YAMAHA-RCX使用说明-课件PPT

YAMAHA-RCX240使用说明1-4轴机器人控制器：可以控制1-4轴机器人实现完全绝对位置操作方式适用于省配线的网络系统：CC-Link、DeviceNet、Ethernet、Profibus在高精度和高速度下执行CP操作和插补控制能进行高速度多任务操作即使无PLC也可组成有运算功能及逻辑控制等复杂的系统机器人在运行到设定的区域中可实现I/O动作YAMAHA机器人系统结构图

YAMAHA-RCX240I/O定义图！注意：把4脚接上DC0V，47脚接上DC24V，49脚接上DC0V则机械手可以动作RCX240的指示灯图YAMAHA-RCX控制器使用的软件VIPWIN本公司的光牒里都有VIPWIN的英语和日语版的安装文件，无须注册可直接安装。打开VIPWIN后，有三个选择。选择“ConnectRobotController”后，进入下面窗口选择通讯口。主页面点ＯＫ后按“GO”执行动作。手动下回原点页面手动主页面手动主页面点DIO---手动主页面点Utility---按“GO”执行动作。手动主页面点PositionTrace---按“GO”执行动作。手动主页面点PointTrace---按“GO”执行动作。手动主页面点InterpolateTrace---自动页面自动页面自动页面按“Ｌoad”下载程序.按“Ｓave”上传程序.

按“Initialize”则恢复出厂值．按“Ｈistory”查看历史事件．系统页面按“GO”执行动作。ONLINE页面双击其中的每一行可在线修改程序。ONLINE页面双击程序

！！双击其中的每一行可在线修改点位。也可调好位置后点上相应的点位，然后点Teaching…追踪位置点。ONLINE页面点Ｐoint双击其中的每一行可在线修改参数。ONLINE页面点Ｐarameter双击其中的每一Ｓn行可在线修改偏移点位。ONLINE页面点ＳhiftONLINE页面点ＰaletteI/O监控页面监控页面效用设置页面RCX控制器手持编程器的使用

手持编程器的形状：手持编程器的连接位置和方法先把图中箭头处的短接头拔掉，再插上MPB的接头就行。手持编程器的按键使用方法

图中右边的红方框中为按键的图，有上中下三个符号，当我们不按图中左边的两处上下键而直接按此键时，则为中间的符号，如果按上“上”键的同时再按此键则为上面的符号，同理按上“下”键的同时再按此键则为下面的符号，任何时候按“ESC”键都返回上一画面。手持编程器的UTILITY操作方法

任何时候同时按“下”键和“ESC/UTILITY”键出现上图中的画面。这其中MOTOR为伺服马达的上电断电及刹车的上断电操作，SEQUENC为序列控制的操作，ARMTYPE为左右手臂的切换操作，RST.DO为复位泛用输出的操作。例按下F1键选择MOTOR则图中“ON”—（F1）“OFF”—（F2）为伺服的上电和断电。手持编程器的MODE操作方法

按“MODE”键出现上面的画面，这为控制器的4个模态。分别为“自动”、“程序”、“手动”、“系统”模态。按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”可以进入相应的模态中。手持编程器的AUTO操作方法按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面的画面手持编程器的AUTO操作方法其中：F1为复位程序，F2为选择任务号，F3为选择运行那个程序，F4为速度的定向加（1，5，20，50，100），F5为速度的定向减（100，50，20，5，1），F6为到选定的点去，F7为运行你在》后写的一行程序（按回车键运行），F8为设置休息点（程序到此行暂停），F9为速度按1%递增，F10为速度按1%递减，F11为程序一行一行的执行，F12为跳过此行程序不执行，F13为执行下一行程序。手持编程器的PROGRAM操作方法按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面的画面的按扭手持编程器的PROGRAM操作方法以上为PROGRAM的按键功能，在编辑程序时还可以直接在光标处输入相应的字符，从而来编辑程序。手持编程器的MANUAL操作方法按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面的画面的按扭手持编程器的MANUAL操作方法以上是MANUAL的按键功能。手持编程器的MANUAL操作方法以上是MANUAL的POINT下的功能。手持编程器的SYSTEM操作方法以上是SYSTEM的按键功能。手持编程器的MONITOR操作方法在任何时候按下DISPIAY键时显示上面的各类I/O监视画面，再次按DISPIAY键时则向后翻页，再次同时按DISPIAY键和“下”键时向前翻页。YAMAHA-RCX的编程语言MOVEP往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(点点)MOVEP，P1,S=20,Z=10.00（点号码,速度,Z轴先到10.00处）MOVEL往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(直线)MOVEL，P1,S=20（点号码,速度）MOVEC往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(圆弧)MOVEC,P1,P2(点号码，点号码）DRIVE指定轴的绝对位置移动DRIVE(3,5.00)（轴号，到的位置处）DRIVEI指定轴的相对位置移动DRIVEI(2,5.00)（轴号，移动的距离）MOVEIP以当前点为基准移动点资料的值的相对移动(点点)MOVEIP，P1,S=20（点号码，速度）*AA:定义GOTO指令等的跳跃目的地(标签名)*AA:（标签名）GOTO跳跃到指定的标签处GOTO*AASET执行通用输出或记忆体输出的ON控制SETDO(20)（DO或MO号）WAIT一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止WAITDI(22)=1（DI或MI号，输入状态）DELAY根据指定时间量等待后，进入下一个步序DELAY1000（时间:MS）RESET执行通用输出或记忆体输出的OFF控制RESETDO(20)（DO或MO号）SHIFT指定迁移坐标SHIFTS0(移转坐标号)START启动指定的多任务START*AA,T2(标签号)CUT停止指定的多任务CUTT2(标签号)SERVO执行伺服的NO/OFFSERVO1（伺服状态）HALT程序执行的停止HALTFOR----NEXT循环命令FORI=0TO10------------NEXTILOCX点数据的X轴值LOCX(P1)（点P1的X轴值,X可换为Y,Z,R,A,B）IF—THEN---ELSE---ENDIF如果—则—否则—结束SPEED定义下面的移动命令的速度SPEED50（速度为50%）程序例子：

例一：在两点之间移动程序SUMIDA001：*AA:002：MOVEP,P1,S=20003:DELAY1000004：MOVEL,P2005：DELAY1000006：GOTO*AA注解定义AA移动到P1点,速度20%.等待1秒移动到P2点(直线式)等待1