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选取一个模糊控制的实例讲解二(实验目的与要求:是一个典型的非线性、快速、多变量和自然不加一定的控制使其稳定。对它的研究在理论上研究不仅要追求增加摆的级数，而且更重要的是如何它和火箭的姿态控制以及步行机器人的稳定控Lagrange方法推导了一级倒立摆的数学模型，这为甚至更高层次的控制策略奠定了一个良好的基点配置、最优控制和模糊控制方法对倒立摆进态反馈，但能实现输出指标最优的一种控制方泛的应用。模糊控制有不依赖于数学模型、适量的仿真研究工作，仿真结果表明系统能跟踪三(实验步骤:可将一级倒立摆系统抽象为由小车和匀质杆组成的系统，本系统设定如下:整个系统(车，摆)移动时的动能:系统势能是摆重心的势能:,于是根据自由度q(t)=x(t)的拉格朗日方程如下:实际系统的参数为:M=1Kg,m=0.这说明开环系统有一个极点在?S?平面右性、能观性。对于(3)式所表示的系统求得所以系统设控制对象状态方程为:控制系统的各种特性以及其各种品质指标很大程环后的系统:即闭环特征方程:下面给出Gura-Bass算法的步骤:采用状态反馈方法使系统稳定并配置极点,带入系统的物理参数M=1Kg,m=0.1Kg理论，不稳定的系统应用状态反馈，可使反馈后特征值，位于复平面的左半平面，从而使闭环5-25-3倒立摆模糊控制Simulink模型:所建立的模糊推理系统:输入的

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