线性二自由度汽车模型的运动微分方程_第1页
线性二自由度汽车模型的运动微分方程_第2页
线性二自由度汽车模型的运动微分方程_第3页
线性二自由度汽车模型的运动微分方程_第4页
线性二自由度汽车模型的运动微分方程_第5页
全文预览已结束

下载本文档

版权说明:本文档由用户提供并上传,收益归属内容提供方,若内容存在侵权,请进行举报或认领

文档简介

欢迎阅读本文档,希望本文档能对您有所帮助!欢迎阅读本文档,希望本文档能对您有所帮助!欢迎阅读本文档,希望本文档能对您有所帮助!欢迎阅读本文档,希望本文档能对您有所帮助!欢迎阅读本文档,希望本文档能对您有所帮助!欢迎阅读本文档,希望本文档能对您有所帮助!线性二自由度汽车模型的运动微分方程为了便于建立运动方程,做以下简化:(1)忽略转向系统的影响,直接以前轮转角作为输入;(2)忽略悬架的作用;车身只作平行于地面的平面运动,沿z轴的位移、绕y轴的俯仰角和绕x轴的侧倾角均为零,且;(3)汽车前进速度u视为不变;(4)侧向加速度限定在0.4g一下,确保轮胎侧偏特性处于线性范围;(5)驱动力不大,不考虑地面切向力对轮胎侧偏特性的影响,没有空气动力的作用。在上述假设下,汽车被简化为只有侧向和横摆两个自由度的两轮摩托车模型。分析时,令车辆坐标系原点与汽车质心重合。首先确定汽车质心的(绝对)加速度在车辆坐标系中的分量。与为车辆坐标系的纵轴和横轴。质心速度于时刻在轴上的分量为,在轴上的分量为。由于汽车转向行驶时伴有平移和转动,在时刻,车辆坐标系中质心速度的大小与方向均发生变化,而车辆坐标系中的纵轴和横轴亦发生变化,所以沿轴速度分量变化为:考虑到很小并忽略二阶微量,上式变成:除以并取极限,便是汽车质心绝对加速度在车辆坐标系上的分量同理得:下面计算二自由度汽车的动力学方程二自由度汽车受到的外力沿轴方向的合力与绕质心的力矩和为式中,,为地面对前后轮的侧向反作用力,即侧偏力;为前轮转角。考虑到很小,上式可以写成:下面计算二自由度汽车的动力学方程二自由度汽车受到的外力沿轴方向的合力与绕质心的力矩和为式中,,为地面对前后轮的侧向反作用力,即侧偏力;为前轮转角。考虑到很小,上式可以写成:汽车前后轮侧偏角与其运动参数有关。如上图所示,汽车前后轴中点的速度为,;前后轮侧偏角为,;质心侧偏角为,;为与轴的夹角,其值为:根据坐标系的关系,前后轮侧偏角为由此,可以列出外力,外力矩与汽车参数的关系式为所以,二自由度汽车的运动微分方程为由此,可以列出外力,外力矩与汽车参数的关系式为所以,二自由度汽车的运动微分方程为

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑,并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

评论

0/150

提交评论