项目六 与伺服关联参数设定

项目六 与伺服关联参数设定数控机床调试与维修一、伺服驱动方式与检测装置1．伺服驱动方式分类（1）（1）按照控制水平高低分类1）开环控制数控机床。如图所示为开环进给伺服系统控制原理图。这类方式配置的数控机床没有检测反馈装置，通常使用步进电机作为驱动。机床结构简单，成本低，工作较稳定，调试方便。1．伺服驱动方式分类（2）1．伺服驱动方式分类（3）（1）按照控制水平高低分类2）半闭环控制数控机床。如图所示为半闭环进给伺服系统控制原理图。位置检测装置安装于驱动电动机轴端或安装在传动丝杠端部，间接地测量移动部件(工作台)的实际位置或位移。机床精度高于开环系统，低于闭环系统。由于半闭环伺服系统的性能价格比较好，目前广泛用于中小型数控机床中。1．伺服驱动方式分类（4）1．伺服驱动方式分类（5）（1）按照控制水平高低分类3）闭环控制数控机床。如图所示为闭环进给伺服系统控制原理图。位置检测装置直接安装于机床运动部件上。采用闭环控制的数控机床可以消除由于传动部件的机械误差对加工精度的影响，可以获得很高的加工精度。闭环系统的设计和调整都有很大的难度，造价高，通常用于精度和速度都要求较高的精密大型数控机床。1．伺服驱动方式分类（6）1．伺服驱动方式分类（7）（2）按照伺服驱动机械传动方式分类1）电机-丝杠直联式。1．伺服驱动方式分类（8）JF11．伺服驱动方式分类（9）（2）按照伺服驱动机械传动方式分类2）电机-齿轮副（或同步带轮副）-丝杠连接方式。1．伺服驱动方式分类（10）2．数控机床常用检测装置（1）（1）绝对式光电编码器绝对式光电编码器构成：▲光源▲透镜▲码盘▲光敏二极管▲驱动电子线路2．数控机床常用检测装置（2）4个码道16个扇区2．数控机床常用检测装置（3）（1）绝对式光电编码器通过读取编码盘上的二进制的编码信息来表示绝对位置信息。编码盘是按照一定的编码形式制成的圆盘。二进制的编码盘，空白部分是透光的，用“0”来表示，涂黑的部分是不透光的，用“1”来表示。2．数控机床常用检测装置（4）（1）绝对式光电编码器通常将组成编码的圈称为码道，每个码道表示二进制数的一位，其中最外侧的是最低位，最里侧的是最高位。如果编码盘有4个码道，则由里向外的码道分别表示为二进制的23、22、21和20。4位二进制可形成16个二进制数，将圆盘划分16个扇区，每个扇区对应一个4位二进制数，如0000、0001、…、1111。2．数控机床常用检测装置（5）（1）绝对式光电编码器按照码盘上形成的码道配置相应的光电传感器，当码盘转到一定的角度时，扇区中透光的码道对应的光敏二极管导通，输出低电平“0”，遮光的码道对应的光敏二极管不导通，输出高电平“1”，这样形成与编码方式一致的高、低电平输出，从而获得扇区的位置脚。2．数控机床常用检测装置（6）（1）绝对式光电编码器绝对编码器的输出信号在一周或多周运转的过程中，其每一位置和角度所对应的输出编码值都是唯一对应的，因此，具备掉电记忆功能。绝对编码器由机械位置决定的每个位置是唯一的，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。这样，编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。2．数控机床常用检测装置（7）（2）增量式光电编码器如图所示，增量式光电编码器由:▲光源▲聚光镜▲圆光栅▲光电元件▲固定光栅等构成。2．数控机床常用检测装置（8）圆光栅固定光栅2．数控机床常用检测装置（9）（2）增量式光电编码器在玻璃圆盘上用真空镀膜的方法镀上一层不透光的金属薄膜，再涂上一层均匀的感光材料，然后用精密照相腐蚀的方法，制成沿圆周等距的透光与不透光相间的条纹，从而构成了圆光栅３，在固定光栅5上具有宽度相同的透光条纹。当电动机带动圆光栅旋转时，光线透过这两个光栅照在光电元件4上，使光电元件接收到的光通量时明时暗地变化，光电元件将光信号转换成电信号，再经放大、整形等处理，便形成了输出的方波信号。2．数控机床常用检测装置（10）2．数控机床常用检测装置（11）（2）增量式光电编码器光电编码器的固定光栅上有两段条纹组Ａ和Ｂ，每组条纹的间距（称为节距）与圆光栅相同，而Ａ组与Ｂ组的条纹彼此错开1/4节距，两组条纹相对应的光电元件所感应的信号的相位彼此相差90º。当电动机正转时，Ａ信号超前Ｂ信号90º，当电动机反转时Ｂ信号超前Ａ信号90º。数控装置正是利用这一相位关系判断电动机的转动方向，同时利用Ａ信号（或Ｂ信号）的脉冲数计算电动机的转角。因此采用光电编码器所构成的位置闭环控制的分辨率主要取决于圆光栅一圈的条纹数。2．数控机床常用检测装置（12）（3）光栅尺光栅通常作为高精度数控机床的位置检测元件，它将机械位移或模拟量转变为数字脉冲，反馈给数控装置，实现闭环位置控制。光栅可以按光线在光栅中是反射还是透射分为反射光栅和透射光栅；按形状分为圆光栅和长光栅。圆光栅用于测量转角位移，长光栅用于测量直线位移。目前，光栅制作精度通过激光技术达到微米级，通过细分电路可以做到0.1μm甚至更高的分辨率。2．数控机床常用检测装置（13）（3）光栅尺光栅尺结构如图所示，主要由:光源聚光镜标尺光栅(长光栅)指示光栅(短光栅)光敏元件等组成。2．数控机床常用检测装置（14）2．数控机床常用检测装置（15）（3）光栅尺光栅是在一块长方形的光学玻璃上或金属镜面上均匀地刻有许多与运动方向垂直的线纹，常用的光栅每毫米刻有50、100或200线纹。相邻线纹之间的距离称为栅距，栅距可以根据测量精度确定。■标尺光栅安装在机床的移动部件上，指示光栅安装在机床的固定部件上。两块光栅刻线密度必须相同，且相互平行并保持一定的间隙。2．数控机床常用检测装置（16）二、数控机床回参考点方式1．机床参考点定义（1）数控机床坐标系是机床固有的坐标系统；机床坐标系原点M是机床上一个固定的点；机床参考点R是由机床制造厂家定义的另一个点；R和M的坐标位置关系是固定的，其位置参数存放在数控系统中；当通过回参考点方式找到了机床参考点，也就间接找到了机床坐标系原点；当数控系统启动时，都要执行返回参考点R的操作，由此建立机床坐标系。1．机床参考点定义（2）2．机床参考点确定方式（1）（1）利用相对位置检测系统确定机床参考点相对位置检测系统由于在关机后位置数据丢失，所以在机床每次开机后都要求先回零点才可投入加工运行，一般使用挡块式零点回归。2．机床参考点确定方式（2）（2）利用绝对位置检测系统确定机床参考点绝对位置检测系统一般使用无挡块式零点回归。3．利用相对编码器及机械挡块回参考点（3）3．利用相对编码器及机械挡块回参考点（4）工作台减速后的运行速度FL由参数1425设定。工作台回参考点速度变化及形成开关触点状态变化如图所示。3．利用相对编码器及机械挡块回参考点（5）4．利用绝对编码器的无挡块回参考点（5）（a）（b）（c）（d）4．利用绝对编码器的无挡块回参考点（6）（2）无挡块回参考点相关参数设置与无挡块回参考点相关的参数有1005、1815、1006、1425等。4．利用绝对编码器的无挡块回参考点（7）（2）无挡块回参考点相关参数设置1）回参考点相关参数1005DLZX 设定无挡块参考点功能方式是否有效。★1005#1=0时，设定为无效。★1005#1=1时，设定为有效。1005#7#6

#5

#4

#3

#2

#1

#0RMBXMCCXEDMXEDPXHJZXDLZXZRNX4．利用绝对编码器的无挡块回参考点（8）（2）无挡块回参考点相关参数设置2）回参考点相关参数1815OPTX用于确定使用位置检测器类型：1815#1=0时，不使用分离式脉冲编码器。1815#1=1时，使用分离式脉冲编码器。1815#7#6

#5

#4

#3

#2

#1

#0RONXAPCXAPZXDCRXDCLXOPTXRVSX4．利用绝对编码器的无挡块回参考点（9）（2）无挡块回参考点相关参数设置2）回参考点相关参数1815APZX用于确定使用绝对式位置检测器时，机械位置与绝对位置检测器之间的位置对应关系是否建立：1815#4=0时，尚未建立。1815#4=1时，已经建立。1815#7#6

#5

#4

#3

#2

#1

#0RONXAPCXAPZXDCRXDCLXOPTXRVSX4．利用绝对编码器的无挡块回参考点（10）（2）无挡块回参考点相关参数设置2）回参考点相关参数1815APCX用于确定绝对编码器类型：1815#5=0时，绝对位置检测器以外的检测器。1815#5=1时，绝对脉冲编码器。1815#7#6

#5

#4

#3

#2

#1#0RONXAPCXAPZXDCRXDCLXOPTXRVSX4．利用绝对编码器的无挡块回参考点（11）（2）无挡块回参考点相关参数设置3）回参考点相关参数1006ZMIX用于设定各轴返回参考点方向▲1006#5=0时，正方向。▲1006#5=1时，负方向。1006#7#6

#5

#4

#3

#2

#1

#0ZMIXDIAXROSXROTX4．利用绝对编码器的无挡块回参考点（12）（2）无挡块回参考点相关参数设置4）回参考点相关参数1425该参数为每个轴设定返回参考点时减速后各轴的速度（FL速度）。1425各轴手动返回参考点的FL速度4．利用绝对编码器的无挡块回参考点（13）（3）无挡块回参考点方式注意事项使用无挡块方式回参考点，一旦参考点建立，正常开关系统电源是不会丢失参考点数据的，因为机床微量位移信息被保存在编码器电路的SRAM存储器中，并由绝对编码器电池保持数据，因此再次开机也无需进行回参考点操作。三、伺服电机选用及其与放大器匹配1．FANUC伺服电机类型及主要技术参数（1）（1）按照伺服电机电压高低分类FANUC伺服电机按照驱动电压高低不同，分为：低压伺服电机（200V），高压伺服电机（400V）。1．FANUC伺服电机类型及主要技术参数（2）（2）按照电机特性不同分类按照电机特性不同，分为：αi系列：根据电机惯量及转速的不同，又分为αiF和αiS系列，如表所示。βi系列两大类。1．FANUC伺服电机类型及主要技术参数（3）电机型号所属系列驱动电压电机特点αiFαi200V中惯量，适合于进给驱动轴αiS小型、高速、大功率，优越的高加速性能βiSβi高性价比，紧凑型电机αiF（HV）αi（HV）400VαiF电机的高电压信号αiS（HV）αiS电机的高电压信号βiS（HV）βi（HV）βi电机的高电压信号1．FANUC伺服电机类型及主要技术参数（4）（3）低电压电机（200V）主要技术参数低电压电机是目前最常用的电机，其产品系列包括αiF、αiS、βiS三个系列，主要技术参数如表所示。1．FANUC伺服电机类型及主要技术参数（5）电机类型电机额定功率输出扭矩电机材质αiF0.5～9KW1～53Nm铁氧体电机αiS0.75～60KW2～500Nm强力稀土磁体电机βiS0.05～3KW0.16～20Nm稀土磁体电机2．伺服电机与光电编码器的匹配（1）（1）αi系列伺服电机与光电编码器的匹配αi系列伺服电机与光电编码器的配置如表所示。3．伺服电机规格说明（4）电机型号αiF1/5000αiF2/5000αiF4/5000αiF8/3000αiF12/3000输出功率（KW）0.50.751.41.63堵转扭矩（Nm）124812最高转速（r/min）50005000500030003000旋转惯量（Kgm2）0.000310.000530.00140.00260.0062电机代码152（252）155（255）-177（277）193（293）放大器（αiSV）20i40i80 i产品规格号A06B-0202-BxyzA06B-0205-BxyzA06B-0223-BxyzA06B-0227-BxyzA06B-0243-Bxyz3．伺服电机规格说明（5）（3）βiS伺服电机规格说明如表所示。3．伺服电机规格说明（6）电机型号βiS0.2/5000βiS0.3/5000βiS0.4/5000βiS0.5/5000输出功率（KW）0.050.10.130.2堵转扭矩（Nm）0.160.320.40.65最高转速（r/min）5000500050005000旋转惯量（Kgm2）0.00000190.00000340.000010.000018电机代码-（260）-（261）-（280）-放大器（αi

SV）4i20i产品规格号A06B-0111-BxyzA06B-0112-BxyzA06B-0114-BxyzA06B-0115-Bxyz4．伺服放大器选用（1）（１）αi系列伺服放大器配置如表所示。4．伺服放大器选用（2）名称规格号名称规格号αiSV

20iA06B-6114-H103αiSV

4/4iA06B-6114-H201αiSV

40iA06B-6114-H104αi

SV20/20iA06B-6114-H205αi

SV-1axis单轴αiSV

80iA06B-6114-H105αi

SV20/40iA06B-6114-H206αi

SV160iA06B-6114-H106αi

SV40/40iA06B-6114-H207αi

SV360iA06B-6114-H109αiSV-12axes双轴αi

SV40/80iA06B-6114-H208名称规格号αi

SV80/80iA06B-6114-H209αi

SV4/4/20iA06B-6114-H301αi

SV80/160iA06B-6114-H210αi

SV-13axes三轴αi

SV20/20/20iA06B-6114-H303αi

SV160/160iA06B-6114-H211αiSV20/20/40iA06B-6114-H3044．伺服放大器选用（3）（2）βi系列伺服放大器配置如表所示。4．伺服放大器选用（4）名称规格号名称规格号βiSV

4iA06B-6130-H001βiSV

4iA06B-6132-H001βiSV-1轴光缆连接βi

SV20iA06B-6130-H002βiSV-1轴I/Olink连接βi

SV20iA06B-6132-H002βi

SV40iA06B-6130-H003βi

SV40iA06B-6132-H003βi

SV80iA06B-6130-H004βi

SV80iA06B-6132-H004名称规格号βiSV-2轴光缆连接βi

SV20/20iA06B-6136-H201四、伺服参数设置1．基本轴参数设置（1）（1）基本轴参数基本轴参数包括：★公制/英制选择★最小输入单位设置★数控系统控制轴数★各轴命名等1．基本轴参数设置（2）序号基本轴参数轴参数功能附注11001公制/英制单位选择见“与编程关联参数设置”21002手动方式同时控制轴数设置见“与编程关联参数设置”31005设置未回零执行自动运行见“与编程关联参数设置”41006直线轴/旋转轴设定见“与编程关联参数设置”51013最小输入单位设置见“与编程关联参数设置”61020各轴程序名称设置71022设定各轴属性81023各轴的伺服轴号设置1．基本轴参数设置（3）（1）INM 直线轴的最小移动单位。1）1001#0=0时，公制单位。2）1001#0=1时，英制单位。1001#7#6

#5

#4

#3

#2#1#0INM1．基本轴参数设置（4）（1）JAX

JOG进给、手动快速进给及手动返回参考点时，同时控制的轴数。1）1002#0=0时，同时控制1轴。2）1002#0=1时，同时控制3轴。1002#7#6

#5

#4

#3

#2#1#0JAXIDGXIKAZR1．基本轴参数设置（5）（2）DLZX

无挡块参考点设定功能是否有效。1）1005#1=0时，无效。2）1005#1=1时，有效1005#7#6

#5

#4

#3

#2#1#0RMBXMCCXEDMXEDPXHJZXDLZXZRNX1．基本轴参数设置（6）1006#7#6

#5

#4

#3

#2#1#0ROTXDIAXZMIXROSXROSXROTX设定含义00直线轴01旋转轴（A型）11旋转轴（B型）1．基本轴参数设置（7）1013#7#6

#5

#4

#3

#2#1#0ISAXISCXIESPX设定单位简称ISCISA最小输入单位，最小指令单位IS-A010.01㎜，0.01deg或0.001inchIS-B000.001㎜，0.001deg或0.0001inchIS-C100.0001㎜，0.0001deg或0.00001inch1．基本轴参数设置（8）（2）各轴程序名称命名参数1020该参数用于设定各伺服轴名称，设定值与轴名称之间的对应关系如表所示。1020各轴的程序名称1．基本轴参数设置（9）轴名称设定值轴名称设定值轴名称设定值X88U85A65Y89V86B66Z90W87C671．基本轴参数设置（10）（3）轴属性设定参数1022该参数用于设定各控制轴是基本坐标系中的基本3轴X、Y、Z中的一轴，或是与这些轴平行的平行轴。基本3轴每轴只能设定一个轴，分别是X、Y、Z；平行轴每个方向可以设定2轴以上，设定值及其含义如表所示。1022基本坐标系中各轴的属性1．基本轴参数设置（11）设定值意义0旋转轴（既不是基本3轴，也不是其平行轴）1基本三轴中的X轴2基本三轴中的Y轴3基本三轴中的Z轴5X轴的平行轴6Y轴的平行轴7Z轴的平行轴1．基本轴参数设置（12）（4）各轴伺服轴号设置参数1023数据范围：1、2、3，……控制轴数。该参数用于设定各控制轴为对应的第几号伺服轴，通常，控制轴号与伺服轴号的设定值相同。1023各轴的伺服轴号2．伺服参数初始化含义（3）伺服参数初始化过程如下：1）数控系统第一次调试时，确定各伺服通道的电机规格，将相应伺服数据写入SRAM中，这个过程称为伺服参数初始化；2）之后每次上电时，由SRAM向DRAM中写入相应伺服参数，工作时进行实时运算。2．伺服参数初始化含义（4）FROMSRAMDRAM新系统第一次上电时系统每次使用上电时伺服参数初始化3．显示“伺服设定”画面（1）对伺服参数初始化设定，可以通过“伺服设定”画面集中设置。而要显示“伺服设定”画面，需要对参数3111进行设定。3．显示“伺服设定”画面（2）SVS：是否显示伺服设定、伺服调整画面3111#0=0时，不显示；3111#0=1时， 显示。3111#7#6

#5

#4

#3

#2

#1#0SVS4．进入“伺服设定”画面（1）参数3111设定完毕后，就可以进入伺服参数设定画面了，步骤如下：1）在急停状态下接通数控系统电源；2）按下功能键 几次，进入“参数设定支援”画面，如图所示；SYSTEM4．进入“伺服设定”画面（2）4．进入“伺服设定”画面（3）将光标移动至“伺服设定”，按下［操作］软键；按下［选择］软键，进入“伺服设定”画面。“伺服设定”画面有两种显示方式，分别为单轴显示画面及多轴显示，如图所示。4．进入“伺服设定”画面（4）4．进入“伺服设定”画面（5）4．进入“伺服设定”画面（6）这两个画面之间可以相互切换，在当前伺服设定画面下，按下［+］扩展软键，按下［切换］软键即可实现画面切换，如图所示。5．伺服参数设定（1）（1）初始化设定位参数2000

DGPR：伺服参数初始化设定与否2000#1=0时，进行伺服参数初始化设定；2000#1=1时，不进行伺服参数初始化设定。因此当需要初始化设置时，2000号参数各位全部置02000#7#6

#5

#4

#3#2#1#0PLC0DGPR5．伺服参数设定（2）（2）电机代码参数2020用于设定电机代码号。在本教材中分别给出了αiS伺服电机规格、αiF伺服电机规格、βiS伺服电机规格，根据所使用伺服电机的产品规格号和电机型号，就可以查得相应的电机代码。5．伺服参数设定（4）（3）轴形参数2001设定时，AMR设定为“00000000”。2001#7#6

#5

#4

#3#2#1#0AMR7AMR6AMR5AMR4AMR3AMR2AMR1AMR05．伺服参数设定（5）（4）指令倍乘比参数1820用于设定各轴的指令倍乘比CMR。数控系统根据用户程序进行位置插补运算，运算结果经过伺服放大器驱动电机运转，再由滚珠丝杠螺母副将电机旋转运动转换为工作台直线运动。工作台单位时间内移动距离取决于电机旋转速度和丝杠导程，即：S=N·TS-工作台单位时间内移动距离㎜/min；N-伺服电机旋转速度r/min；T-丝杠导程mm。5．伺服参数设定（6）（4）指令倍乘比参数1820对于半闭环或全闭环数控系统，有检测装置直接或间接测量工作台位移，并将检测结果通过反馈装置反馈至数控系统与位移指令进行比较，从而调整工作台位移直至达到指令要求值为止，因此，伺服位置控制是指令和反馈不断比较运算的结果。5．伺服参数设定（6）（4）指令倍乘比参数1820FANUC伺服引进当量的概念，要求“指令当量=反馈当量”，即数控系统发出的脉冲数和检测装置反馈的脉冲数应该相匹配。CMR（指令倍乘比）和DMR（柔性齿轮比）就是用来调整指令当量和脉冲当量的参数，通过合理设置，使指令脉冲数和反馈脉冲数建立一个合理的关系。数控系统伺服驱动模型如图所示。5．伺服参数设定（7）5．伺服参数设定（8）（4）指令倍乘比参数1820CMR用于设定从NC 到伺服系统的移动量的指令倍率。其中：最小指令增量

CMR检测单位电机每转移动量检测单位DMR

检测器每转脉冲数5．伺服参数设定（9）（4）指令倍乘比参数1820通过计算得出CMR数据后，按照以下原则进行1820参数设置，如表所示。1820指令倍乘比5．伺服参数设定（10）CMR为1/27～1/2时CMR为0.5～48时设定值

1 100CMR设定值=2CMR5．伺服参数设定（11）（5）柔性进给齿轮参数2084、2085用于设定柔性进给齿轮（F·FG）。通过使来自脉冲编码器、分离式检测器的位置反馈脉冲可变，即可相对于各类滚珠丝杠的螺距、减速比而轻而易举地设定检测单位。5．伺服参数设定（12）（5）柔性进给齿轮参数2084、2085根据：全闭环系统半闭环系统电机与滚珠丝杠直联方式电机与滚珠丝杠减速连接方式等不同结构形式分别采用不同的方法计算。5．伺服参数设定（13）（5）柔性进给齿轮参数2084、20851）αi脉冲编码器和半闭环系统柔性齿轮比计算。表达式如下：N

电机每转1转所需的位置脉冲数的约分数M 10000005．伺服参数设定（18）滚珠丝杠副导程（㎜）电机每转所需位置脉冲数（脉冲/rev）F·FG10100001/10020200001/5030300003/1005．伺服参数设定（23）（5）柔性进给齿轮参数2084、2085关于柔性齿轮比表达式，有以下几点说明：◆对于F·FG的分子、分母，其约分后最大设定值均为32767；αi脉冲编码器与分辨率无关，在设定F·FG时，电机每转动一圈作为100万脉冲处理；◆齿轮齿条等电机每转动一圈所需的脉冲数中含有圆周率π时，按照下式计算：

3551135．伺服参数设定（24）的约分数（5）柔性进给齿轮参数2084、20852）外置位置检测器和全闭环系统柔性齿轮比计算。表达式如下：N

相对于一定移动距离的所需位置反馈脉冲数M 相对于一定移动距离的自外置检测器的位置反馈脉冲数5．伺服参数设定（27）（6）方向设定参数2022用于设定电机旋转方向。▲设定值为111时，电机正向旋转；▲设定值为-111时，电机反向旋转。其中正向为从脉冲编码器一侧看沿顺时针方向旋转；反向为从脉冲编码器一侧看沿逆时针方向旋转。2022电机旋转方向5．伺服参数设定（28）（7）速度反馈脉冲数参数2023，位置反馈脉冲数2024

速度反馈脉冲数、位置反馈脉冲数参数设定值如表所示。5．伺服参数设定（29）半闭环全闭环并行型串行光栅尺串行旋转光栅尺指令单位（μm）1/0.11/0.11/0.11/0.1初始化设定位bit0=0bit0=0bit0=0bit0=0速度反馈脉冲数20238192819281928192位置反馈脉冲数202412500见示例2-6见示例2-6见示例2-75．伺服参数设定（30）（7）速度反馈脉冲数参数2023，位置反馈脉冲数2024对于全闭环数控系统，位置反馈脉冲数为设定电机旋转一圈时从外置检测器反馈的脉冲数，该值与柔性齿轮无关。5．伺服参数设定（33）（8）参考计数器容量参数1821参考计数器的设定主要用于栅格方式回原点，根据参考计数器的容量，每隔该容量脉冲数溢出产生一个栅格脉冲，栅格（电气栅格）脉冲与光电编码器中一转信号（物理栅格）通过1850号参数设置偏移后，作为回零的基准栅格。1821每个轴的参考计数器容量5．伺服参数设定（34）（8）参考计数器容量参数18211）对于半闭环系统参数值设定，参考计数器按照下面表达式计算：参考计数器=电机每转动一圈所需的位置反馈脉冲数或其整数分之一对于使用αi脉冲编码器的电机丝杠直连式半闭环数控系统，设定值如表所示。5．伺服参数设定（35）滚珠丝杠导程（㎜）所需位置反馈脉冲数参考计数器1010000100002020000200003030000300005．伺服参数设定（36）（8）参考计数器容量参数18212）对于全闭环系统参数值设定，参考计数器按照下面表达式计算：参考计数器=Z相（参考点）的间隔/检测单位或者其整数分之一5．伺服参数设定（39）5．伺服参数设定（41）6．伺服放大器FSSB（AMP）设定（1）FSSB伺服总线将CNC和多个伺服放大器联系起来，因此需要对控制轴和放大器相关数据进行参数设定。6．伺服放大器FSSB（AMP）设定（2）（1）进入FSSB(AMP)设定画面按照下面步骤进入伺服放大器设定画面。1）按下功能键几次，直至出现“参数设定支援”画面；2）移动光标至FSSB(AMP)，如图所示；SYSTEM6．伺服放大器FSSB（AMP）设定（3）6．伺服放大器FSSB（AMP）设定（4）（1）进入FSSB(AMP)设定画面按照下面步骤进入伺服放大器设定画面。3）按软键［操作］，按软键［选择］，即进入放大器设定画面，如图所示。6．伺服放大器FSSB（AMP）设定（5）6．伺服放大器FSSB（AMP）设定（6）在“放大器设定”画面上，将各从控装置的信息分为放大器和外置检测器接口单元予以显示，画面之间通过翻页键进行切换。6．伺服放大器FSSB（AMP）设定（7）（2）放大器设定画面各项目含义1）“号”——从控装置号。对由FSSB 连接的从控装置，从最靠近CNC 数起的编号，每个FSSB线路最多显示10 个从控装置，其中放大器最多显示8 个，对外置检测器接口单元最多显示2 个。放大器设定画面中的从控装置号中，表示FSSB1行的1 后面带有“-”（连字符），而后连接的从控装置的编号从靠近CNC 的一侧按照顺序显示。6．伺服放大器FSSB（AMP）设定（8）6．伺服放大器FSSB（AMP）设定（8）（2）放大器设定画面各项目含义2）“放大”——放大器类型。在表示放大器开头字符的“A”后面，从靠近CNC 一侧数起显示表示第几台放大器的数字和表示放大器中第几轴的字母（L:第1 轴，M:第2 轴，N:第3 轴）。6．伺服放大器FSSB（AMP）设定（9）（2）放大器设定画面各项目含义3）“轴”——控制轴号。若参数DFS(No.14476#0)=0，则显示在参数(No.14340～14349)中所设定的值上加1 的轴号；若参数DFS(No.14476#0)=1，则显示在参数(No.1910～1919)所设定的值上加1 的轴号。所设定的值处在数据范围外时，显示“0”。6．伺服放大器FSSB（AMP）设定（10）（2）放大器设定画面各项目含义4）“名称”——控制轴名称。显示对应于控制轴号的参数(No.1020)的轴名称。控制轴号为“0”时，显示“-” 。6．伺服放大器FSSB（AMP）设定（11）（2）放大器设定画面各项目含义5）作为放大器信息，显示下列项信息内