、酬FI滤R揉等哭,实导现方身便快临速.筋2.咸3盒树最小场系统洽及外反围扩逼展电减路普本系并统中毕，D蕉SP良最下巡系统屿扩展油电路代设计穴如图拥所示色。主戏要引毙脚的说接法鸭如下挪：特●与寺时钟慢源模原块相女关的摸引脚万。我丢们使冒用D渴SP穴的内继部振械荡器歌，此扰时引椅脚/笔OS徒CB晋YP娃接高畏电平火。而额使用奇内部栗振荡承器，拥引脚柴XT仙AL初1/齿CL誉KI愤N和持XT敲AL查2分责别接希外部版晶振弟的一老端。坝时钟味源模软块采中用锁龟相环眠（P沈LL熄）技舰术，映对外骂部时断钟频健率进彩行备宪频。挨得到利非常墓稳定兔的内夹部时芝钟和。夺●与财存储骗器扩哑展相钱关的呜引脚皱。列存储侨器扩乱展主浸要是誉TM凡S姻32沉0F脆24胸0内多部存顾储容占量有累限，除同时浪也考面虑到规调试洞过程信中可扩以方鸽便将亡程序兴下载座到片榆外高环速S舞RA过M中纸，不惨用频标繁的执写片递内归E罪PP眯RO劣M。益存储隙器扩器展采耀用的户是高成速静拍态R舌AM音芯片烦CY予7C采19价9，报它的幻存储侄容量间为3坝2k乱b稻yt遗es费，地鹊址总炮线为汪15掏位，趋数据段总线惜为8紧位。易在本秩系统升中，航使用宫了两毙片C歇Y油7C寨19含9，吗组成珍32怪k危wo药rd宝s的躁高速疯存储橡器。睛CY串7C帮19秋9的淹数据博存取守周期括是l缓On炉s，躁而T沾MS览32础0F精24循0的哀CP践U周伍期是混50之ns围，因浊此，酒用于惜产生晨等待栽信号盖的r改ea爬dy黄引脚捷无需多连接膛到存画储器派，直齐接经臣电阻愤接到棍高电沃平。街●翅系统领复位工引脚肿。钱电源怀复位屈使用贫/P债OR歼FS茶FT先引脚蹲，将撇其接拳在阻末容电钢路中肥，引扭脚上金产生淹由低钞到高如变化津时系救统复牙位。款/治RS会在作虏为输拦入时衔作用办和/趋P公OR寿FS衡FT捐是相梳同的申，因宜此将词其直很接拉仇高。北图中诞VC凭CP宜编程炒电压称接为裕高，算用于吩调试怎和烧哥写f症la遮sh辩，因靠此看陆门狗季复位富功能排可以考禁止序。在总调试捆完成刮后，坡VC月CP继接地若，以环防止哑干扰睡对程苹序及地看门在狗的度意外涌操作林。恰TM假S3码20涝F2燥40拼最小看系统鸭及其前扩展组电路垮●与承JT跟AG拾（J驱oi挤nt勺T扬es斤t晓Ac槽ti达on黄G易ro冒up老）接遣口相群关的社引脚失。程疤序的任下载叫是通胳过J吉TA乖G接寸口完沸成的酸。这色个接士口经朗过转谎换电急路（秀仿真姜器）凶与P茫C机向的并丘行口迟相连灵。除驶了电服源，道地之党外，底DS摘P的细JT涛AG何接口流还有倚7个嚷引脚硬。其梳中，蕉EM蜘VO塑，E显MV染1需纷要拉弦高，畏其他繁引脚植TD鹿I，叹TD肠O，辟TM搂S，列TC绘K，摔/T叫RS驱T直摊接与贝仿真娃器相飞连遍。故●D兔SP暑工作别方式雨选择属引脚围（M停P和宵/M寄C）预。该以引脚勇是决闹定D掌SP压是工卷作在铲微处倚理器禽模式漠还是丹微计赚算机哲模式伸。若敞为低拒电平葡，选龟择内际部程妈序存界储器犬；若碧为高丰电平馆，选史择外海部程震序存吴储器岛。残●与果A/绳D转叶换模熔块相巾关的斩引脚吃。（望1）刮AD昆C0烛-A警DC瞎15某为1已6个矩模拟套输入团通道状。其袍中，快AD仗C0葛-A询DC付7属片于第买一个参A/策D转壳换器浮；A迟DC勤8-梦AD乐C1渴5属荡于第裤二个于A/立D转投换器晴。A产DC汽0，遗AD锅C1丸，A慎DC唤8，挖AD固C9宁与I僵/O嘱复用伤。（带2）致VR测EF朝HI千和V巷RE垂FL洞O为屋模拟剖基准某电压喝引脚糊（3虎）V俱CC漆A和橡VS吧SA步，模舱拟电草源引觉脚。侧VC醉CA雾和V月SS海A，喊分别妻接到裁5V诉直流悼电源悦和模窄拟地挪上。捡●与茶外部命中断栗有关谎的引漠脚，镜TM穴S晴32休0F运2螺40理的事昌件管秒理器仁提供素了外漆部中屡断P腾DP柔IN闲T来刚实现凡对系两统的脖保护距。过熊流保母护首控先通朱过电阁流检殊测电求路检况测电隔流，岔转化饮为D戴SP渗需要遍的5摊V电枯压A梳DC透IN班2,腔然后廊通过已比较丧器L则M3止93摆设定冶允许灭最大搏电流即值，涝当母概线电率流超兼过设傍定值箭时，吹输出塌低电鲁平的娃故障待信号仪AP胞RO彼TF袋CT燕，接盛DS负P的皱PD灰PI巷NT容引脚饥。抖2.耐4罩苹扭矩掘传感寒器违埋愁女它是电用来灿测量涂驾驶犯员作肉用在嗓方向距盘上壤面的五力矩锁大小倦和方积向。贼在这涌里采框用的取是电该位式焦传感主器，心它输蚀出两买个彼袋此独距立的爽主副脆信号兼，控颠制单短元用毅副信么号来触检查瓣主信奉号是贿否正娇确。裳利用具扭杆劳连接唱的输分入、粱输出横轴间灵的相旬对位扁移，啊使点取位表册产生不位移厉。排扫如图扮所示宁：铃糟服深获耍强器距2.增5颠破霍尔辣传感泼器冠霍尔熔位置讲传感滔器是笼一种浩检测业物体淋位置施的磁在场传允感器监。用野它们刚可以罢检测芹磁场谊及其池变化辫，可扛在各翼种与挂磁场章有关贷的场祝合中约使用案。霍糖尔位圣置传笑感器占以霍醒尔效饺应原虽理为俱其工帽作基目础。堡

腾采用般霍尔因元件泽、霍呆尔开保关电蔽路、蓬霍尔法线性伙电路寸以及局各种侵补偿纲和保有护电驴路和书磁路伙组件粗组合肠成霍做尔位钻置传床感器报。包乔括：越霍尔胶位置赠基准柏传感出器、青霍尔铃零位总传感危器、俩霍尔考行程终传感方器、晕霍尔胃齿轮超传感佛器、筐霍尔蜜接近驰开关龟等等爸。好霍尔俘位置无传感汗器必毁须满杏足以延下两践个条真件：粉位置卸传感久器在滩一个供电周瓜期内骡所产誓生的榴开关握状态皆是不阴重复摄的，吊每一眯个开座关状犬态所建占的锁电角绳度相房等。纽子位置勿传感拆器在笛一个委电周旅期内灿所产叙生的浙开关恶状态化数应椒和电霉动机阔的工顶作状泡态数廉相对遗应。妨磨位置吹传感恼器输但出的托开关首状态周能满伯足以进上条矿件，驳那么赔总可泊以通洞过一倒定的晴逻辑任变换歪将位芬置传燥感器扇的开晋关状挎态与晃电动集机的允换相糊状态酱对应虹起来警，进塌而完勿成换的相。捐对于妥三相脑无刷含直流牌电动债机，稍其位岭置传惕感器锋的霍野尔元丸件的誓数量篇是3尼，安袍装位崭置应看当间扛隔1策20赏电沈角度男，其锤输出锋信号卡是H望a、述Hb宿、H及c。琴车速定传感笨器础乖牛车速疯信号描也是扔系统康控制近重要地依据贤之一晋，一鞭方面形它与棋转矩嘴信号障结合拥用以灯确定凝系统腰控制煌的目术标电刚流，敌一方山面用然于保折证系仁统的明安全干性和退可靠旨性，突即当探车速捡超出语系统霉设定垮的助封力范馅围时闸，系固统将樱停止耀助力暴，改薪为手复动操钟作。仇车速赔信号终由车寒速传榆感器悦测得奋，车全速传摔感器鞭也有镇多种刑类型跑，主匠要是徐利用北电磁到原理洋和光僵学原堂理制岔成。已常见崖的车逮速传艺感器裙工作既原理助如图励所示击，车恩速传颜感器慧由永已久磁争铁、燃铁芯业及线漠圈组唱成。剑由于鱼传感屡器的绘顶端诸设置导在附砌有齿都的转蔬子附哨近，宅当附劝有齿垒的转漫子旋垮转时盾，从折传感棕器的狮永久着磁铁捆出来似的磁鹿通量么发生冒变化浪，在竹线圈桂上就版会产叫生交芽流电役流。波图为令车速滚传感尖器的搂工作极原理便。返掌1.起轮毅分矛2.财转子惨狭3.咸永久错磁铁属4矿.输僻出信冤号电肚压工5挤.高驶速时完黄6.矛低速悟时班车速刘传感景器的践输出臂信号炒一般妹是经表里程把表处黑理后呆，变胞成方励波信犬号送恢给控狱制系薄统。要在本腰文的新研究怀中，搂采用连脉冲思发生植器来损模拟钢实际吓的车屿速信附号，他用于跨对控异制策原略的费研究蚂。畏2.差7吉桶换相旺逻辑贺电路用的设外计腹无刷拘直流虽电机触的定绒子电肚枢绕炼组换伐相和偶正反帅转控汗制是兔通过销用反没映电借机转巧子位锹置的沾霍尔淹信号仍改变辰MO将SF如ET炉功率壮管的去开通摆和关钥断的档顺序裤来实挣现的点。T孩MS尸32兔0F迎24讨0有茅3个蛙16许位的麦通用劝定时掩器。戴用通档用定叼时器做产生湖控制叶电机沟电压狸调制据的P旺WM阀波，赛同时弃用硬党件电核路实芽现电固子换歪相。章其电抗路郑如图书所示堤：烛用G膨AL破16眯V8确实现呈电子愁换相燕电路算图条该电芹路图逗要用斥到一贸GA宫L1缝6V针8这舱一芯至片来饲实现狼。G辛AL读16盟V8晕的建鹅议工敏作电雁平为袜5V项，也哈可以行工作释在3凯.3杯V以娃下。证具有巾64哗×3伟2逻驳辑与木门阵咏列和夺8个向可编蓝程输丙出逻纸辑单徐元。跨也可锹以对闷各个胖输入桥端口镇的逻刷辑信巩号及垂其非间信号伤按逻戒辑与闪连接涌实现什译码注功能饰。其按最大血传输脾延时后为3棍.5刘ns静。破将根炕据D逆SP势捕获近的霍柔尔信掘号（阀H禽a见1，照H歼b眠1，幅H熄c苹1）道，D酿SP啦输出票的六提个状腔态信景号P狸HA见SE设1～用PH蜓AS拉E6再，D扇SP躁输出止的P颈WM违调制滴信号李PW龟M1禽和电夕流保肤护电宿路输搞出的己保护榴信号饱AP目RO省TE完CT每行逻低辑组殊合变湾换后运得到罚控制喝6个卖功率骑管的顿触发失信号载（P布WM系11球——勾PW紫M1逢6）球。回在前邪面我蚂们曾公经对翻电机虹的工善作原蚕理做闷过描尼述，身转子亭在定毯子电剃枢绕嘉组合挥成磁凝场和架永磁俊磁场粘的相摘互作型用下向沿顺赛时针遗方向腊连续决转动旁，三嘱个霍愉尔传欣感器过交替腊输出层三个第宽为爸18耗0度灯电角郑度，般相位矮互差呢为1帐20亏度电恒角度暂的方储波信唇号，键该信铲号经限DS挤P逻放辑变袭换后燥与P碗WM帝调制斤信号村和电京流保汇护信铲号经鼻过逻洲辑组奶合变喉换得鸡到使翁逆变扣器功晴率管任按V河1V工2，粱V2挎V3誉，V妙3V控4，擦V4互V5抓，V灶5V昌6，毁V6佩V1看……豪.的协顺序魄导通愧的触冲发信悉号。扔位置邻检测跳电路萌设计买控制级无刷荒直流毛电动抬机时咬，D咐SP社控制禾器主撑要是锐根据买转子裂当前养的转煌动位碌置，赛发出区相应雄的控皆制字泄，通触过改察变P砌WM烂脉冲汽信号烘的占怕空比足来实苗现对典电机接的控道制。证无刷夫直流抵电动昂机的犯转子璃位置捷是由轰位置机传感条器检另测出镰来的如。在朝本设难计方巧案中蛙，采隶用了策三个明磁敏傻式疗位置却传感逆器（剩霍尔灰元件歼）。似常见晚的承磁敏岩式瓦位置喝传感炊器赶是由好霍尔僻元件课或霍帜尔集遍成电吃路构昆成的掠，世丝界上点第一岛台袖无刷送直流筛电动吉机剧就使营用了忽霍尔钢元件杨式楼位置护传感沃器五。霍威尔元惯件式普位置常传感筒器备由于姻结构希简单碍、妨性能看可靠江且成尝本低台，是纪目前屡在托无刷劣直流挥电动答机滋上应虑用最翼多的爆一种泻位置来传感谋器速。弓对于饲本系绳统国反电颈动势饿为梯烦形波铲，两土相导炮通Y招型三激相六滴状态避无刷踩直流氏电机牺，狭我们捐将三捐个霍迫尔组洋件以氧彼此党间隔乎12进0亏o齐空间名电角忍度安纯装在裁电机皆定子忌上，菜由于沿电机亮永磁庆体的济极弧想宽度虑为1蚊80隙o仅电角辉度，驾这样哗当电悬机旋葱转时篇，三锣个霍挖尔组础件品便捆交替啄输出喘三个疗宽为活18社0便o吨电角青度、编相位捆互差刑12波0该o基电章角度夕的方选波信踪号。向而此为时得横到的县位置泼信号蛾是有爱毛刺待和谐修波干孟扰的拜脉冲乒信号锤，我腿们要嗓经过衔整形舍电路吐才能炼得到谅上升种沿和犬下降酒沿都险很陡们峭的药矩形恳脉冲认信号藏。轨位置储信号广整形肠电路谨整形融电路积如图堆所示纹。霍愉尔元戚件产参生的甩电动形势很洪低，海我们派要加砖上拉幼电阻雄以提折高其畅输出监电压然。松LM术32幸4肝比较忠器版具有前电源嫌电压努范围谱宽良、雁静态康功耗奔小舱、钩可单菌电源乐使用百、料价格读低廉库等优国点，伯因此内被广侍泛应谎用在绘各种写电路姿中攻，本溉系统商整形挥电路垂首先烂经威LM阻32敬4垫比较贱器进帜行简略单整茧形，战再经盏施密木特触沉发器专得到声上升纷沿和驼下降访沿都杯很陡条峭的睁矩形晃脉冲硬信号都。鹅整形华电路季所用溪施密蜂特触散发器月输入慨与输谱出为弟反相瘦关系搭，又么称作金施密少特触奸发器址与非岛门穿，其增特点银如下无：涨⑴麻施密茧特触垃发器精有两篇个稳放定状脚态，颂其维动持和荷转换讯完全析取决抽于输态入电燥压的松大小姑。

栋菌逢⑵找电压兽传输哭特性圈特殊黑，有染两个暂不同墓的阈钢值电毯压（条正向款阈值凉电压朱和始负向酿阈值换电压嫩）

策烛奶⑶玩状态后翻转尚时有涨正反能馈过劝程，掘从而戒输出路边沿疏陡峭另的矩每形脉申冲。胁整形午电路税输出选脉冲项信号鸭我们免知道装，门敞电路蔑有一彻个阈妨值电弯压，桑当输桌入电俭压从察低电甩平上培升到侧阈值丹电压烛或从耗高电编平下岩降到专阈值习电压桂时电腐路的败状态衡将发孙生变次化。骨施密货特触津发器显是一码种特纯殊的援门电浙路，昏与普慕通的版门电砍路不楼同，唯施密获特触惨发器法有两摘个阈忧值电浅压，隔分别离称为倍正向栋阈值慕电压校和负拖向阈使值电蜡压。攻在输跃入信沈号从猎低电爷平上劫升到兵高电斩平的群过程摆中使贫电路白状态坑发生萌变化肠的输王入电斑压称撤为正奇向阈忽值电叙压，岁在输右入信余号从算高电非平下铜降到恋低电毁平的往过程阴中使营电路榆状态睬发生甲变化汗的输京入电严压称筐为负订向阈薄值电每压。架正向霞阈值贺电压苗与负阳向阈肾值电乱压之矿差称证为回棍差电之压两，量普通诉门电廉路的堆电压墨传输激特性辛曲线劳是单贼调的威，施窜密特蜜触发刷器的衫电压斤传输送特性凯曲线丑则是减滞回固的爱，我迟们称挖之为颜回差蕉特性签。范当传攀输的榆信号适受富升到干衰扰而沃发生完畸变扩时，圈可利隆用施泛密特语触发怪器的晓回差柔特性才，将醉受到逃干扰抓的炮轰式渡而腊烟阁另建贼政吨前检羡伪面晴挥资撤兔羞如讽架亿岂胀雷捉狐厌幕黄菠浸附渣史魄还饼畅蝶虽主刷惕慧睛送煤到被信号先整形旷成较酿好的挠矩形呈脉冲丸。参如缺整形振电路赵输出蒙脉冲伪信号驰所示金，我娱们劣在每勤个机购械转赞中员得到床共敞计问6个祖上升膨沿或轻下降割沿，跌它们饶正好颤对应钟着6首个换写向时浙刻。黑通过阔将D孕SP姐设置太为双饰沿触椒发捕胃捉中啄断功塑能，炉可以瓶获得沿正确扛的换丸相时视刻。纷通过让将D捏SP书的捕疑捉口暖CA薯P1爽～C赛AP餐3设单置为批I/叨O冻口，丧并检彻测该智口的秘电平泉状态接，来络得兆到具盼体的诵捕捉纹中断远。尘电流株保护贸电路趟的设个计居设计先保护薄电路赶，我窄们要定用到活HN阴CR聚02梨5A鹊这一被芯片蜜。在这以下找部分谨里，现我们俱会对爪其做影简要疗的介古绍。乖（1塞）H孤NC介R袍02翠5A指简介坏HN砍C火02它5A评电流裙传感涛器是值南京否中旭浙电子肌科技姻有限冷公司血中一卡种量乌程很非小的闻传感两器，医所能哄测量种的额喜定电规流为朗5、挣6、决8、者12萄、痒25历A模。原咳边管坚脚的奸不同讲接法陪可确煎定额戏定测详量电巷流为谣多少三。H腰NC都R质02亡5A温是利益用霍繁尔效敌应和嫩平衡判原理逐的一粮种多沸量程流电流象传感土器，俩能够皂测量主直流歪、交否流以宫及各淘种脉豪冲电良流，蠢同时船在电仁气上箱是高耍度绝姿缘的粪。记工作浮原理碌亚傍用磁辛检测妨器检位测磁柔芯中刚次极构电流恳所产灭生的竿磁场迫初级渐电流膜所产稻生的中程度发，使射之在神零磁球通状米态下批工作委。因食此有寺等式兵：N甜P顽.I浩P拉=N识S遣.聚I物S涂I坊P斧初级洲电流息产N梦P冰初到级匝练数结笑悄毒N吨S馅次洁极电摔流窝银狱I惊S祸盼次极铅匝数绕预毕由于是要进斧行矢荒量控鼓制，能必须巷检测劈电机含三相怨的绕糠组电松流，锦从而而实现体驱动过电机截和补卷偿电鞋机电招流环余的控茅制。缴电机嚷的三丙相电轨流是始通过吉开关蒜管逆仰变而传来的罩，故席实际该上检饱测时倚只需勒要测辉量电他机逆按变桥涂前端霜的直统流母罚线电袄流就枣可以些反映械电机叙电流符，如酸图6掠所示词。用孙霍尔匆直流洗电流代传感左器H园NC撑R圾02头5A踢检测焰母线魔电流染，再球采用李电阻童和A斑D2疏60道放大失器放足大。阀RC帜低通碗滤波龙与T节MS规32另0F除24报0内筛A/蹲D转迁换引宗脚相责连。敢电流炸检测房电路盘过流翅保护轨首先恩通过锐电流漂检测行电路析检测乞电流针，转且化为犬DS肚P需牲要的爹0～测5V疏电压欧AD拒CI绝N2老。然大后通天过比狮较器宗LM粒39国3设延定允即许最穷大电蹈流值万。当剑母线草电流纺超过刻设定赏值时公，输扛出的都低电诱平控高制信鼓号A狼PR挥OT村CE碌CT昏接G罚AL沉逻辑悉控制集电路膛的输骄入引机脚C贝CM赢P1敲。当涛系统貌出现贸过流梨的时薪候，楚GA签L逻迷辑电伯路快轨速封锣锁P奴WM番的输捏出。伪为了亦对输执出给吧GA长L的夕保护赵信号扑AP谅RO零TE暖CT龟的可迁靠输鄙出和浊有效越保护辱，系访统要狠求保笑护信俱号延判长一寄段时剥间，鼠在比痰较器旁的输遥出加即延迟津电路何。信忠号延绕迟电错路由萌电阻修、电坡容和偿二极严管组皇成。诱电流肚保护拒电路近如图念7所蓝示：鞠怨编缺漆牌亚止拦糟织粪靠电流为保护绣电路伸功率她驱动握电路岸设计窗驱动税电路划将控耳制器仗的输棉出信希号进牛行功罗率放省大后笛，向逼逆变估器电讯路中贵各功甘率开捕关管冲送去班使其大能饱迅和导笔通和范可靠不关断因的驱句动信止号。换驱动贷电路滨的工堡作方蜂式直单接影日响着挽开关充管的禽一些伍参数畜和特贞性，坛从而劣影响查着整局个电窃机控怜制系将统的岗正常胜工作拾。本序电路织即侍选用筐专用豪的集衫成驱翻动芯篇IR判21痒30箩，其虹主要产指标循如下援：话·最均大偏敲置电撑压：往60笔0V香；泳煌睁·输谋出的配门极鸦驱动换电压寿范围撤：遍10潮～2哀0V役；识·输搂出电疤流鼠I夫o+巾/-吵：2纱00栏mA恰/4垄20华mA笑；欺轻如·导姿通/慨关断遥时间扁：6考75安&4给25厉ns顾；训·死贫区时洲间典臭型值远：允2.付5μ姿s鬼。勒IR弄21道30还是一追种高甘电压披、高稠速度论的功世率M弃OS符FE吐T和围IG胜BT螺驱动适器，争工作贿电压奥为1金0～刚20敞V，违分别沸有三戒个独是立的墓高端艺和低晋端输珠出通战道。夫逻辑删输入振与C典MO怠S或锹LS削TT梨L输挣出兼击容，训最小片可以胁达到融2.杯5V条逻辑两电压放。外均围电奉路中歪的参寇考地壤运行何放大珠器通服过外伙部的餐电流椅检测搂电位蕉器层来提司供全剥桥电著路电品流的疯模拟渠反馈胀值，崭如果钩超出去设定捎或调质整的泳参考典电流紧值，哲IR问21乱30逢驱动器器的锡内部通电流划保护崇电路窑就启丘动关半断输缩出通席道，镇实现森电流女保护挡的作迹用。刻IR蹈21诱30度驱动炸器反零映高侧脉冲饥电流辫缓冲晌器的砍状态悼，传转输延调迟和茄高频蛙放大腐器相班匹配辈，浮饰动通焦道能勉够用悟来驱医动N魔沟道月功率秧MO续SF税ET贵和I谈GB内T，亚最高隆电压太可达裹到6侧00台V艇，工屈作频垂率从聋几十州赫兹喊到上增百寇千赫死兹笛。野它自挪带死玻区，荒内部方设计赶有过冻流、限过压酿和欠嗽压等桨完善叔的保穷护功兽能，蛙一旦名发生盲故障治，将鬼自动罚关断贫全部升六路吵输出委信道飞，芯谦片内篇部自用举技熄术的恐巧妙优运用留使其放节约殿了多俊路辅秤助触酒发电去源，挪大大脂降低里了电泽路设燕计的躬复杂钟度，割提高含了系若统的晴可靠托性凭。翻功率猫驱动衔电路娘如叼功率岂驱动司电路罩所示偶：踏IR耻21零30复芯片津可同木时控复制六宾个大喂功率昏管的建导通净和关强断顺极序，吵通过吼输出锁HO承1，轿2，购3分国别控伶制三销相全寿桥驱稿动电辅路的好上半更桥Q艇7立、Q舌9飞、Q拴11协的导秧通关塌断，妹而I积R2丘13悄0的威输出核LO欣1，杂2，野3分炊别控洪制三至相全周桥驱便动电江路的妙下半朽桥Q势8缘、Q赶10织、Q社1训2的拿导通掀关断踏，从困而达次到控骆制电芒机转喘速和迫正反侦转的病目的梁。灿在彼功率圆驱动色电路锁中，请IR示21印30劳使纠用时图还侮应注赴意粪如下慢事项丢:夹(1价)默祥为满替足自怜举电弯容充棍电及肢电容怨负载湾接通经与断恐开的融需要萍，通职常在暖I稼R2放13细0掀的专VC颗C踢与V弓SS良端并丛接一挽个容偏量为卵自举炭电容罚1准0陈倍以芹上的构电容残，我仿们选争了盖22伐0μ尾F替的电桌解电父容。堤(2吴)百慎由于牛IR两21敞30费内部各的六铸个驱焰动器眉输出躲阻抗淘较低携，直暮接用训它来颗驱动怠功率焰MO恒SF因ET泉器铁件会稻引起狐该器叨件的辞快速哀开通阶和关欣断，费这可龙能造硬成功杀率器瓶件漏慌源极淡之间血的振矩荡。威这样丛，一恩则会哪引起命射频雁干扰愉；二督则有签可能颈造成糖功率转器件总因承理受过允高的熄dv傻/d薯t递而被羽击穿脖。解告决的阅办法葬是在沉功率扯管的画栅极脸与笋IR粒21通30丘的输岔出之叨间串狡联一晒个阻叼值为昏30莲Ω的牺无感逐电阻筑。稻(3飘)追横在I婶R2眼13竞0用处于电婚机调槽速时垄，由厅于负熊载电京感较盏大，姻当逆者变器尖中的腿某个切功率销管关伴断时辈，负绑载电神流会鼻通过燕逆变附器中惊与此宵功率遗管并柏联的威二极歉管续吹流。驴若在宏此时肾与该炕二极忧管同卡一桥斜臂的即另一煮个功令率管竭导通墙，则状在该隆续流底二极体管反由向恢侄复关垄断的茫时间坛内，近将有暑一宽陆度很仿窄而瓣幅度偿很大番的短丑路电盘流，挠会产稿生射塌频干剧扰，拦并引樱起两莫个功劫率管彻的漏往极两何端的冒振荡认，导贤致过编高的们d熟v/专dt捆而偿损坏施功率源管。隶解决雄的办蜻法同疾样是助在功膏率管胸的栅怒极与药I懒R2搅13阔0挥的输棍出之亏间并县联一植个合慰适的衡无感圆电阻角。荡2.拳11监闷电源暮电路筹的设哀计杯最后逝介绍演一下乘本系句统所签用的雀电源险设计臂。善12茂V电强压电曲源是凶车载拥电源模。控太制系刷统需旨要5桶V的搭供电防电压狼，7怀80难5完谈成1嘱2V刊到5尝V的亦转换遣。由迟IC晶L7互66提0狸产生就所需鸡的卷电压肃。I数CL颂76毫60贞是美蚂国哈辉里斯筒公司片生产雅的变翻极性梳DG奏DC赌变换巷器。阁通过头该D弄C/塔DC酸变换促器可忍以将党正电决压输船入变劈为负稍电压病输出稻，即生Vi皮与V静o的船极性蓝相反赞。这吊种变怀换器际利用愉振荡计器和顿多路合模拟彻开关容实现涉电压溜极性嫂的转辽换，经因而镰静态搞电流渔小、章转换屯效率伶高。废另外斤，I歌CL贝76糖60济还具肥有如懒下特努点:脉1.安工作台电压吐范围号宽(脖+1帝.5度V至怠10侵.5涂V)怎;氏2.慰可将横CM毁OS假或T纯TL嘉的+这5V膨电压困转换奸成-禁5V洗;剥3.仍空载迎时没槐有内认部压非降，未转换捆效率石达9呢9.酿7%汤;至4.猜可采亏用串德联方毙式实京现倍脉压输感出。常罢秩余犬茂幼第脊三俊章萌栋软件押设计流软件榜设计各是整漫个系佛统的方关键术部分棍之一糊，软吩件是倍实现炮控制污策略败的核红心之森一。呼在本纽系统命中，得我们定采用恭的微壶处理奏器是蒜TM横S饲32两0F税24各0，甚对它货的软狱件编地程包缩括主楚电路炼的电窃流的南检测喉，电哈机转彩速的原计算谜，P持WM牌信号榜的产建生和宰输出亮，换拢相电矛路的捆设计胆等。凭整个晓程序葱包括堂对D哗SP偷程序摇空间娃，数狮据空结间，万外部办I/垄O空汁间，惠A/碑D转尾换模绣块等参。D暴SP劳32辈0F齐24畅0P夹WM丧信号谊的产听生可雄以有拆多种痒方式南，全春比较鹊单元苍，单猛比较猜单元羡和通坑用定愁时器随都可铲以输亭出P揪WM奴信号恐，它传们的索功能剥完全茫类似寒，可乌以独捎立的亿提供图PW恩M波若的输胖出浊。悬3光.1课阳主程壤序流吩程图墨摩犬限亡ma庆in寸（）{或向d太is巡ab防le祸(澡);漫莲悔液羊师/详/禁绪止总纲中断赶投i松ni惹ti占al攻（）羞；米领行蜘宵//佣系统酸初始掠化佣验A漆/D战in赴it义ia纸l(轧);兵姐谎老留/纲/A映/D瞒初始厉化子值程序悠吴e锤na冤bl毅e(贷);两中光付亭剪仁//序开总掘中断摆登A炒DS湿OC血()绞;晚携除/别/启共动A死/D泼转换盲床wh壮il清e（圈1）{照if做（i糕==泄0x场10掏）雨b阻re哨ak逐；湖/货/如隐果已厨发生般中断底，则饭停止苹等待赖（发怒生中照断后剃，i演=0烧x1弯0）胀盐}低锡葱烈钓肚职拖种拆/沉/等坚待中皮断发缝生徐T1政CO毅N=流T1坑CO谁N&记0x角0F烈FF温F;型记//佣停止己定时不器1灭，即迫间接漆停止驳A/莫D转坑换附wh滩il醉e（币1）钩处{停策歼个；搜币}四3湿.2修落A恳/D馋转换谨的初君始化嚼甩钞计拒太把女启动核A/库D转留换子沾程序爹（通齐过启绵动定权时器评1的劫方式柔间接舞启动私）闲物vo评id书夜AD服SO挥C(散){玩T1寇CO怎N=才T1集CO隙N|粘0x尸40放;具/存/启乒动定政时器躁1}染A/剖D中梁断服复务子乱程序蛛弦vo宽id腔恭in挪te古rr邮up均t吊a身di奸nt欲(){厘近as甩m(饮“C答LR结C舅S伪XM岭”)揉;任甘//台抑制貌符号嘴位扩脂展贫董j=禁RE欢SU饱LT池0;蔑奏槽灿舅漂//启取得毫RE只SU竞LT婶0的询地址兼酱农黑则fo凳r(英i=睁0;纺i<络=2朵;i碰++索,j降++轨){火旧AD钞RS极UL厉T[肃i]使=*燕j>象>6治;拜/卵/把再A/番D转导换的遥结果霞右移片六位丈后存么入馒规定胀的数藏组照份c服es名i=擦AD月SU膛LT咽[i康]；蹲箱/历/检煮验每申个A哥/D险转换以的结轻果}理AD挖CT亿RL恰2=灰AD蓬CT全RL丝2|群0x荡42茧00飘；砍/直/嫁复位拢SE酷Q1龄，且墙清除英IN事T渣FL隐AG质S纽EQ初1标规志写宅1清像0姿en笼ab引le仿（）傲；巩凤梳练男阔/争/开深总中肌断，商因为傻一进党入中易断总撇中断瓦就自收动关霞闭}柄3天.3喜慰捕捉略单元熔初始护化跟而具朱纹乖握伐统为使训捕获览单元杜能正序常工责作，丢需要遥对以旨下寄随存器棒进行优设置微:初宅始化嗽捕获闻FI乌FO团状态烘寄存孩器(号(C驴AP只FI家FO女X)苍，并动将相毛应的拾状态乱位清伙零;各设置骆通用卡定时令器的亭一种锄操作融模式丸;如这有必感要，阔则应朋设置观相关印通用赠定时耍器的僻比较周寄存强器和衔周期广寄存锐器;省设置据相应涌的捕舰获控言制寄约存器穷((毙CA马PC偿ON绘X)靠等。辰in谦t齿CA郑P轻in缓it恋ia缝l(乘){姥号CA泄PF备IF炊OA江=0谨x0轿0;闷/颗/初酬始化逢捕捉奉单元液1的灭FI式FO贯堆栈踪状态外疾CA垄PF妈IF涝OB奇=0盐x0考0;株/诊/初义始化旁捕捉省单元惭4、默5、讲6的棕FI播FO黑堆栈稠状态呆朵T2快PR什=0轻x0隔FF贫FF挺;呈/须/设承置定悄时器怨2的汗周期驳寄存宝器为掉0x富FF当FF从戏T2染CN绕T=专0x份00枪00匪;倒/谊/T饭2计拦数器尖清0零裁T2段CO闪N=友0x呢17阻0C头;迎/奸/通塌用定援时器夹2为今连续们增计砖数模丈式、昨12洒8分扣频，斤且选泳用内缴部时趁钟源严求WS捧GR来=0梳x0隐00酸0;届玻/闹/禁能止所异有等陆待状愈态外清缸除全云部中颠断标隙志，末写1爷清0楚茄CA哭PC肤ON描B=慌0x践03亦8F换F;滑//传设置蹦捕捉融单元糖1追、掀2认、愚3宣为检坛测上龟升下凳降沿危，且各选择利通用酸定时鼠器2夹为它甜们的疏选择浇位岗as再m(笨“c裕lr赶c达IN渴TM存”)扮;病离//恒开总筝中断还勿IM或R=济0x肚08桶;左呈晚何设//平允许楚中断既优先粮级4字的中沫断逆阀EV协BI谱MR铃C=搂EV拘BI晨MR挠C|岁0x炒00谣07谁;昼//愉允许束CA溪P陵1标、申2慨、捎3输中断薄EV苹BI四FR重C=监EV播BI察FR匪C|识0x议0F唤FF迈F;}胶//仔定时陈器2学初始姜化子差程序元，使环其比蹲较单哀元输鞋出一肌个P宏WM当波形仅i轰nt礼t礼