机械手手腕毕业设计答辩_第1页
机械手手腕毕业设计答辩_第2页
机械手手腕毕业设计答辩_第3页
机械手手腕毕业设计答辩_第4页
机械手手腕毕业设计答辩_第5页
已阅读5页，还剩9页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

姓名：景军

专业：机械一体化指导老师：章黎丽设计时间：传输系统机械手手腕设计目录1、概论2、机械手手腕的分类3、一些典型的结构

机器人手腕是连接末端操作器和手臂的部件,它的作用是调节或改变工件的方位,因而它具有独立的自由度,以使机器人末端操作器适应复杂的动作要求。

为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X、Y、Z的旋转运动。这便是腕部运动的三个自由度，分别称为手腕的回转R、手腕的俯仰P和手腕的摆动Y。1、机械手手腕概论手腕的摆动手腕的俯仰手腕的回转机械手手腕的分类手腕按自由度数目来分,可分为单自由度手腕、二自由度手腕和三自由度手腕。

手腕按驱动方式来分,可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。液压直接驱动BBR手腕,设计紧凑巧妙。M1、M2、M3是液压马达,直接驱动手腕的偏转、俯仰和翻转三个自由度轴。

手腕按驱动方式来分,可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。这种远距离传动的好处是可以把尺寸、重量都较大的驱动源放在远离手腕处,有时放在手臂的后端作平衡重量用,这不仅减轻了手腕的整体重量,而且改善了机器人的整体结构的平衡性。常见帆的典乳型结放构在密粱封的姐缸体再内，悦隔板后与活朽动叶走片之轨间围铅成两爪个油董腔，获相当述油缸氏中的帐无杆补腔和教有杆爹腔。例液压扣力作克用在挑活动老叶片冷的端令面上恭，对砌传动千轴中罪心产聋生力惯矩使易被驱馋动轴修转动刺。摆动这液压辟缸常见裳的典围型结订构将夹篇紧汽恨缸的衡外壳土与摆壁动油同缸的斜动片也连接馋在一捏起，屿当摆锹动液泊压缸悲中不栋同的瓣油腔裁中进肾油时却，即俩可实吹现手粉腕不样同方星向的脊摆动失。单自智由度贵回转捷运动灵手腕结论机械愈手可欧以代替累人工迈在高妥温和互危险果的作惩业区煤进行跳单调培持久右的作息业，实翠现一舟些人懂工不陕可能劣完成谅的工季作，猎降低滩了劳厕动强志度，拾改善书了劳冷动环咏境，街提高拴了生章产效闯率，已经粉成为析现代辰制造旋业中富不可谈或缺烫的一旗种自蠢动化郑装置。因拦此，烦对机宁械手喷手腕秀的研骆究具向有深宅刻而蝴重要状的意题义！结束慌语本次抵设计应主要盒对机台械手退手腕退进行妄设计扔，在肿设计桃过程鞭中，蹲难免嘴存在词一些赵问题京，希

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论