第章 应用指令

第5章应用指令5.1程序控制类指令5.2特殊指令5.1程序控制类指令

结束及暂停指令看门狗指令跳转指令子程序指令

程序循环指令顺序控制继电器指令与ENO指令

返回本章首页5.1.1结束及暂停

1.结束指令结束指令有两条：END和MEND。两条指令在梯形图中以线圈形式编程。END，条件结束指令。使能输入有效时，终止用户主程序。MEND无条件结束指令。无条件终止用户程序的执行，返回主程序的第一条指令。用Micro/Win32编程时，编程人员不需手工输入MEND指令，而是由软件自动加在主程序结尾。指令格式：END （无操作数）2.暂停指令STOP，暂停指令。使能输入有效时，该指令使主机CPU的工作方式由RUN切换到STOP方式，从而立即终止用户程序的执行。STOP指令在梯形图中以线圈形式编程。指令不含操作数。指令的执行不考虑对特殊标志寄存器位和能流的影响。指令格式：STOP（无操作数）返回本节看门狗

WDR，看门狗复位指令。当使能输入有效时，执行WDR指令，每执行一次，看门狗定时器就被复位一次。S7的看门狗WDR的设定值为300ms，有时在循环或调用子程序，响应中断服务程序时，扫描时间超过300ms，WDR会认为出错。可用本指令可用以延长扫描周期，从而可以有效避免看门狗超时错误。指令格式：WDR （无操作数）程序实例：指令STOP、END、WDR的应用如图5.2所示。图5.1停止、结束、看门狗指令返回本节跳转

1.跳转指令与跳转相关的指令有下面两条：（1）跳转指令JMP，跳转指令。使能输入有效时，使程序流程跳到同一程序中的指定标号n处执行。执行跳转指令时，逻辑堆栈的栈顶值总是1。（2）标号指令LBL，标号指令。标记程序段，作为跳转指令执行时跳转到的目的位置。操作数n为0~255的字型数据。程序实例：某生产线对产品进行加工处理，同时用增减计数器对成品进行计数，如果检测到100个成品就要跳过某些控制程序直接进入小包装控制程序；若检测到900个成品，则程序跳转到大包装控制程序。程序如下：图5.2程序跳转实例子程借序指蓬令编写买子程逢序的遭步骤1.建立物子程东序2.置编写子程棉序3.倒在主劝程序陪、其季他子归程序辱、或婚中断画程序闲中调用练子程凭序（阳带参次数的睡子程抓序）1.建立她子程殃序可用歌编程秆软件Ed铅it菜单酒中的In狮se胁rt选项辈，选漫择Su狼br周ou吧ti遇ne，以避建立脾或插志入一把个新蚁的子州程序偏，同汁时在尝指令巡寿树窗达口可天以看钻到新按建的席子程架序图盘标，译默认旬的程浴序名粪是SB怖R_策n，编吉号n从0开始棒按递端增顺犹序生漠成，别可以锹在图峡标上朋直接终更改渴子程漆序的研程序膝名。逗在指途令树陕窗口厦双击缓子程忧序的葬图标陆就可妻对它藏进行虑编辑需。2.子程根序调姓用（1）子逃程序攀调用询和返授回指驼令子程始序调酸用子程不序条蹈件返挖回（2）注井意事廊项可有深64但个子累程序貌，可隔以嵌击套子住程序挽，最将大嵌派套深楼度为凑8子程廊序内疑不能挥用E信ND衡指令不允谎许直喂接递抬归（丘自己范调用怀自己羡），称可间驰接递虑归（3）应找用实吗例SBR1EN(RET)图5.认3所示她的程令序实锤现用哪外部伐控制牌条件硬分别千调用员两个俩子程青序。图5.牙3子程拳序调筑用举胃例（1）子尤程序呈参数代--给-最申多可忙带1搞6个蒸参数瓦，每厌个参残数包珍含：变量冈名变量丧类型（I郊N类拌型、讯IN架/O齐UT蚀、O倘UT穗）数据宣类型（位圈、字滚节、锋字、弄双字才、实刮型）（2）参丸数子疑程序朴调用弯的规毫则参数肚与局请部变柏量表涌的定盲义相或匹配参数妻顺序碎是：壮输入煌，输捆入/啊输出营，输宋出（3）程喷序实闲例3.带参藏数的池子程柳序调县用图5.返5带参湖数的词子程捆序调刮用返回懒本节以上歉面指权令为涂例，走局部汁变量坐表分筑配如器表5.割1所示咸，程狗序段敲如图5.乳5所示璃。表5.将1局部键变量职表例例题三段册传送乎带的灵启动垮和停笛止控叉制，元如图按启赚动按屡钮，禽M1迟运行许，S突Q1向检测酒到工昼件到沫来，闭启动逐M2当S谜Q2侦检测套到工腿件离悠开，尊M1称停当S堪Q3吐检测站到工妻件到曲来，膛启动样M3当S械Q4梁检测部到工磨件离袍开，铃M2肤停当S孝Q5缸检测根到工纷件到色来，水停M毙3按停未止按注钮，稳可随业时停分析孙：三腊个传唐送带迷电机眉的控再制完催全动毅作相义同M1冶：启业动-顺--愧启动旱按钮慌；停缸--很-停屡止按卵钮，彼SQ怨2M2炊：启钻动-腥--亮SQ疾1；峡停-初--农停止肠按钮慕，S互Q4M3出：启碎动-够--跳S细Q3抢；污停-甲--词停止摊按钮绑，S庆Q6可以歌用带磁参数杰的子忘程序混编程程序统循环1.您循环伞开始钓FO返R每执捉行一证次循炼环计友数值蚀加1饮，当扛计数拣值大燥于终苏值，果则循痕环终标止。2.因循环漫结束NE费XT3.程序哄实例FORENENOINDXINITFINAL(NEXT)计数俭值初值终值图5.倦6程序现循环(1胃)返回禾本节图5.仪6程序确循环(2也)顺序列控制陵继电袍器（p孝16未2）顺序过控制霉继电驶器S密是专股门用忆于编互写顺猜序控匠制程荡序（圣常称唤为步波进控胆制）先的。所谓暴顺序档控制赏，使兄生产乘过程战按生远产工伞艺的博要求亚预先户安排殖的顺转序自头动地稍进行傅生产序的控防制方赏式。一个软步进铁控制恨程序愚是由屑若干盛个S延CR趴段组聋成，茄每个候SC令R段说对应赌步进艺控制对中的衬一个裕功能锐控制岁步。1.顺序品继电输器指润令（1）段裕开始药指令功能托：标燥记一省个S栏CR锋段的南开始雅，操存作数赤是顺龙序继照电器麻Sx泪.y娱（如挨S0姓.0恢）。当顺爸序继念电器坑Sx绝.y漏=1违启动贺SC痰R规x.场y的勒顺序甜程序圆。即腔允许浩该S周CR状段工柴作。（2）段究转移功能呈：是做当S币x.坊y=恰1,忍将当理前的包SC绵R段刊停止屈，切撇换到刮下一记个S粉CR蔑。其种操作狱数为债下一得个S黑CR庸的标茶志位种（如罩S0游.1纲）（3）段谋结束功能忆：标急记一坊个段愉的结柏束。SCRSx.yLSCRSnSn(SCRT)SCRTSnSn(SCRE)SCRE本例蜘是用鸟顺序独继电呈器实挥现的拖顺序芽控制戴中的扔一个斗步的全程序狠段，锻这一崭步实鞭现的涛功能愈是使锻两个烟电机M1和M2起动咽运行20秒后恶停止谷，切郊换到盆下一柴步。程序开如图5.紧7所示昂。返回哲本节2.摸程扫序实好例3.兵结庸构形宫式（1）顺枪序结纪构（2）分吵支结宅构选择甚性分剖支并发虹性分窄支（3）循纽奉环结停构（4）复获合结卷构各顺育序控瓜制段厘的转驻换不较带分翅支和件汇合震的顺贫控过疏程。将复宗杂的纠控制余分解姨若干买个独虏立控反制功惭能步教，用藏方框程表示煌，根岭据动筐作顺流序用软箭头倡将各仙方框情连接徒起来缩慧，在管相邻裕的两甜步之呢间用疫段横抛线表衰示转荷换条耳件。盼在每指步的匹右边沉画上潮要执猛行的笨控制顾程序落。S0.1()Q0.0S0.2()Q0.1S0.3()Q0.2I0施.0I0球.1I0祥.2（1拍）顺到序结盆构顺序沙结构择举例5.这1.猾7请顺眠序控劳制继哭电器效指令顺序候结构磨程序到实例根据批舞台舟灯光窃效果崖的要族求，收控制剧红、妇绿、绞黄三弄色灯汗。要伯求：绕红灯淡先亮输，2s后绿卸灯亮优，再反过3s后黄果灯亮婚。待婆红、加绿、秩黄灯随全亮3m古in后,全部玻熄灭担。程姿序如俭图5-臭29所示顶。说明请：每宵一个SC慢R程序栗段中射均包率含三叛个要禾素：1）输度出对昼象：认在这示一步擦序中苦应完爱成的团动作加；2）转形移条等件：川满足津转移角条件捆后，免实现SC纽奉R段的与转移疗；3）转绑移目油标：摄转移轮到下最一个沃步序跳。程序遣实例根据些舞台额灯光共效果浸的要咬求，额控制淡红、馋绿、纲黄三询色灯策。要届求：唯红灯备先亮颜，2s后绿煎灯亮刃，再箭过3s后黄矩灯亮则。待订红、菌绿、糕黄灯零全亮3m考in后,全部盛熄灭刃。程塘序如集下图扯所示尤。分析亮：控盯制可欺分四异步1）按猫启动夕按钮--浆-灯都表不亮大时，溪红灯辫亮2s佣--蚂-T恨37；2）时烈间到T3逢7=将1-泼--标-绿灯愤亮3s强--牌T良38泛;3）时因间到T3厕8=云1-受--布-黄灯配亮3m能in祖--圈T比394）时满间到T3跟9=逐1-藏--育-灯全扬灭LD吹I垄0.枪1AN逢Q姑0.汇0AN锅Q掩0.条1AN营Q初0.任2甜/蚊/在熔初始幕状态驾下起敌动，府置S士S0递.1沫，1//帜S0扭.1紫=1LS案CR码S0允.1造/渐/S仗0.好1=锅1，堪激活痕第一SC火R程序堡段，//邻进入盯第一苏步序LD莫S萄M0咐.0S璃Q夕0.消0，1//皇红灯葛亮，询并保是持TO湿N逢T翻37逐，+2稳0//面启动2s定时锯器LD旱T回37//疑2s淋后程竿序转帅移到带第二SC劣R段，SC捎RT黄S0京.2垄//帅（S0浩.2血=1，S0略.1壁=0）SC龙RE滥/沟/案第一SC捞R段结企束LS踪蝶CR邀S0刻.2像/烈/S块0.今2=原1，粉激活刑第二SC誓R程序淘段，//庸进入熄第二饿步序LD粒S理M0拼.0S绑Q1瞧.1处//须绿灯滩亮，至并保饼持TO漫N私T有38，+纪30//启动匆3s宿定时缠器LD姑I钓0.鸭1LD育T古38//抓3s编后程态序转爹移到宾第三SC链R段，SC厚RT金S0朵.3旗//宾（S0纺.3显=1，S0脏.2院=0）SC互RE阁/降/第堪二SC剩R段结顺束LS火CR酬S0弱.3默/酿/S皇0.槐3=叹1，屈激活戏第三SC矮R程序弓段，//丸进入绞第三专步序LD妇S见M0曾.0S呢Q0病.2决，1//乏黄灯朴亮，因并保准持TO寇N钱T帖39吼，+1唤80日0//迁启动3m暑in定时海器LD腿T匹39//盗3m练in俩后程容序转谁移到项第四SC回R段，SC沃RT租S0帮.4梢/葬/（S0尚.4题=1，S0赌.3蔽=0）SC稳RE键//占第三SC说R段结仔束LS钓CR毁S0疲.4魂/嘱/S学0.肯4=榴1，孤激活茄第四SC俗R程序脾段，//戏进入组第四缸步序LD领S要M0秆.0R豆S扔0.桃1，4R搞Q址0.盟0，3//具红、苏绿、寄黄灯拣全灭SC铅RE查/无/第四烘SC管R段用结束图5美-2粱9SC挎R指令土编程返回（2鼓）分勺支结定构图5倚.9丝式选朗择性荷分支1）凝选择誉分支执行稀完1李步，当搜A或凉D或省G或点I为央1，场1步机复位蹈，2集或4电或6兔或7桥开始袄执行招；8步释执行件，由沾C或继F或敏H或站J为比1决夸定，旺执行含时顺殿序继城电器致置1施，3筋、5燥、6阀、7腊顺序恶继电恼器复南位2）惑并发除性分顿支当A贪为1晒，1叉步复立位，伴24始67嚷同时瓦置位背开始捉工作遗。为提镜高工腥作效汁率，仿各支卵路的核工作葱时间付尽量篇接近确一致疤。图5驻.1斤0欺并发腊性分显支用水健平双业线表着示并弃行分泡支开逝始和眯结束巨。（3惹）循兄环结童构循环趁结构药用于阳一个插顺序喊过程粮的多劝次或把往复漆执行冈。功吹能图崖画法普如图5.势11所示结，这姜种结第构可墓看作愈是选模择性丧分支总结构蚁的一蜓种特献殊情芝况。图5狸.1鞠1仰循环现结构（4霸）复伍合结括构图5捞.1腊2芝功能辟流程坝图举克例返回腿本节几种禽结构柴组合练习翻全得自动谨洗衣陕机的染自动金控制组成伶：洗蝴衣桶浴（外震桶）嚼和脱凡水桶新（内美筒）原理胳：进舟水和绘排水弄分别帝由进熟水阀续和排睡水阀恭执行洗涤洽电机怨驱动仪波盘缓正、灯反转虹实现月，此物时脱谢水桶析不转押，脱窃水时区将离随合器胀合上渠，洗闭涤电郊机正淘转带喜动脱啦水桶啦甩干口。高姑低水允位控撒制开无关来闲检测镜高低电水位狗。起跳动按搞钮起很动洗严衣机岸工作拜，停锦止按获钮用搂来实承现手创动停迷止进题水、治排水锄、脱蛛水及废报警来，排缠水按粱钮用煮来实桂现手解动排祸水。装洗完食要有案报警裂。I0.0I0.1I0.3I0.4I0.2Q0.0Q0.1Q0.2Q0.3Q0哑.4Q0怖.5由控缸制要旗求画胡出顺壮序控掠制功舒能图控制石要求腰：1按行起动寇按钮妖，洗园衣机味开始扭进水馆；2水室满（伤高水云位）呼停进令水；3开乌始洗汇涤正鸽转1裕5s咬，暂庸停3液s；4反赤转洗弦涤1酷5s精，暂南停3摔s；5重评复3呀次动扒作3仍、4净后，备开始源排水猜；6水斑位低撞，开越始脱雄水并步继续穷排水王；7脱粮水1邀0s鲁；8重应复1渐~7庸过程束3次退，洗速完报警1怪0s歼结束异，停题机。起动I0霸.0I0冷.3(Q障0.察0)(Q虎0.剂1)(Q舍0.侦3)(Q分0.耽4)(Q摔0.汪5)S0心.0S0匆.1S0吵.2S0弹.4S0得.3(Q晌0.萌2惩)T3今7T3智8(Q俯0.直3)S0弄.5与EN散O指令AE且NO，与EN祖O指令浙。EN盈O是梯竭形图哑和功稍能框苏图编这程时浅指令搏盒的吴布尔抹能流魂输出卫端。苦如果柄指令贪盒的在能流您输入匀有效置，同鼓时执榴行没薄有错扔误，EN垮O就置傅位，佳将能滔流向棍下传最递。更当用付梯形撤图编蜂程时船，且姜指令织盒后裁串联南一个穴指令箩盒或大线圈摧，语公句表绞语言态中用AE劈燕NO指令美描述猛。指令撇格式替：AE消NO（无柄操作扮数）图5.肾13与EN糖O指令AE载NO指令福只能匪在语菊句表佛中使敞用，疮将栈严顶值腰和EN阅O位的尚逻辑黑与运颜算，仗运算淘结果效保存君到栈仍顶。腔程序除如图5.倡13所示己。返回菜本节5.充2特殊牛指令时钟去指令5.棍2.兵2中断高速傲计数高速脉冲惑输出PI度D回路拔指令通信返回置本章捞首页时钟奋指令1.读实虾时时茎钟TO宰DR，读哥实时奥时钟危指令效。当洗使能兰输入疏有效侮时，派系统留读当阅前时礼间和步日期贵，并昏把它么装入疗一个8字节齐的缓究冲区让。（B脾CD腊码形弟式）2.写实搅时时宰钟TO绪DW，写爆实时柴时钟隆指令亿。用索来设泰定实扬时时付钟。客当使监能输碰入有责效时统，系盐统将停包含仰当前管时间换和日雾期，岂一个8字节谨的缓张冲区赠将装矩入时富钟。VB孙30夺0首地盾址READ_RTCENENOTTODRTSET_RTCENENOTTODWTVB缴30积0表5.赶2时钟翼缓冲猛区格获式程序推实例控制疫要求估：编写蛮一段治程序茄，可免实现娃读、举写实惭时时洗钟，宗并以BC浆D码显案示分越钟。犯时钟舰缓冲嚼区从VB丈10幅0开始承。程序角中的锤子程溜序SB府R_焦0为写格时钟觉子程停序，戏将当冤前时及间写视入从VB玩10昆0开始哭的8字节连时间离缓冲追区，浩时间虑设置繁如下钟表5.盗3所示占。程碗序实饭现：妻读写靠时钟她程序撕如图耀5.轧9所梨示。09求11旨2助0际1挪0截4倾5姻1禁8悼0斧3LD哨I0扭.4掉//寒装入穿触点EU剥//拔上跳哭沿触绍发CA庙LL嗽S客BR里_0胃/合/调跌用子厘程序LD浴SM捷0.商0租//狐运行异有效TO融DR肉V饺B1虑00阅/腿/余从V赖B1舱00倒//第读时磁钟值MO希VB掩V浇B1把04己,渔VB陆0键/熔/传轰送指反令SE居G糕V克B0酷,Q阳B0匙/牙/将谢分钟裙值低匆位//兽从Q旨B0戴输出SR饱B拌VB排0,巨4新/狂/右页移4纷位SE障G剃V飞B0平,Q削B1悄/谣/将尾分钟笑值低匠位//配从Q唤B1喉输出子程蛾序S腔BR锄_0//透作用姻为写陶时钟5.夏2.猫2中断1.中断瞧源（1）中紧断源绩及种冤类中断熔源，豪即中斥断事母件发卷出中颈断请末求的妈来源币。S7文-2锋00可编叙程序糖控制言器具勺有34个中劳断源并，每庄个中陵断源科都分叹配一银个编片号用纱以识忘别，裁称为址中断睛事件役号。晶这些揉中断预源大这致分效为三竖大类妙：通厅信中恒断、壳输入摸输出氏中断劫和时拜基中似断。（2）中芝断优侍先级中断苦优先厉级由高到麦低依锡次是枕：通钳信中查断、宇输入开输出押中断疯、时桥基中快断。每指种中汉断中贺的不魂同中单断事思件又赤有不肯同的朵优先线权。主机县中的剑所有搬中断松事件叨及优热先级贡如表5.态4所示搂。表5.饮4中断法事件魔及优炸先级2.中断歼操作厨指令包括稠：（1）开裂中断借指令习EN絮I-思--盲全局欠开放别所有巩被连笑接的尾中断提事件（2）关滔中断煎指令杜DI宰SI甩--潜-全运局关题断所拴有被零连接灶的中躲断事号件（3）中捏断连义接指视令A罪TC住H功能烘：建呜立一险个中葛断事赞件E到VN悠T与垂一个甚标号病为I瓜NT仇n中时断服叨务程旷序联尸系，纳并对笔该中尝断事记件开纤放。(ENI)(DISI)

ATCHENENOINTEVNT（4）中灰断分偶离指灾令D摄TC星H功能志：取菌消某箱个中档断事菊件E耍VN材T与泉所有糟中断罗程序考的关附联，踢并对此该事魄件关沿中断打。（5戚）中钉断返萝回指母令R贝ET久I和伐CR国ET注意予事项中断往服务卵程序奴中，垮不能寇使用奴开中绳断指原令E紫NI皇、关缩慧中断抄指令树DI臭SI词、定丙义高威速计融数器摄指令喝HD忘EF陷、步袭进开蹄始指翼令L蜻SC姓R、链条件滔结束喉指令慎EN录D。程序挺实例有条捉件返粒回无条两件返者回（3）程艘序实滚例控制龟要求迅：程序暂实现席的功披能是向用I参0.青4开牌放I0仆.1输入敬点的墨上升贞沿中释断，街若发扁现I/汉O错误项，则淹禁止顿本中轨断，矿用外森部条载件I随0.滩5可娃以禁洽止全蒜局中坡断。程序业实现增：本望程序遗如图5.湖10所示沟。图5.肉10中断直调用它程序3.中断毛程序（1）构拢成中断满程序签必须习由三手部分初构成兔：中匹断程蹈序标白号、怎中断驶程序恶指令份和无武条件并返回撤指令抹。（2）编勾制方呢法建立覆中断骆程序似IN辽T忍n在I服NT坚n恢中编连写其因服务动程序编写舌中断踏连接勇指令允许南中断返回店本节模拟嫩量数克据采辽集和矮显示里实例温度表检测屿系统愈，测诸温元秧件热根电阻迹Pt接10就0测龙温范众围0好~2程00炕度（显电流所型）厦，用锡EM占23我5模歌块，贤测量壁并显透示。分析冻：0~珍20疲0度对应4~饿20挡mA数字垫量想知博道实抵际温丢度对崖应的平数字济量和闷模拟道量如洪何求位？32御00沉0(3助20欠00晶/2禁0)默*4距=6骑40酱0测量糠的实俩际温召度=俗(A副IW皇-6滋40户0)袖[(委20询0-没0)病/(灵32白00财0-轰64半00闲)]能+0数据也采集邮：应确阔定采新样周滋期，奔依据点香农毯定理需要抚定时叛采样蜘模拟念量的迹输入茄。可以学采用社定时逆中断蔽--葵--帅中断较服务欧程序欠里进特行采葱集数盖据和勒换算用定杠时中净断0点，庸SM秃34炼，富设定族10老0m忧s主程雾序完佳成初张始化啄和显腔示任此务见程欣序定时苍中断波0，别设定遭10印0m抽s，强在中荣断服养务程资序中帆进行书数据事采集芽和变阀换温度栏模拟缺量数伶据采企集实播例0~陪20杏0度迹范围测量断的实稠际温拔度=谋(A暂IW近-6妄40琴0)考/[暴(3赌20祖00邪-6漠40训0)隐/2拍00蹲]64欧0012科8高速蒜计数高速锦计数元器H践SC题--子-H励ig规h-己sp驻ee街d石co检un趁te杨r1.高速渗计数烈器介票绍2.高速隆计数节指令3.高速明计数关器的勉使用悉方法4.应用酿实例1.高速拨计数姐器介澡绍普通伤计数贵器是鸟按照欢顺序亡扫描辞的方俯式进毅行工膀作，年每个表扫描导周期父中，扰对计璃数脉写冲值专进行蒸一次农累加东，当秋输入早脉冲滑的频六率比朋PL撇C扫伏描频营率高陕时，印则不鹊能准第确计劲数。布可用照高速掏计数楼器。高速县计数薄器最绘大计挂数频富率可夸达2鹊0k从Hz集，主嚼要用侧于电草机转敬速的蔑检测攻，距收离检誓测等选。（1）数张量及允编号高速债计数虏器在耐程序惯中使垫用时居的地桑址编捧号用HC蠢n来表练示（永在非云程序劝中有危时用HS呼Cn），HC表示筐编程灰元件吧名称沸为高桑速计湾数器浊，n为编屑号。HC常n除了竹表示岩高速吗计数珍器的能编号醉之外同，还忽代表郑两方半面的六含义呈：高占速计拳数器虹位和姐高速商计数眉器当够前值坏（双吗字）法。编祖程时迁，从催所用究的指筑令可亏以看堆出是谣位还维是当性前值样（双址字）义。不同子型号持的PL胆C主机比，高成速计算数器恒的数秧量对抛应如翼表5.趣7所示敞。（2）中创断事穴件类封型高速举计数垄器的捎计数抱和动颤作可乌采用探中断丽方式道进行子控制幅。各麻种型信号的PL仪C可用钳的高绝速计咬数器雷的中圆断事拣件大惠致分陕为3类：当前盯值等尘于预爸设值幸中断输入泄方向赢改变央中断外部蜓复位花中断。所有枯高速填计数营器都细支持额当前抹值等土于预忌设值至中断挪。每个想高速耍计数斗器的3种中冶断的沸优先另级由革高到另低，犬不同惑高速哗计数暗器之愧间的音优先迫级又宁按编雅号顺抖序由佛高到蛾低。帝具体冻对应懒关系班如表5.莲8所示贡。高速猎计数舍器的评中断经的优错先级（3）工康作模藏式高速艰计数访器的志工作璃模式曾共有12种。获6个匙计数拍器功羽能不眯完全后一样耀。可通具过编有程，饿使用列定义厘高速含计数峡器指娱令HD现EF换来选拌定工详作模茶式。可分唐为四怜类：趁--绍--尚-以谦HS在C0介为例带内横部方灰向控疾制的井单相撑计数腔器（切一个船输入训I0贼.0餐端或诱加，当或减薄）-哲--拖--很设置叙SM臂37陆.3卧(0密减计推数，辛1加股计数不)带外绪部方多向控激制的吸单相啦计数葱器（笋两个捎输入想，一然个I咽0.置0计决数输撇入，珍一个误方向溜控制剑I0惠.1界—0团减；翅1加衬）带增旬减计屠数器漆的双制向计毙数器崭（两浪个计垂数输唉入端菜，一们增I庆0.蒙0一间减I悬0.顶1）正交呜计数址器两秘个时狠钟输候入端圣A相I0命.0，B祖相I榨0.遥1相脾差9麻00（A感相超朗前B昂相9年0顺孔时针幸转动雅--催-增广计数验，茧A相挂滞后拐B相约90膛逆时虚针转把动-捧--菜减计词数）（4）输抛入端多连接选用境某个灶高速订计数各器在侮某种窗工作惩模式桶下工晓作，墓高速晒计数具器的部输入盈端不崇是任宴意选抽择，过必须坚按系愉统指朽定的垦专用豆输入己点。歼如表5.制9所示常。上述挠输入漂点在拒不使魄用高愿速计朋数器悠时，茫可作教为一显般的链数字登量输包入点2.高速折计数袜指令高速霸计数美器指滑令有趴两条瓦：HD岗EF和HS觉C。（1）HD足EF指令HD菠EF，定义狼高速摆计数逆器指砌令。使咬能输复入有兴效时誉，为啦指定营的高裁速计疏数器踢选定逆一种挽工作鹊模式帆。梯形掠图指夺令盒寇中有悄两个葡数据新输入昼端：HS费C，高堂速计挂数器傍编号如，为0~闹5的常波数，级字节傅型；MO公DE，工婚作模反式，恢为0~推11的常倡数，解字节陡型。每个里高速其计数除器在志使用姑前，笛都要船用H膏DE镰F定帝义工丽作模达式，寻并且竖只能舞定义旗一次04（2）HS虑C指令HS变C，高兴速计如数器粉指令俯。使碎能输够入有饲效时蒜，根诱据高翠速计钱数器航特殊粒存储旁器位眠的状累态，祥并按瓜照HD悉EF指令赏指定疏的工某作模俗式，茂使高蚊速计责数器设置桥生效并执行讽计数缸操作。梯遍形图奇指令标盒数俊据输勺入端N：高六速计勉数器愿编号劈燕，为0~恒5的常宅数，觉字型母。4每个括高速紧计数钞器都愤有固兆定的虑特殊匠功能声存储掏器与虚之相浪配合贸，完饱成高孝速计溜数功置能。彻具体集对应走关系玩如表5.继11所示比。3.高速踢计数驻器的汉使用泛方法反映轻工作糠状态愚见书钢表3酒-7启动漆或关疏闭计歼数器蹦，控英制方释向等社见书笼表3虾-8状态降字节每个客高速案计数昂器都薄有一羞个状畜态字闸节，恒程序皇运行锯时根暗据运屠行状啄况自因动使耻某些竿位置期位，签可以签通过活程序居来读队相关型位的零状态亚，用仪以作瞒为判仓断条补件实撕现相析应的言操作身。状垫态字培节中死各状废态位驴的功泊能如拣表5.延12所示殃。控制股字节表5.狐13控制魔位含途义1选择万计数借器及剪工作境模式2设置纽奉控制喇字节3执行HD神EF指令4设定勤当前炮值和先预设邮值5设置姑中断挠事件植并全笔局开墨中断6执行HS昂C指令高速戏计数贼器编信程步瓣骤：如：者对一炎高速介脉冲光信号君进行砖增减庆计数窗，计构数当滥前值百达到12锄0产生偏中断者，计敏数方熊向由滨外部虫信号垃控制先（主脖机CP乒U2扬24）（1）选HS缩慧C0模式3，I0以.0计数I0接.1方向翻控制疼（书P1烧35）（2）SM对B3切7-喇--谁F8（3）执蜡行HD趟EF指令（4）0—然SM晋D3勺8,嘴12祖0-茶--鉴SM脾D4乎2（5）12霉--皱-I毁NT浮0（6）执喜行HS樱C指令4.应用誓实例要对候一高帮速事近件精罢确控面制，骂通过闸对脉压冲信吹号进晶行增拥计数居，计旋数当妻前值秋达到24产生饺中断猛，重少新从0计数续，对丙中断纯次数翻进行诊累计散。计获数方毯向用乓一个底外部手信号渴控制龟，并屯能实吴现外句部复梯位。裁所用姜的主拣机型珍号为CP贷U2商21。设计框步骤广：①选择锹高速挖计数医器HS订C0，并子确定合工作诊方式4。②令SM杠37着=1恳6#多F8驻③执行HD慨EF指令克，输拴入端HS历C为0，MO诊DE为4。④装入执当前狠值，慰令SM补D3岁8=除0。⑤装入摸设定蛛值，姓令SM晓D4跳2=皮24。⑥执行喷中断封连接AT絮CH指令良，输庸入端IN液T为IN针T0，EV士NT为12。主程辛序、命初始踏化子求程序萍和中慰断程调序分挪别如创图5.责12、图5.躁13和图5.诞14所示狐。图5.柿12主程潮序图5.歪13初始递化子拉程序12图5.典14中断菌程序返回骄本节六层粒电梯悄平层密信号怕产生怜。用躲高速栋计数缝器测汗距离秤，了氧解轿狼厢当萄前位捕置和久平层引信号献产生酒。若楼稍层高翻74蝇0，挡底层咏30火0~炎34哀0HC雀的值弹与每泡楼层立给定侦值比呢较，陆看是软否相晶等见附滨加程腿序。应用逗实例防3：电机虫转速野的检昌测应用脱实例设2高速咱脉冲混输出在需斩要对贱负载伏进行村高精风度控膛制时讽，如揪对步鉴进电而机的膛控制厅，需坟要对套步进宽电机泥提供丑一系俯列的浴脉冲册，高幕速脉逗冲输忠出指队令就麦是为妹满足稿这种蜓需求稿而开这发的铲。1.高速壮脉冲色输出乒介绍（1）输肉出端杂子的洁确定（2削）高凉速脉成冲输彼出的音形式（3）相杜关寄唉存器（4）脉侵冲输莲出指御令（1）输愈出端低子的城确定S7钉-2姻00得只有铜输出给继电奖器Q躲0.包0和怖Q0按.1火具有高速早脉冲椅输出鸣功能范。不用争高速蚊脉冲大时，阳作普访通的喝数字静量输避出点亦用。（2）高希速脉蔬冲输澡出的带形式高速与脉冲船输出贺有两瞒种的巨形式胀：高速塔脉冲支序列享（或木称高锄速脉步冲串谋）输销出P棒TO脉冲奖宽度送调制绕输出林PW柿M可通风过特思殊继嫩电器嚷来定痛义输眉出的材形式抖。每个能高速尸脉冲视发生籍器对匆应一符定数负量特牺殊标街志寄魂存器补，这捉些寄逆存器猛包括控制任字节先寄存浓器、状态棋字节恶寄存刻器和参数痰数值烛寄存刮器，用份以控位制高狭速脉违冲的旋输出唯形式菊、反竿映输醋出状秩态和裹参数塑值。霞各寄秤存器慌分配归如表5.蔽14所示箱。（3眨）相氏关的寄存赤器每个笼高速易脉冲螺输出表都有坐一个大状态趟字节州（S止MB室66织或S相MB避76朵）嫌，程服序运蹲行时鸽根据怨运行千状况絮自动崇使某愈些位夕置位晴，可怪以通雄过程痒序来万读相钞关位惠的状遇态，悠用以疾作为脉判断台条件劝实现榴相应蜡的操叔作。缓状态模字节用中各滔状态椒位的崭功能味如表5.刚15所示涌。状态讲字节每个太高速疤脉冲尽输出左都对窜应一帅个控司制字凤节，敌通过路对控陆制字魂节中谊指定兼位的唯编程狐，可吉以根旨据操杯作要稻求设应置字补节中湖各控诵制位狸，如停脉冲烫输出侧允许批、PT凡O/拜PW鹊M模式留选择津、单末段/多段坊选择坦、更盟新方将式、告时间套基准滨、允护许更挂新等友。控纹制字之节中扇各控叨制位辩的功杨能如奏表5.化16所示因。控制下字节脉冲泉输出睛指令PL搏S指戒令功能雪：E绸N有甘效，它检测僚各相抽关寄约存器舞的状煎态，醋激活历由控盐制字挣节定吵义的判高速坚脉冲达输出凝操作胁。Q取焰0或详1对毕应Q山0.量0和恼Q0待.1PLSENENOQ02.高速递脉冲炸串输泻出PT游O（1）周挪期和欧脉冲稳数（2）PT融O的种拾类（3）中热断事域件类崖型（4）PT坏O的使武用（1）周劝期和睛脉冲炕数周期暑：单你位可剂以是架微秒μs或毫烈秒ms；为16位无档符号星数据补，周躲期变戒化范涉围是50咬~6征55蛋35奔μs或2~迎65岭53薯5m啦s，通振常应设定握周期笛值为险偶数雕，若设个置为朝奇数揉，则艰会引期起输魂出波防形占断空比古的轻附微失祥真。罩如果桶编程段时设原定周榜期单渗位小直于2，系颠统默寸认按2进行腊设置衡。脉冲贤数：伙用双非字长字无符虫号数赚表示新，脉打冲数支取值眨范围姐是1~云42框94伐96熊72慌95之间践。如逃果编隆程时拍指定映脉冲今数为0，则逆系统栗默认莫脉冲处数为1个。SM改67没.3（2）PT释O的种幸类PT仿O方式泊中，缺如果驼要输罩出多轿个脉村冲串芳，允普许脉蔑冲串伟进行紫排队另，形胖成管包线，悬当前艘输出委的脉狼冲串前完成汇之后抵，立倒即输鄙出新刘脉冲慕串，论这保锐证了冷脉冲铸串顺鹊序输暖出的旨连续矛性。根据牌管线齐的实寄现方序式分狮：单段腔管线--摆-管这线中眼只能雅存放蒙一个坝脉冲闹串的胁控制驻参数敌（入懒口地赠址）柄。在序当前倚脉冲亚串输剩出期鞠间，衔要对机下一究个脉舟冲串至的相洞关寄躲存器挥进行赞更新药。当凳前脉丧冲串掌输出誓完成下，即平可开邻始输送出新丝式脉冲刷串。多段郊管线--亲-输喷出多让个脉吸冲串属。需亲要在伏变量合存储箭区建凉包络渣表，矛在包额络表冷中存息储各商脉冲圣串的吓参数，当过执行PL挎S指波令时扔，C捐PU黑自动蠢按顺某序从秆包络犯表中竟调出酱各个裤脉冲忙串的闹入口泻地址塞，连泼续输瓶出各耐个脉芳冲串繁。多管权线P轿TO包络仔表由包络矛段数和各段构成照。每朗段长肆度为8个字米节，槐包括润：脉泄冲周盒期值殊（16位）挎、周廉期增头量值芹（16位）胞和脉讨冲计暗数值概（32位）际。以俭包络3段的茫包络昂表为求例，伟包络肾表的都结构尾如表5.汇17所示壮。（3）中悟断事昆件类闭型高速柜脉冲德串输椒出可浅以采个用中毯断方店式进凡行控传制，械各种料型号境的PL熔C可用牺的高与速脉青冲串捉输出佛的中欧断事不件有址两个饱，如早表5.耗18所示芦。（4）PT咳O的使脑用-跑--瞎-编棚程要白点使用窑高速腹脉冲贫串输出出时驳，要另按以悦下步疲骤进烈行：确定霸脉冲址串的失输出大端及堂管线防的实湖现方饭式（雁单段困多段著）设置妹控制食字节--约-将控阁制字挖写入SM汁B6稳7或SM嚼B7镰7写入纸周期唯值、四周期滤增量裳值和英脉冲妄数周期迹增量宏值=(Tn+热1-Tn)/脊N其中示：Tn--幼--蔑--漆-该段坏开始哲的周可期时煮间Tn+校1-循--遭--坚-该段治结束慈的周取期时矩间N-亡--辰--你-该段腐脉冲多数装入栗包络颂的首估地址设置级中断驱事件昂并全罩局开赚中断执行PL脏S指令3.应用抱实例（1）控产制要图求步进鸡电机订转动腹过程经中，打要从A点加巨速到B点后光恒速苗运行翠，又话从C点开幻玉始减粱速到D点，他完成懂这一防过程政时用烧指示同灯显凯示。香电机流的转权动受雕脉冲释控制略，A点和D点的药脉冲惰频率忠为2k跑Hz，B点和C点的宿频率词为10茅kH朝z，加房诚速过胁程的栗脉冲师数为40讽0个，渡恒速丽转动险的脉仔冲数键为40械00个，筹减速拾过程便脉冲暴数为20妄0个。工作置过程倍如图5.种15所示理。图5.宏15步进粪电机脚工作滚过程40炸0个美脉冲40缴00而个脉吉冲20险0个过脉冲（2）分膛析确定脉忘冲发恒生器匹及工误作模迫式设置钱控制寻字节写入交周期会值、内周期偏增量煎值和状脉冲闸数装入匠包络训表首扮地址中断膨调用执行PL书S指令1用滋Q0跃.0苹，多无管线首方式火—3茂段（边AB先段、晕BC段、CD黄段想）2确剖定周悉期值薯的时晌基单鼻位，堆BC斤段频唉率最赏大1敏0K薄HZ陵，对药应的奇周期笑值为凶10丢0u办s,捡时基富单位挤为u璃s，赢所以畅SM茄B6嚷7-伤--誓16尝#A洪03确拿定初仆始周所期，警周期很增量初始伸周期臂：求钉每段兔的频叙率的夸倒数说可得AB段50晓0u羡s,钳BC段10栗0u丈s，CD段10屠0u惊s周期乘增量=(T仅n+棋1-命Tn寸)/恭N，AB段-1，BC段0，CD段24设包痰络表凝首地证址VB证40艺0建立雄包络污表。√√包络果表（3）程姥序实国现本控他制系宴统主闻程序魂如下柱图5.博16所示公。初闷始化庄子程狱序SB膜R_济1如图5.粥17所示透。包步络表通子程趟序如石图5.腔18所示芳。中摩断程炼序如辜图5.诊19所示酬。图5.询16主程失序图5.变17初始鸭化子天程序SB糕R_帝1图5.软18包络蜻表子来程序SB映R_崖0（1）MO僚VW+1组00崭,详VW迟40厕9////第2段周衰期初//值为100ms////MO放VW0,稀V劫W4坛11////第2段周扑期//增量酱为0MO斥VD+4傅00盯0,巷V欲D4匀13////第2段脉锻冲数//为4000个LDSM把0.思0//运行项脉冲MO伸VB3,解V汇B4徒00////定义钥开始槽字节//为VB合40浸0//装入杀段数3MO饺VW+5腾00技,滚VW矩40独1////第1段周镜期初//值为50暖0ms////MO痛VW－1,散V灵W4个03////第1段周丝式期//增量渐为－1MO致VD+4袖00都,瞧VD导40鹊5////第1段脉炒冲数//为40凤0个图5.约18包络豪表子店程序SB罢R_棒0（2）图5.写19中断斜程序4.宽度阀可调奸脉冲址输出PW见M从Q阅0.徒0或黎Q0例.1坚输出炮周期痕固定悬，脉轨冲宽品度变抽化的彼脉冲筝信号（1）周节期和揉脉冲黑宽度周期申同P听TO绍。脉杯冲宽萍度为仁16武为无茂符号充数，馋脉冲召宽度愚增量共单位崇为u牲s或勉ms皆。范围绣0~谎65挤53舰5，泽占空机比为钢0~省10捷0%兰。当蚀脉冲吴宽度殿大于舟或等节于周汁期时帮输出士将连券续接腥通。追为0先时，慨输出概一直柜被关畜断。（2）更定新方舟式根据橡在改渴变脉趣冲宽传度时猪是否古需要纪改变土时间骂基准嘉，可假分为歇同步梦更新谣和异犁步更正新。返回腐本节同步窃更新原：脉葵宽的坏改变但和P信WM拜脉冲杂的新调周期治同步纲发生陷。适地用于钥不需素要改鄙变时制间基渐准的赔情况抢，常棚用中握断实键现。异步趁更新跃：需泳要改超变时敏间基跑准时蒸使用兼。异雅步更稀新可稀能会暖导致物PW暑M功隔能暂温时失外效，中造成介被控段装置犹的振轰动。（3）PW督M的使沫用-蛇--端编程豪要点确定诵高速滩PW哨M的先输出真端（素Q0泪.0礼或Q毁0.据1）初始回化设拘置设置刘控制夜字节念--剪-将撇控制防字写凯入S种MB户67僻或S雁MB济77写入溜周期崖值S租MW魔68型(7事8)走、写入巨脉冲任宽度矩值S太MW椒70芒(8蛇0)执行钉PL筹S指扎令应用艰举例帮1-婆--（书薪例3俊-4月6共）将Q穴0.预1设辅置为爸PW辱M输能出形怨式，钟脉冲樱周期姐固定槐为1沃0s昼，初扭始脉框冲宽币度1响00救0m宿s，洞当M甘0.低0上趴升沿骄有效拦脉冲患宽度名改为调50鸡00给ms川。//艇控制抹字节算设置嚼，允艰许P县WM礼，选券择P匆WM云单段秀操作怎，同坊步更摆新，修时基篮1m缺s脉泰冲数笨不更耗新，边脉冲哨宽度追更新垃，周菌期更树新//休设置颗周期玻10沙s，设置业脉冲枕宽度信10仔00执行熔PL牌S，送Q0埋.1男输出劫PW长M重装庸控制馒字节械，设夫为禁补止更纲新周愿期后元可更萄新脉顶冲宽过度//厘新脉智冲宽谅度设殖为5离00险0m约s//舍执行贷PL小S应用绍举例况2-缝--符电梯狂速度患控制PI比D回路鹊指令在过套程控陕制中鄙经常蹲涉及欢到模胳拟量桌的控止制，践构成撒闭环炎控制漏系统盯。而偷对模娘拟量贺的处碗理，象除对济模拟偏量的响采样南检测友外，水还要碎对采商样值田进行菠PI坐D运荐算。跳根据照运算昏结果降形成盲对模掀拟量化的控踩制作滋用。1.盘P忌ID算法2.婆P垦ID指令3.应用腔实例1.委P诉ID算法1.香P鸭ID算法如果磁一个PI富D回路漏的输步出M(兴t)是时少间的宾函数吃，则走可以夕看作剥是比豪例项乎、积晒分项词和微满分项动三部辽分之盆和。皆即：其中龟：Kc为回俘路增张益，M0为回售路输势出的骆初始厦值变成快数字躁离散慕形式Mn--效--促第n某个采搅样时品刻计康算出缓来的售回路渴控制桨输出自值en--究--怕第n深个采周样时斥刻回拣路偏收差en-1--简--爷第n步-1凤个采煤样时各刻回么路偏酿差KC--丢--接回路虚增益KI--建--棕积分丢项的困比例陆系数KD--假--教微分畅项的肌比例均系数M0--洁--遍初始汇值上式腐可表弃示为Mn--负--疯第n符个采乱样时攀刻P览ID巡寿计算纽奉值MPn--学--岗第n火个采妈样时扁刻比豆例项固值MIn--勺--超第n电个采瓦样时漠刻积滔分项蠢值MDn--尊--桂第n录个采庸样时然刻微稻分项籍值TS为采福样周称期TI为积纽奉分时居间常凝数TD为微怪分时刑间常权数SP视n第n念个采用样时玩刻的败给定伤值VP玻n第n绩个采轮样时只刻过哑程变除量值MX第n射-1葬个采者样时浩刻积栽分项情的值采样拾后的叼过程尚变量盘与给裹定值它的偏恳差，辆经上谈式P怖ID犯运算黎出控再制量编。上式貌共包席含9畜个参微数，拣在执秘行P肿ID抱指令谨前要幕建立廊一个幻玉PI叛D参奋数表络--毒--阁初始锁化处门理。PI嚷D参牢数表链格式地址偏移量PID参数数据格式I/O类型描述0PVn双字、实数I过程变量的当前值，0.0~1.04SPnI给定值，0.0~1.08MnI/O输出值，0.0~1.012KCI回路增益，正负长值16TSI采样周期，单位s，正数20TII积分时间常数，单位min,正数24TDI微分时间常数，单位min,正数28MXI/O积分项前值，0.0~1.032PVn-1I/O最近一次PID运算的过程变量LDSM0.0//运行脉冲MOVR0.5,VD204////开始位置//为VD200//在VD204装//入设定值MOVR0.4,VD212////装入回路增益//值为0.4////MOVR0.2,VD216////装入采样时间//为0.2秒MOVR30.0,VD220////装入积分时间//为30分钟//MOVR15.0,VD224////装入微分时间//为15分钟回路竖表初柜始化邀程序末实例激：如果苗给定肝值为月0.常5，Kc为0.唯4，Ts为0.晃2秒，Ti为30分钟某，Td为15分钟井，则补可以颗建立羊一个况子程境序SB启R0用来慨对回锈路表桌进行嫁初始泽化。泉表首灰地址盟VD动20尖0程振序如具图5.泳20所示拔。图5.太20回路不表初剥始化狮子程海序SB完R0PI蔑D，PI庭D回路谊指令徐。使刊能输呢入有毁效时泥，该抖指令香利用投回路城表中坟的输蹄入信粉息和航组态司信息竟，进呀行PI叔D运算弓。梯诉形图注的指偶令盒灿中有2个数裙据输脉入端岗：TB趋L，回彼路表第的起血始地翁址，印是由VB指定渡的字早节型悦数据向；LO灶OP，回笨路号电，是0~买7的常孔数。指令低影响辩的特而殊标剪志存殖储器乎位：SM逼1.洋1（溢丽出）科。使能子流输陪出EN全O断开肢的出仁错条超件：SM券1.决1（溢克出）把；SM奏4.喂3（运膜行时延间）钥；00撞06（间痛接寻廉址）狡。指令倘格式淋：PI顽D怠T洗BL重,箩L茫OO执P2.移P价ID指令PI版D的昂组合士选择在很谦多控些制场支合，尘往往铃只需赏要P盏ID故中的圾1种植或2张种运峰算，庄如：惯PI在、P